kl le thanh phong 512269d

ĐẠI HỌC TÔN ĐỨC THẮNG KHOA ĐIỆN – ĐIỆN TỬ BỘ MÔN ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG o0o LUẬN VĂN TỐT NGHIỆP ĐỀ TÀI: ĐIỀU KHIỂN ROBOT DI CHUYỂN THEO QUỸ ĐẠO CHO TRƯỚC GVHD SVTH MSSV : ThS TRẦN ĐÌNH HUY : LÊ THANH PHONG : 511269D TP Hồ Chí Minh 07 - 2009 LỜI CẢM ƠN Với lòng biết ơn vô hạn em xin chân thành cảm ơn đến quý thầy cô trường ttruyền đạt kiến thức bổ ích cho em năm qua Em xin chân thành cảm ơn giảng dạy giúp đỡ thầy cô khoa điện- điện tử môn Điều Khiển Tự Động tận tình truyền đạt cho em kinh nghiệm quý báu suốt thời gian học nghiên cứu Đặc biệt em xin chân thành cảm ơn Thầy Trần Đình Huy hết lòng bảo giúp đỡ em suốt trình làm luận văn Xin tỏ lòng biết ơn sâu sắc đến người thân yêu gia đình tạo điều kiện, giúp đơ,õ độâng viên hoàn thành khóa học luận văn tốt nghiệp Xin chân thành cảm ơn đến tất bạn bè giúp đỡ trình làm luận văn TP.Hồ Chí Minh, tháng 07 năm 2009 Sinh viên: Lê Thanh Phong Nhận Xét Của Giáo Viên Hướng Daãn TP.HCM , ngày … tháng 07 năm 2009 Nhận Xét Của Giáo Viên Phản Biện TP.HCM , ngaøy … Tháng 07 năm 2009 Trang TRANG BÌA NHIỆM VỤ LUẬN VĂN LỜI CẢM ƠN NHẬN XÉT CỦA GIÁO VIÊN HƯỚNG DẪN NHẬN XÉT CỦA GIÁO VIÊN PHẢN BIỆN MỤC LỤC CHƯƠNG I: TỔNG QUAN ĐỀ TÀI 1.1 Lời nói đầu 1.2 Toång quan Đề tài 1.3 Sơ lược Đề tài CHƯƠNG II: ĐỘNG HỌC ROBOT VÀ ROBOT DI ĐỘNG Tìm hiểu Tay máy động học tay máy 1.1 Tìm hiểu Tay máy 1.2 Động học tay máy Robot di động Nhieäm vụ đề tài 11 CHƯƠNG III: THIẾT KẾ VÀ THI CÔNG 12 YÊU CẦU THIẾT KEÁ 12 CÁC KHỐI TRONG MÔ HÌNH ĐIỆN CỦA ROBOT 12 2.1 Khối nguồn cung cấp .12 2.2 Khối vi xử lý trung taâm 13 2.2.1 Khảo sát vi điều khiển 8051 13 2.2.2 Khối Vi điều khiển sử dụng mô hình 37 2.3 Khối công suất điều khiển motor 40 2.3.1 Giới thiệu động chiều 40 2.3.2 Khối công suất điều khiển motor mô hình 55 2.4 Khối Giao tiếp máy tính 59 2.5 Giới thiệu Encoder 61 GIẢI THUẬT ĐIỀU KHIỂN DÒ ĐƯỜNG CỦA ROBOT 65 GIẢI THUẬT TÍNH TOÁN VỊ TRÍ CỦA ROBOT 66 MÔ HÌNH ROBOT 67 KẾT LUẬN 70 Ưu điểm 70 Nhược điểm 70 Hướng phát triển đề tài 70 PHỤ LỤC 71 Chương trình Điều khiển Robot 71 DANH SÁCH HÌNH Hình 1.1 Sơ đồ khối Robot .2 Hình 2.1 Một ví dụ mơ hình tay máy Hình 2.2 Động học thuận tay máy Hình 2.3 Động học ngược tay máy Hình 2.4 Robot di động lái vi sai Hình 2.5 Robot di động lái kiểu xe gồm bánh thụ động bánh định hướng Hình 2.6 Robot di động lái kiểu xe hôi gồm bánh thụ động bánh định hướng lái đồng Hình 2.7 Robot di động vô hướng bánh xe đa hướng thường sử dụng cho loại robot Hình 2.8 Robot di động lái đồng sử dụng bánh xe Hình 2.9 Robot di động lái đồng sử dụng bánh xe Hình 2.10 Bán kính quay tức thời Robot lái kiểu xe 10 Hình 2.11 Tâm quay tức thời Robot lái vi sai 10 Hình 2.12 Cấu hình khí Robot sử dụng đề tài 11 Hình 3.1 Sơ đồ mạch chi tiết khối nguồn 5V 12 Hình 3.2 Sơ đồ mạch chi tiết khối nguồn công suất 13 Hình 3.3 Sơ đồ khối AT89C51 15 Hình 3.4 Sơ đồ chân AT89C51 16 Hình 3.5 Kết nối dao động 20 Hình 3.6 Tổ chức nhớ RAM on chip 22 Hình 3.7 Cấu trúc Port nối tiếp .30 Hình 3.8 Giản đồ thời gian port nối tiếp phát chế độ 32 Hình 3.9 Giản đồ thời gian port nối tiếp phát chế độ 32 Hình 3.10 Chế độ ghi dịch port nối tiếp 33 Hình 3.11 Tạo xung nhịp port nối tiếp 34 Hình 3.12 Đặt cờ TI port nối tiếp 34 Hình 3.13 Các nguồn tạo xung nhịp cho port nối tiếp 37 Hình 3.14 Khối Vi điều khiển 38 Hình 3.15: Nguyên lí làm việc động điện chiều 41 Hình 3.16 Các loại động chiều thông dụng 43 Hình 3.17 : Mạch tương đương chế độ tĩnh động DC 44 Hình 3.18 Đặc tính loại động DC 46 Hình 3.19: Các đặc tính điều khiển điện áp phần ứng động DC 48 Hình 3.20: Giới hạn momen tốc độ điều chỉnh hỗn hợp điện áp phần ứng từ thong .50 Hình 3.21: Đặc tính động DC thêm điện trở phụ vào phần ứng 52 Hình 3.22 :Hãm tái sinh động kích từ độc lập 52 Hình 3.23 Sơ đồ đấu dây hãm động động kích từ độc lập 53 Hình 3.24: Sơ đồ đấu dây hãm động động kích từ nối tiếp 54 Hình 3.25: Đặc tính động DC hãm động 55 Hình 3.26 : Hãm ngược động DC 56 Hình 3.27 : Đặc tính động DC hãm ngược 56 Hình 3.28 Sơ đồ mạch chi tiết mạch công suất điều khiển Motor bánh trái 57 Hình 3.29 Sơ đồ mạch chi tiết mạch công suất điều khiển Motor bánh phải 58 Hình 3.30 Sơ đồ mạch chi tiết mạch công suất điều khiển Motor Tay máy 58 Hình 3.31 Sơ đồ mạch chi tiết mạch công suất điều khiển Motor Tay máy 59 Hình 3.32 Sơ đồ mạch chi tiết mạch nạp Vi điều khiển 60 Hình 3.33 Sơ đồ mạch chi tiết mạch chuyển đổi RS485 ↔ TTL 60 Hình 3.34 Sơ đồ mạch chi tiết mạch chuyển đổi RS485 ↔ RS232 61 Hình 3.35 Cấu tạo dĩa quang Absolute Encode 62 Hình 3.36 Cấu tạo dĩa quang Incremental Encoder 63 Hình 3.37 Giản ñoà xung Encoder Incremental 64 Hình 3.38 Sơ đồ bố trí cảm biến Robot 65 Hình 3.39 Kích thước Robot 67 Hình 3.40 Mô hình Robot 67 Hình 3.41 Mô hình Robot 68 Hình 3.42 Mô hình Robot 69 DANH SÁCH BẢNG BIỂU Bảng 1.1 So sánh nhớ định thời/bộ điếm………………………… 14 Bảng1.2 Các chức chuyển đổi Port 3…………………………….18 Bảng1.3 Tóm tắt vùng nhớ 8051:……………………………… 21 Bảng 1.4 Trạng thái chương trình……………………………………………25 Bảng 1.5 Tóm tắt ghi Các chế độ port nối tiếp……………………….30 Bảng1.6 Tốc độ baud…………………………………………………………38 Bảng1.7 Chuyển đổi mã Binary Gray……………………………….63 LUẬN VĂN TỐT NGHIỆP CHƯƠNG I TỔNG QUAN ĐỀ TÀI SVTH: LÊ THANH PHONG LUẬN VĂN TỐT NGHIỆP PHỤ LỤC SVTH: LÊ THANH PHONG LUẬN VĂN TỐT NGHIỆP CHƯƠNG TRÌNH ĐIỀU KHIỂN ROBOT ;ENCODER CHI DEM TANG ;ENCODER 100 XUNG ;2 ENCODER O HAI BANH: ENCODER1: BANH TRAI, NGAT 0; EMCODER 2: BANH PHAI, NGAT $MOD51fx ;******** TOC DO DONG CO ******** ;***********-BANH TRAI**************** BANH_PHAI_TD1 DATA 30H BANH_PHAI_TD2 DATA 31H BANH_PHAI_TD3 DATA 32H BANH_PHAI_TD4 DATA 33H BANH_PHAI_TD5 DATA 34H BANH_PHAI_TD6 DATA 35H ;*********BANH PHAI************** BANH_TRAI_TD1 DATA 38H BANH_TRAI_TD2 DATA 39H BANH_TRAI_TD3 DATA 3AH BANH_TRAI_TD4 DATA 3BH BANH_TRAI_TD5 DATA 3CH BANH_TRAI_TD6 DATA 3DH ;****** ENCODER ********************* ENCODER_THAP DATA 43H ENCODER_CAO DATA 44H ENCODER_THAP1 DATA 50H ENCODER_CAO1 DATA 51H ;****** VUNG DO DUONG ************* VUNG DATA 45H ;****** LUU GIA TRI ENCODER ******* NHO_ENCODER_THAP DATA 48H NHO_ENCODER_CAO DATA 49H ;********* BIT NHO CAM BIEN ************* BIT_NHO_PHAI BIT 30H BIT_NHO_TRAI BIT 31H ;******* BIT CHO PHEP ENCODER HOAT DONG * ACT_ENCODER BIT EX0 ACT_ENCODER1 BIT EX1 ;******** NHO C ******************* NHO_C3 BIT 6CH NHO_C2 BIT 3CH NHO_C1 BIT 3DH NHO_C0 BIT 3EH ;******** CAM BIEN ********* SVTH: LEÂ THANH PHONG Trang 71 LUẬN VĂN TỐT NGHIỆP CAMBIEN1 BIT P0.7 CAMBIEN2 BIT P0.6 CAMBIEN3 BIT P0.5 CAMBIEN4 BIT P0.4 CAMBIEN5 BIT P0.3 CAMBIEN6 BIT P0.2 DK_TRUYEN BIT P2.7 NUT_XUAT_PHAT BIT P0.0 ; DONG CO BANH_TRAI DATA CCAP0H BANH_TRAI_DAO BIT P1.4 BANH_PHAI DATA CCAP1H BANH_PHAI_DAO BIT P1.5 MOTOR_3 MOTOR_3_DAO MOTOR_4 MOTOR_4_DAO DATA CCAP2H BIT P1.6 DATA CCAP3H BIT P1.7 ;========================== MAIN ========================= ORG 0000H LJMP MAIN ORG 0003H LJMP NGAT_EX0 ORG 000BH LJMP NGAT_T0 ORG 0013H LJMP NGAT_EX1 ; ORG 0030H MAIN: MOV CMOD,#0 SETB CR MOV CCAPM0,#01000010B MOV CCAPM1,#01000010B MOV CCAPM2,#01000010B MOV CCAPM3,#01000010B MOV CCAPM4,#01000010B MOV TMOD,#21H SETB PX0 SETB PT0 SETB IT0 SETB IT1 MOV IE,#10000111B; SVTH: LÊ THANH PHONG Trang 72 LUẬN VĂN TỐT NGHIỆP MOV MOV SETB SETB MOV MOV MOV MOV SCON,#52H ;UART BIT, 9600 BAUD, NO PARITY TH1,#0FDH TR1 TF0 ENCODER_THAP,#0 ENCODER_CAO,#0 ENCODER_THAP1,#0 ENCODER_CAO1,#0 ; -CHUONG_TRINH_CHINH: JB NUT_XUAT_PHAT,$ LOOP: CALL VAN_TOC_TB CALL KT_VUNG_DO_DUONG CALL DK_DO_DUONG SJMP LOOP ;******** KT VUNG CAM BIEN ************************************************************* KT_VUNG_DO_DUONG: ;*** SETB BIT NHO BEN TRAI/PHAI KT_LECH_TRAI_PHAI: MOV C,CAMBIEN6 ;1 ORL C,CAMBIEN5 ;1 1 0 JNC KT_SETB_BIT_NHO_TRAI CLR BIT_NHO_PHAI SJMP TRUNG_TAM KT_SETB_BIT_NHO_TRAI: MOV C,CAMBIEN1 ;0 1 1 ORL C,CAMBIEN2 JNC TRUNG_TAM CLR BIT_NHO_TRAI ; BIT NHO VUNG TRUNG TAM TRUNG_TAM: ;1 MOV C,CAMBIEN3 ;1 1 0 1 ORL C,CAMBIEN4 JC VUNG_PHAI1 MOV VUNG,#00H SETB BIT_NHO_TRAI ;XOA NHO LECH TRAI/PHAI SETB BIT_NHO_PHAI JMP THOAT_KT_VUNG_DO_DUONG ; BIT NHO VUNG PHAI VUNG_PHAI1: ;1 MOV C,CAMBIEN4 ;1 1 1 ORL C,/CAMBIEN3 ORL C,/CAMBIEN5 SVTH: LEÂ THANH PHONG Trang 73 LUẬN VĂN TỐT NGHIỆP JC VUNG_PHAI2 MOV VUNG,#01H SETB BIT_NHO_TRAI ;XOA NHO LECH TRAI/PHAI SETB BIT_NHO_PHAI JMP THOAT_KT_VUNG_DO_DUONG VUNG_PHAI2: ;1 MOV C,CAMBIEN4 ;1 1 0 ORL C,CAMBIEN5 JC VUNG_PHAI3 MOV VUNG,#02H SETB BIT_NHO_TRAI ;XOA NHO LECH TRAI/PHAI SETB BIT_NHO_PHAI JMP THOAT_KT_VUNG_DO_DUONG VUNG_PHAI3: ;1 MOV C,CAMBIEN5 ;1 1 1 ORL C,/CAMBIEN4 ORL C,/CAMBIEN6 JC VUNG_PHAI4 MOV VUNG,#03H SETB BIT_NHO_TRAI ;XOA NHO LECH TRAI/PHAI SETB BIT_NHO_PHAI JMP THOAT_KT_VUNG_DO_DUONG VUNG_PHAI4: ;1 MOV C,CAMBIEN5 ;1 1 0 ORL C,CAMBIEN6 JC VUNG_PHAI5 MOV VUNG,#04H SETB BIT_NHO_TRAI ;XOA NHO LECH TRAI/PHAI SETB BIT_NHO_PHAI JMP THOAT_KT_VUNG_DO_DUONG VUNG_PHAI5: ;1 MOV C,CAMBIEN6 ;1 1 1 ORL C,/CAMBIEN5 JC VUNG_PHAI6 MOV VUNG,#05H SETB BIT_NHO_TRAI ;XOA NHO LECH TRAI/PHAI SETB BIT_NHO_PHAI JMP THOAT_KT_VUNG_DO_DUONG VUNG_PHAI6: ;1 MOV C,BIT_NHO_PHAI ;1 1 1 BIT_NHO_PHAI ORL C,/CAMBIEN1 ORL C,/CAMBIEN2 ORL C,/CAMBIEN3 ORL C,/CAMBIEN4 ORL C,/CAMBIEN5 SVTH: LÊ THANH PHONG Trang 74 LUẬN VĂN TỐT NGHIỆP ORL C,/CAMBIEN6 JC VUNG_TRAI1 MOV VUNG,#06H JMP THOAT_KT_VUNG_DO_DUONG ; BIT NHO VUNG TRAI VUNG_TRAI1: ;1 MOV C,CAMBIEN3 ;1 1 1 ORL C,/CAMBIEN4 ORL C,/CAMBIEN2 JC VUNG_TRAI2 MOV VUNG,#11H SETB BIT_NHO_TRAI ;XOA NHO LECH TRAI/PHAI SETB BIT_NHO_PHAI JMP THOAT_KT_VUNG_DO_DUONG VUNG_TRAI2: ;1 MOV C,CAMBIEN2 ;1 0 1 ORL C,CAMBIEN3 JC VUNG_TRAI3 MOV VUNG,#12H SETB BIT_NHO_TRAI ;XOA NHO LECH TRAI/PHAI SETB BIT_NHO_PHAI JMP THOAT_KT_VUNG_DO_DUONG VUNG_TRAI3: ;1 MOV C,CAMBIEN2 ;1 1 1 ORL C,/CAMBIEN1 ORL C,/CAMBIEN3 JC VUNG_TRAI4 MOV VUNG,#13H SETB BIT_NHO_TRAI ;XOA NHO LECH TRAI/PHAI SETB BIT_NHO_PHAI JMP THOAT_KT_VUNG_DO_DUONG VUNG_TRAI4: ;1 MOV C,CAMBIEN1 ;0 1 1 ORL C,CAMBIEN2 JC VUNG_TRAI5 MOV VUNG,#14H SETB BIT_NHO_TRAI ;XOA NHO LECH TRAI/PHAI SETB BIT_NHO_PHAI JMP THOAT_KT_VUNG_DO_DUONG VUNG_TRAI5: ;1 MOV C,CAMBIEN1 ;0 1 1 ORL C,/CAMBIEN2 JC VUNG_TRAI6 MOV VUNG,#15H SETB BIT_NHO_TRAI ;XOA NHO LECH TRAI/PHAI SVTH: LÊ THANH PHONG Trang 75 LUẬN VĂN TỐT NGHIỆP SETB BIT_NHO_PHAI JMP THOAT_KT_VUNG_DO_DUONG VUNG_TRAI6: ; 123456 MOV C,BIT_NHO_TRAI ; BIT_NHO_TRAI 1 1 1 ORL C,/CAMBIEN1 ORL C,/CAMBIEN2 ORL C,/CAMBIEN3 ORL C,/CAMBIEN4 ORL C,/CAMBIEN5 ORL C,/CAMBIEN6 JC VUNG_ERROR MOV VUNG,#16H JMP THOAT_KT_VUNG_DO_DUONG VUNG_ERROR: MOV VUNG,#20H THOAT_KT_VUNG_DO_DUONG: RET ;******** DIEU KHIEN DO DUONG ******************************************************** DK_DO_DUONG: MOV A,VUNG CJNE A,#00H,DK_VUNG_PHAI1 ;DK VUNG TRUNG TAM SETB BANH_TRAI_DAO ;1 SETB BANH_PHAI_DAO ;1 0 1 MOV BANH_TRAI,BANH_TRAI_TD1 MOV BANH_PHAI,BANH_PHAI_TD1 JMP THOAT_DK_VUNG DK_VUNG_PHAI1: CJNE A,#01H,DK_VUNG_PHAI2 ;DK VUNG PHAI1 SETB BANH_TRAI_DAO ;1 SETB BANH_PHAI_DAO ;1 1 1 MOV BANH_TRAI,BANH_TRAI_TD2 MOV BANH_PHAI,BANH_PHAI_TD1 JMP THOAT_DK_VUNG DK_VUNG_PHAI2: CJNE A,#02H,DK_VUNG_PHAI3 ;DK VUNG PHAI2 SETB BANH_TRAI_DAO ;1 SETB BANH_PHAI_DAO ;1 1 0 MOV BANH_TRAI,BANH_TRAI_TD3 MOV BANH_PHAI,BANH_PHAI_TD1 JMP THOAT_DK_VUNG DK_VUNG_PHAI3: CJNE A,#03H,DK_VUNG_PHAI4 ;DK VUNG PHAI3 SETB BANH_TRAI_DAO ;1 SVTH: LÊ THANH PHONG Trang 76 LUẬN VĂN TỐT NGHIỆP SETB BANH_PHAI_DAO MOV BANH_TRAI,BANH_TRAI_TD4 MOV BANH_PHAI,BANH_PHAI_TD1 JMP THOAT_DK_VUNG DK_VUNG_PHAI4: CJNE A,#04H,DK_VUNG_PHAI5 SETB BANH_TRAI_DAO SETB BANH_PHAI_DAO MOV BANH_TRAI,BANH_TRAI_TD5 MOV BANH_PHAI,BANH_PHAI_TD1 JMP THOAT_DK_VUNG DK_VUNG_PHAI5: CJNE A,#05H,DK_VUNG_PHAI6 SETB BANH_TRAI_DAO SETB BANH_PHAI_DAO MOV BANH_TRAI,BANH_TRAI_TD6 MOV BANH_PHAI,BANH_PHAI_TD1 JMP THOAT_DK_VUNG DK_VUNG_PHAI6: CJNE A,#06H,DK_VUNG_TRAI1 SETB BANH_TRAI_DAO SETB BANH_PHAI_DAO BIT_NHO_PHAI MOV BANH_TRAI,#0 MOV BANH_PHAI,#150 JMP THOAT_DK_VUNG ; -DK_VUNG_TRAI1: CJNE A,#11H,DK_VUNG_TRAI2 SETB BANH_TRAI_DAO SETB BANH_PHAI_DAO MOV BANH_PHAI,BANH_PHAI_TD2 MOV BANH_TRAI,BANH_TRAI_TD1 JMP THOAT_DK_VUNG DK_VUNG_TRAI2: CJNE A,#12H,DK_VUNG_TRAI3 SETB BANH_TRAI_DAO SETB BANH_PHAI_DAO MOV BANH_PHAI,BANH_PHAI_TD3 MOV BANH_TRAI,BANH_TRAI_TD1 JMP THOAT_DK_VUNG DK_VUNG_TRAI3: CJNE A,#13H,DK_VUNG_TRAI4 SETB BANH_TRAI_DAO SETB BANH_PHAI_DAO SVTH: LEÂ THANH PHONG Trang 77 ;1 1 1 ;DK VUNG PHAI4 ;1 ;1 1 0 ;DK VUNG PHAI5 ;1 ;1 1 1 ;DK VUNG PHAI8 ;1 ;1 1 1 ;DK VUNG TRAI1 ;1 ;1 1 1 ;DK VUNG TRAI2 ;1 ;1 0 1 ;DK VUNG TRAI3 ;1 ;1 1 1 LUẬN VĂN TỐT NGHIỆP MOV BANH_PHAI,BANH_PHAI_TD4 MOV BANH_TRAI,BANH_TRAI_TD1 JMP THOAT_DK_VUNG DK_VUNG_TRAI4: CJNE A,#14H,DK_VUNG_TRAI5 ;DK VUNG TRAI4 SETB BANH_TRAI_DAO ;1 SETB BANH_PHAI_DAO ;0 1 1 MOV BANH_PHAI,BANH_PHAI_TD5 MOV BANH_TRAI,BANH_TRAI_TD1 JMP THOAT_DK_VUNG DK_VUNG_TRAI5: CJNE A,#15H,DK_VUNG_TRAI6 ;DK VUNG TRAI5 SETB BANH_TRAI_DAO ;1 SETB BANH_PHAI_DAO ;0 1 1 MOV BANH_PHAI,BANH_PHAI_TD6 MOV BANH_TRAI,BANH_TRAI_TD1 JMP THOAT_DK_VUNG DK_VUNG_TRAI6: CJNE A,#16H,ERROR_DK_VUNG ;DK VUNG TRAI8 SETB BANH_TRAI_DAO ;1 SETB BANH_PHAI_DAO ; BIT_NHO_TRAI 1 1 1 MOV BANH_PHAI,#0 MOV BANH_TRAI,#150 JMP THOAT_DK_VUNG ERROR_DK_VUNG: SETB BANH_TRAI_DAO ;1 SETB BANH_PHAI_DAO ;X X X X X X MOV BANH_PHAI,#150 MOV BANH_TRAI,#150 THOAT_DK_VUNG: RET ;======================= HAM_TOC ============================== HAM_TOC: MOV BANH_TRAI,#0 MOV BANH_PHAI,#0 CLR BANH_TRAI_DAO CLR BANH_PHAI_DAO CALL DELAY50MS MOV MOV SETB SETB CALL BANH_TRAI,#0 BANH_PHAI,#0 BANH_TRAI_DAO BANH_PHAI_DAO DELAY50MS SVTH: LEÂ THANH PHONG Trang 78 LUẬN VĂN TỐT NGHIỆP RET ;====================== DUNG ROBOT ======================= DUNG: MOV BANH_TRAI,#0 MOV BANH_PHAI,#0 CLR BANH_TRAI_DAO CLR BANH_PHAI_DAO CALL DELAY50MS MOV BANH_TRAI,#0 MOV BANH_PHAI,#0 SETB BANH_TRAI_DAO SETB BANH_PHAI_DAO CALL DELAY50MS RET ;====================== DUNG GAP ======================= DUNG_GAP: MOV BANH_TRAI,#0 MOV BANH_PHAI,#0 CLR BANH_TRAI_DAO CLR BANH_PHAI_DAO CALL DELAY50MS RET ;================== HAM VAN TOC DO DUONG ================== VAN_TOC_MAX: MOV BANH_PHAI_TD1,#200 MOV BANH_PHAI_TD2,#195 MOV BANH_PHAI_TD3,#185 MOV BANH_PHAI_TD4,#170 MOV BANH_PHAI_TD5,#150 MOV BANH_PHAI_TD6,#120 MOV MOV MOV MOV BANH_TRAI_TD1,#200 BANH_TRAI_TD2,#195 BANH_TRAI_TD3,#185 BANH_TRAI_TD4,#170 MOV BANH_TRAI_TD5,#150 MOV BANH_TRAI_TD6,#120 RET ; -HAM VAN TOC TRUNG BINH VAN_TOC_TB: MOV BANH_PHAI_TD1,#150 MOV BANH_PHAI_TD2,#140 SVTH: LEÂ THANH PHONG Trang 79 LUẬN VĂN TỐT NGHIỆP MOV BANH_PHAI_TD3,#125 MOV BANH_PHAI_TD4,#105 MOV BANH_PHAI_TD5,#65 MOV BANH_PHAI_TD6,#30 MOV MOV MOV MOV BANH_TRAI_TD1,#150 BANH_TRAI_TD2,#140 BANH_TRAI_TD3,#125 BANH_TRAI_TD4,#105 MOV BANH_TRAI_TD5,#65 MOV BANH_TRAI_TD6,#30 RET ; -HAM VAN TOC CHAM VAN_TOC_CHAM: MOV BANH_PHAI_TD1,#100 MOV BANH_PHAI_TD2,#90 MOV BANH_PHAI_TD3,#80 MOV BANH_PHAI_TD4,#65 MOV BANH_PHAI_TD5,#45 MOV BANH_PHAI_TD6,#20 MOV MOV MOV MOV BANH_TRAI_TD1,#100 BANH_TRAI_TD2,#90 BANH_TRAI_TD3,#80 BANH_TRAI_TD4,#65 MOV BANH_TRAI_TD5,#45 MOV BANH_TRAI_TD6,#20 RET ; -HAM VAN TOC RAT CHAM VAN_TOC_RAT_CHAM: MOV BANH_PHAI_TD1,#80 MOV BANH_PHAI_TD2,#65 MOV BANH_PHAI_TD3,#50 MOV BANH_PHAI_TD4,#30 MOV BANH_PHAI_TD5,#10 MOV BANH_PHAI_TD6,#0 MOV BANH_TRAI_TD1,#80 MOV BANH_TRAI_TD2,#65 MOV BANH_TRAI_TD3,#50 SVTH: LÊ THANH PHONG Trang 80 LUẬN VĂN TỐT NGHIEÄP MOV BANH_TRAI_TD4,#30 MOV BANH_TRAI_TD5,#10 MOV BANH_TRAI_TD6,#0 RET ; -VAN_TOC_RAT_RAT_CHAM: MOV BANH_PHAI_TD1,#50 MOV BANH_PHAI_TD2,#45 MOV BANH_PHAI_TD3,#40 MOV BANH_PHAI_TD4,#30 MOV BANH_PHAI_TD5,#10 MOV BANH_PHAI_TD6,#0 MOV MOV MOV MOV BANH_TRAI_TD1,#50 BANH_TRAI_TD2,#45 BANH_TRAI_TD3,#40 BANH_TRAI_TD4,#30 MOV BANH_TRAI_TD5,#10 MOV BANH_TRAI_TD6,#0 RET ;======================= NGAT_EX0 ======================== NGAT_EX0: INC ENCODER_THAP MOV A,ENCODER_THAP CJNE A,#0,THOAT_EX0 INC ENCODER_CAO MOV A,ENCODER_CAO CJNE A,#0,THOAT_EX0 SJMP THOAT_EX0 THOAT_EX0: RETI ;======================= NGAT_EX1 ======================== NGAT_EX1: INC ENCODER_THAP1 MOV A,ENCODER_THAP1 CJNE A,#0,THOAT_EX1 INC ENCODER_CAO1 MOV A,ENCODER_CAO1 CJNE A,#0,THOAT_EX1 SJMP THOAT_EX1 THOAT_EX1: SVTH: LEÂ THANH PHONG Trang 81 LUẬN VĂN TỐT NGHIỆP RETI ;=======================NGAT_T0=========================== NGAT_T0: CLR TR0 MOV A,ENCODER_CAO ACALL PHAT MOV A,ENCODER_THAP ACALL PHAT MOV A,ENCODER_CAO1 ACALL PHAT MOV A,ENCODER_THAP1 ACALL PHAT THOAT: MOV TH0,#HIGH(-50000) MOV TL0,#LOW(-50000) SETB TR0 RETI ;========================================================== PHAT: JNB TI,$ CLR TI MOV SBUF,A RET ;================== CAC HAM DELAY ================== DELAY50MS: MOV BYTE_DELAY_THAP,#LOW(5) MOV BYTE_DELAY_CAO,#HIGH(5) INC BYTE_DELAY_CAO SETB TR0 JB TR0,$ RET ; DELAY100MS: MOV BYTE_DELAY_THAP,#LOW(10) MOV BYTE_DELAY_CAO,#HIGH(10) INC BYTE_DELAY_CAO SETB TR0 JB TR0,$ RET ; DELAY1S: SVTH: LÊ THANH PHONG Trang 82 LUẬN VĂN TỐT NGHIỆP MOV MOV INC SETB JB RET ; DELAY05S: MOV MOV INC SETB JB RET ; DELAY03S: MOV MOV INC SETB JB RET BYTE_DELAY_THAP,#LOW(100) BYTE_DELAY_CAO,#HIGH(100) BYTE_DELAY_CAO TR0 TR0,$ BYTE_DELAY_THAP,#LOW(50) BYTE_DELAY_CAO,#HIGH(50) BYTE_DELAY_CAO TR0 TR0,$ BYTE_DELAY_THAP,#LOW(30) BYTE_DELAY_CAO,#HIGH(30) BYTE_DELAY_CAO TR0 TR0,$ ;======================================= DELAY2S: MOV BYTE_DELAY_THAP,#LOW(200) MOV BYTE_DELAY_CAO,#HIGH(200) INC BYTE_DELAY_CAO SETB TR0 JB TR0,$ RET ;======================================= END SVTH: LEÂ THANH PHONG Trang 83 5V 5V 5V 5V 5V R11 LS1 1 4.7K 4.7K R3 R4 Q9 A1015 R R10 4007 R5 Q8 C1815 R7 C8 103 24V D5 4007 5V 24V RELAY 24V R6 1k C5 1000u C4 104 RD WR T1 T0 INT1 INT0 TXD RXD C6 0.33u C7 1000u Chip Power MOTOR1 DIRECT4 DIRECT3 DIRECT2 DIRECT1 PWM4 PWM3 PWM2 PWM1 3.3 VOUT VIN P1.7 P1.6 P1.5 P1.4 P1.3 P1.2 P1.1 P1.0 4007 7805 Power Switch 24V 5V D2 U2 P0.7 P0.6 SW1 D4 J4 R Sensor Sensor Sensor Sensor Sensor Sensor 4.7K R2 GND J1 4.7K Sensor Power Q1 B688 DIRECT1 ISO1 PC817 LED D1 R9 R R8 R PWM1 Q7 IRF540N Q6 IRF540N D3 24V J8 Z12V 5V U1 Sensor Sensor Sensor Sensor Sensor Sensor Sensor CON2 Power GND 24V Sensor SW2 C3 C RST P2.0/A8 P2.1/A9 P2.2/A10 P2.3/A11 P2.4/A12 P2.5/A13 P2.6/A14 P2.7/A15 R1 R J3 INT1 INT0 5V C1 19 Encoder 30p C2 X1 8051 Y1 P3.0/RXD P3.1/TXD P3.2/INT0 P3.3/INT1 P3.4/T0 P3.5/T1 P3.6/WR P3.7/RD 12MHz 18 X2 30p P1 5v 29 30 P2.0 P2.1 P2.2 P2.3 P2.4 P2.5 P2.6 P2.7 10 11 12 13 14 15 16 17 RXD TXD INT0 INT1 T0 T1 WR RD 24V R14 R Q13 IRF540 Q12 IRF540 PWM2 D14 Z12V 5V LS3 Q15 A1015 R16 Q14 C1815 J6 D9 4007 24V C10 103 24V D8 4007 RELAY 24V MOTOR RS485 R R28 470 5V 5V 24V MAX485 R30 100 ISO3 PC817 C17 R21 R R20 R Q18 PWM3 Q19 IRF540 IRF540 D12 P1 5v Z12V 5V 10u C14 C15 10u 16 TXD RXD P2.7 14 13 T1IN R1OUT C1+ C1C2+ C2- DI RO DE RE R24 120 A B J10 A B GND3 R25 RS485 5V MAX485 R19 CONNECTOR DB9 T1OUT R1IN R2OUT T2IN V+ RXD TXD 10 100 DIRECT4 R18 10u R C11 103 MOTOR4 10u 4007 J7 24V D10 4007 MAX232 24V Q16 C1815 5V C16 LS4 D11 Q17 A1015 R V- 11 12 R2IN T2OUT GND U4 VCC U3 RELAY 24V C17 5V 24V A B 4007 ISO4 PC817 5V C16 10u MAX232 DI RO DE RE RELAY 24V R15 R J11 D6 103 3 24V V+ 11 12 DIODE C9 T1IN R1OUT 10u 21 22 23 24 25 26 27 28 R17 DIRECT3 R27 120 J5 ISO2 PC817 5V U5 10u DIRECT4 DIRECT3 DIRECT2 DIRECT1 PWM4 PWM3 PWM2 PWM1 R V- C15 C1+ C1C2+ C2- R29 120 C14 GND 10u 24V Q10 C1815 R 10 T2IN R2OUT CONNECTOR DB9 PSEN ALE R12 T2OUT 15 RTS R2IN T1OUT R1IN 8 14 13 VCC GND RXD VCC U3 16 5v TXD 15 R MOTOR2 P1.7 P1.6 P1.5 P1.4 P1.3 P1.2 P1.1 P1.0 5V Q11 A1015 J2 EA 20 P0.7/AD7 P0.6/AD6 P0.5/AD5 P0.4/AD4 P0.3/AD3 P0.2/AD2 P0.1/AD1 P0.0/AD0 VCC Sensor Sensor Sensor Sensor Sensor Sensor P0.6 P0.7 R26 2.2K 32 33 34 35 36 37 38 39 31 RESET_BUTTON J9 40 LS2 D7 DIRECT2 LED C13 C R13 5V D15 VCC GND C12 C CON2 R23 R SÔ ĐỒ MẠCH TỔNG THỂ R22 R PWM4 D13 Z12V Q21 Q20 IRF540 IRF540 ... ================ KEÁT THÚC CHƯƠNG I ================ SVTH: LÊ THANH PHONG Trang LUẬN VĂN TỐT NGHIỆP CHƯƠNG II ĐỘNG HỌC ROBOT VÀ ROBOT DI ĐỘNG SVTH: LÊ THANH PHONG LUẬN VĂN TỐT NGHIỆP Tìm hiểu tay máy động... ================ KẾT THÚC CHƯƠNG II ================ SVTH: LÊ THANH PHONG Trang 11 LUẬN VĂN TỐT NGHIỆP CHƯƠNG III THIẾT KẾ VÀ THI CÔNG SVTH: LÊ THANH PHONG LUẬN VĂN TỐT NGHIỆP YÊU CẦU THIẾT KẾ Từ mô... +127 nhỏ -128 set bit OV Kết số có dấu 8EH xem -116, khơng phải kết (142), vậy, bit OV set * THANH GHI B Thanh ghi B địa F0H dùng với ghi tích lũy A cho phép toán nhân chia Lệnh MUL AB nhân giá trị