Khéo tay hay làm Khéo tay hay làm Khéo tay hay làmkl lai duc hai

MỤC LỤC LỜI CẢM ƠN LỜI NÓI ĐẦU CHƯƠNG DẪN NHẬP I ĐẶT VẤN ĐỀ: II TẦM QUAN TRỌNG CỦA VẤN ÑE:À III MỤC ĐÍCH NGHIÊN CỨU: CHƯƠNG LÝ THUYẾT LUẬN VĂN A KHẢO SÁT BỘ VI ĐIỀU KHIỂN 8051: I) GIỚI THIỆU KHÁI QUÁT VỀ HỌ IC MCS-51™ II)GIỚI THIỆU AT89C51 1) NHỮNG ĐẶT TRƯNG CỦA AT89C51 2) TỔ CHỨC BỘ NHỚ 12 2.1) RAM ĐA DỤNG 12 2.2) RAM ĐỊA CHỈ HÓA TỪNG BIT 14 2.3 )CÁC BANK THANH GHI 15 )CÁC THANH GHI CHỨC NĂNG ĐẶT BIỆT 16 3.1) TỪ TRẠNG THÁI CHƯƠNG TRÌNH 17 3.2THANH GHI B 18 3.3)CON TRỎ NGĂN XẾP 18 3.4) CON TRỎ DỮ LIỆU 19 3.5 )CÁC THANH GHI PORT XUẤT NHẬP 19 3.6) CÁC THANH GHI TIMER 20 3.7) CÁC THANH GHI PORT NỐI TIẾP 20 3.8) CÁC THANH GHI NGẮT 21 4)HOẠT ĐỘNG CỦA PORT NỐI TIẾP 21 4.1)GIỚI THIỆU 21 4.2 THANH GHI ĐIỀU KHIỂN PORT NỐI TIẾP 22 4.3)CÁC CHẾ ĐỘ HOẠT ĐỘNG 23 4.3.1 Thanh ghi dịch bit (chế độ 0) 23 4.3.2) UART bit với tốc độ baud thay đổi (chế độ 1) 25 4.3.3) UART bit với tốc độ baud cố định (chế độ 2) 27 4.3.4) UART bit với tốc độ baud thay đổi 27 4.4)KHỞI ĐỘNG VÀ TRUY XUẤT CÁC THANH GHI CỔNG NỐI TIẾP 27 4.4.1) Cho phép thu 27 4.4.2) Bit liệu thứ 27 4.4.3) Thêm bit parity 28 4.4.4) Các cờ ngắt 28 4.5 )TỐC ĐỘ BAUD POTT NỐI TIẾP 28 B.GIỚI THIỆU VỀ ĐỘNG CƠ MỘT CHIỀU: 30 I) CẤU TẠO: 30 1) STARTO ( phần tĩnh): 30 2) ROTO (là phần quay): 31 II) NGUYÊN LÝ LÀM VIỆC CỦA ĐỘNG CƠ DC: 31 III) CÔNG SUẤT CỦA ĐỘNG CƠ 32 IV)ĐẶC TÍNH CƠ TĨNH CỦA ĐỘNG CƠ MỘT CHIỀU 34 V) SƠ LƯỢC CÁC PHƯƠNG PHÁP ĐIỀU KHIỂN TỐC ĐỘ ĐỘNG CƠ MỘT CHIỀU: 38 1)Điều khiển điện áp phần ứng: 38 2)Điều khiển từ thông: 39 3)Điều khiển hỗn hợp điện áp phần ứng từ thơng kích từ 40 4)Điều khiển điện trở phần ứng: 41 VI) KHỞi ĐỘNG ĐỘNG CƠ MỘT CHIỀU: 42 VII) CÁC TRẠNG THÁI HÃM 43 Hãm tái sinh (regenerative braking) 43 Hãm động (Dynamic braking) 44 3)Hãm ngược: 46 C.GIỚI NTHIỆU VỀ ENCODER: 48 Bảng chuyển đổi mã Binary Gray 49 Ưu khuyết loại Incremental Encoder Absolute Encoder: 51 D.CÁC LINH KIỆN DÙNG TRONG MẠCH CÔNG SUẤT 51 1)IRF540: 51 IRF9540: 52 CHƯƠNG THIẾT KẾ VÀ THI CÔNG ROBOT 53 I Sơ Đồ Nguyên Lý Mạch Vi Điều Khiển: 54 II Sơ Đồ Nguyên Lý Mạch Công Suất Điều Khiển Động Cơ: 55 CHƯƠNG LƯU ĐỒ GIẢI THUẬT VÀ CHƯƠNG TRÌNH ĐIỀU KHIỂN 56 I Lưu Đồ Giải Thuật: 57 Chương Trình Chính: 57 Chương Trình Con Kiểm Tra Cơng Tắc Hành Trình: 58 Chương Trình Con Hoc Việc Cho Vị Trí 1: 59 Chương Trình Con Hoc Việc Cho Vị Trí 2: 60 II Chương Trình Điều Khiển Quá Trình Hoạt Động Của Robot: 62 SVTH: LẠI ĐỨC HẢI GVHD: TS NGUYỄN ĐỨC THÀNH LỜI CẢM ƠN Tập đồ án hoàn thành bước ngoặt báo hiệu kết thúc thời gian học tập trường ĐẠI HỌC TƠN ĐỨC THẮNG Nếu khơng có đóng góp nhiều phía chắn người thực dề tài khó mà đạt nhũng kết sau năm học đại học Đó đóng góp tích cực vật chất, ủng hộ động viện tinh thần phía gia đình – hình thành chỗ dựa vững Em mãi ghi nhớ Được học môn vi xử lý môn khác với trực tiếp hướng dẫn nhiệt tình thầy Nguyễn Đức thành giúp em thực đề tài Em xin chân thành cảm ơn Trong số kiến thức mà em đạt có đóng góp nhiều thầy cô, với giúp đỡ, lời động viên lúc học thời gian thực đề tài bạn sinh viên Khoa điện tử nói chung Bộ mơn tự động nói riêng EM XIN CHÂN THÀNH CẢM ƠN ! TP.HCM Ngày 02 Tháng 07 Năm 2008 Sinh Viên Thực Hiện LẠI ĐỨC HẢI LUẬN VĂN TỐT NGHIỆP TRANG SVTH: LẠI ĐỨC HẢI GVHD: TS NGUYỄN ĐỨC THÀNH LỜI NÓI ĐẦU Trong những năm gần theo sự tiến bộ của khoa học kỹ thuật , công cuộc công nghiệp hóa hiện đại hóa đất nước diễn khá tốt đẹp Trước tình hình đó đã có khá nhiều yêu cầu cấp bá ch và cũng là những thách thức được đặt cho giới trí thức Tay máy công nghiệp là một lĩnh vực mới mà ở Việt Nam nghiên cứu và từng bước chế tạo để ứng dụng vào quá trình sản xuất góp phần nâng cao xuất lao động Kỹ thuật vi xử lí rất ưu việt đã trở nên rất cần thiết ngành điện tử , nó đã thay thế các thiết bị có cấu tạo phức tạp thành đơn giản Ứng dụng vi xử lí rất rộng rải từ máy móc quan trọng nền công nghiệp đến các thiết bị chuyên dùng Với các ưu điểm về các chỉ tiêu kỹ thuật và tính linh hoạt của vi xử lí, việc nghiên cứu và ứng dụng vi xử lí rất cần thiết Không nên dừng lại ở cách sử dụng , cách tốt nhất để hi ểu rỏ thiết bị mới và sâu vào tìm hiểu bản chất hoạt động bên của thiết bị đó Thực hiện đề tài : “THIẾT KẾ VÀ THI CÔNG ROBOT SCARA BẬC TỰ DO QUAY DÙNG VI XỬ L Ý” là một cách để thể hiện một phần những kiến thức mà em đã đạt được sau năm năm học tập tại trường Do có sự hạn chế về thời gian cũng kiến thức và kinh nghệm nên không tránh khỏi những sai sót Rất mong nhận được ý kiến đóng góp của quý thầy cô và các bạ n sinh viên Khoa Điện về đề tài này TP.HCM, Ngày 02 Tháng 07 Năm 2008 Sinh Viên Thực Hiện LẠI ĐỨC HẢI LUẬN VĂN TỐT NGHIỆP TRANG SVTH: LẠI ĐỨC HẢI GVHD: TS NGUYỄN ĐỨC THÀNH CHƯƠNG DẪN NHẬP LUẬN VĂN TỐT NGHIỆP TRANG SVTH: LẠI ĐỨC HẢI GVHD: TS NGUYỄN ĐỨC THÀNH I ĐẶT VẤN ĐỀ: Sự phát triển khoa học kỹ thuật ngày nhanh góp phần nâng cao suất lao động Đặt biệt đời phát triển công nghệ chế tạo Robot nhằm tạo tự động hóa q trình sản xuất giảm sức lao động chân tay người lao động Đối với nước ngồi Robot nghiên cứu chế tạo để ứng dụng vào sản suất đả có từ trước Riêng nước ta lĩnh vực cịn mẽ Tuy có đầu tư để nghiên cứu cịn hạn chế ,có thể dùng mơ hình cánh tay máy để phục vụ trực tiếp cho công việc giảng dạy trường nhằm giúp cho sinh viên hiểu rỏ lý thuyết, tạo điều kiện cho việc dạy học sinh động Bức xúc trước nhu cầu tìm hiểu tay máy cơng nghiệp từ thân người yêu thích lĩnh vực này, em bắt tay vào việc thực nghiên cứu đề tài: “THIẾT KẾ VA THI CÔNG ROBOT SCARA BA BẬC TỰ DO QUAY DÙNG VI XỬ LÝ” II TẦM QUAN TRỌNG CỦA VẤN ĐE: Ở Việt Nam nói chung cơng nghệ chế tạo tay máy chậm phát triển, vẩn chưa có nhà máy có khả chế tạo phận cấu thành tay máy đạt tiêu chuẩn quốc tế Tận dụng vật liệu có sẳn để gia cơng chi tiết khí linh kiện , thiết bị điện có sẳn nước ngòai sản suất để thiết kế thành sản phẩm cụ thể trước hết ứng dụng làm phương tiện giảng dạy trường học từ phát triển cao để ứng dụng vào sản suất hướng đắng kỹ sư Việt Nam Đề tài : “THIẾT KẾ VA THI CÔNG ROBOT SCARA BA BẬC TỰ DO QUAY DÙNG VI XỬ LÝ” khơng nằm ngồi nhận định Điều quan trọng hết vấn đề liên quan đến cấu tạo, nguyên lý hoạt động tay máy phần lý thuyết hoạt động xảy bên vi xử lí giới thiệu đề tài Nó nguồn thơng tin hửu ích cho muốn tìm hiểu lĩnh vực III MỤC ĐÍCH NGHIÊN CỨU: Thực đề tài “THIẾT KẾ VÀ THI CÔNG ROBOT SCARA BA BẬC TỰ DO QUAY DÙNG VI XỬ LÝ” công việc để người thực đề tài nghiên cứu kỹ khái niệm mơ hình, ngun lý làm việc tập lệnh vi xử lí Sản phẩm đề tài trước hết ứng dụng vào phương tiện giảng dạy trường; phát triển rộng, sâu ứng dụng vào thực tế sản xuất công nghiệp,và đặc biệt cun g cấp nhìn tổng quát vi xử lí tay máy cơng nghiệp LUẬN VĂN TỐT NGHIỆP TRANG SVTH: LẠI ĐỨC HẢI GVHD: TS NGUYỄN ĐỨC THÀNH CHƯƠNG LÝ THUYẾT LUẬN VĂN LUẬN VĂN TỐT NGHIỆP TRANG SVTH: LẠI ĐỨC HẢI GVHD: TS NGUYỄN ĐỨC THÀNH A KHẢO SÁT BỘ VI ĐIỀU KHIEÅN 8051: I) GIỚI THIỆU KHÁI QUÁT VỀ HỌ IC MCS-51™ MCS-51 họ IC vi điều khiển Intel phát triển sản xuất Một số nhà sản xuất phép cung cấp IC tương thích với sản phẩm MCS51 Intel Siemens, Advanced Micro Devices, Fujitsu, Philips, Atmel… Các IC họ MCS-51 có đặc trưng chung sau:  port I/O bit  Giao tiếp nối tiếp  64K không gian nhớ chương trình mở rộng  64K khơng gian nhớ liệu mở rộng  Một xử lý luận lý (thao tác bit đơn)  210 bit địa hóa  Bộ nhân/chia µs Ngồi ra, tùy theo ốs hiệu sản xuất mà chúng có khác biệt nhớ định thời/bộ đếm bảng so sánh đây: Số hiệu sản Bộ nhớ chương Bộ nhớ liệu Số định thời xuất trình chip chip (bộ đếm) 8031 0K 128 byte 8051 4K ROM 128 byte 8751 4K EPROM 128 byte 8951 4K FLASH 128 byte 8032 0K 256 byte 8052 8K ROM 256 byte 8752 8K EPROM 256 byte 8952 8K FLASH 256 byte II)GIỚI THIỆU AT89C51 AT89C51 Microcomputer bit, loại CMOS, có tốc độ cao cơng suất thấp với nhớ Flash lập trình Nó sản xuất với công nghệ LUẬN VĂN TỐT NGHIỆP TRANG SVTH: LẠI ĐỨC HẢI GVHD: TS NGUYỄN ĐỨC THÀNH nhớ không bay mật độ cao hãng Atmel, tương thích với chuẩn cơng nghiệp 80C51 80C52 chân lệnh Vì lý đó, kể từ sau ta dùng thuật ngữ “80C51” (hoặc "8051") Sơ đồ khối AT89C51 1) NHỮNG ĐẶT TRƯNG CỦA AT89C51 + Tương thích với sản phẩm MCS-51 + 4KByte nhớ Flash lập trình lại với 1000 chu kỳ đọc/xố + Hoạt động tĩnh đầy đủ: 0Hz đến 24MHz + Khoá nhớ chương trình ba cấp LUẬN VĂN TỐT NGHIỆP TRANG SVTH: LẠI ĐỨC HẢI GVHD: TS NGUYỄN ĐỨC THÀNH IRF9540: IRF9540 loại MOSFET kênh P (PNP), có thời gian đóng cắt nhanh kích dẫn điện áp âm (-V) LUẬN VĂN TỐT NGHIỆP TRANG 52 SVTH: LẠI ĐỨC HẢI GVHD: TS NGUYỄN ĐỨC THÀNH CHƯƠNG THIẾT KẾ VÀ THI CÔNG ROBOT LUẬN VĂN TỐT NGHIỆP TRANG 53 SVTH: LẠI ĐỨC HẢI GVHD: TS NGUYỄN ĐỨC THÀNH Sơ Đồ Nguyên Lý Mạch Vi Điều Khiển: I Vcc Enable1 DaoChieu1 Vcc Gnd P0.2 INT0 Vcc Gnd P0.3 SW9 SW10 Vcc Vcc R6 R R5 R J5 J1 Vcc R7 R Vcc R8 R Vcc R9 R Vcc Vcc R12 R R11 R R10 R Vcc Vcc R13 R P0.4 P0.5 P0.6 P0.7 P2.0 P2.1 P2.2 SW8 SW7 SW6 SW5 SW4 SW3 SW2 Toi Lui Toi Lui Sav e X Sav e Y Start R14 R P2.3 SW1 Encoder1 Dong Co J2 J6 Enable2 DaoChieu2 Vcc Gnd CTHT2 CTHT1 INT1 Vcc Gnd Gnd Gnd Gnd Gnd Gnd Gnd Gnd Gnd Pause Gnd Gnd Encoder2 Vcc Dong Co Vcc Enable3 DaoChieu3 Vcc Gnd P0.0 Vcc Gnd 1 J7 J3 AR1 AR2 10K 10K Vcc CB len Vcc Gnd P0.1 Vcc Gnd P0.0 P0.1 P0.2 P0.3 P0.4 P0.5 P0.6 P0.7 39 38 37 36 35 34 33 32 Enable1 DaoChieu1 Enable2 DaoChieu2 Enable3 DaoChieu3 Enable4 DaoChieu4 Y1 19 18 12Mhz C3 33p Gnd P0.0/AD0 P0.1/AD1 P0.2/AD2 P0.3/AD3 P0.4/AD4 P0.5/AD5 P0.6/AD6 P0.7/AD7 XTAL1 XTAL2 C2 AT89C51 33p Gnd P2.0/A8 P2.1/A9 P2.2/A10 P2.3/A11 P2.4/A12 P2.5/A13 P2.6/A14 P2.7/A15 P3.0/RXD P3.1/TXD P3.2/INT0 P3.3/INT1 P3.4/T0 P3.5/T1 P3.6/WR P3.7/RD P1.0 P1.1 P1.2 P1.3 P1.4 P1.5 P1.6 P1.7 ALE/PROG PSEN GND J9 Nguon cap 5V CB xuong Dong Co J8 EA/VPP RST 20 Enable4 DaoChieu4 Vcc Gnd VCC U1 2 40 Dong Co J4 P2.0 P2.1 P2.2 P2.3 P2.4 P2.5 P2.6 P2.7 21 22 23 24 25 26 27 28 10 11 12 13 14 15 16 17 INT0 INT1 Vcc 30 29 C1 10uF SW5 31 R2 100 Reset R3 8.2k Gnd Gnd LUẬN VĂN TỐT NGHIỆP TRANG 54 SVTH: LẠI ĐỨC HẢI Sơ Đồ Nguyên Lý Mạch Công Suất Điều Khiển Động Cơ: II Vcc CHAY /DUNG THUAN/NGHICH Vm Vm Vm Vm Vcc D2 D1 Vcc 6 THUAN/NGHICH 14 R2 8.2K PC817 Q5 2n2222 Q1 IRF9540 D6 1N4001 MOTOR MOTOR DC R13 100 5 Q4 IRF9540 R6 PC817 8.2K Vm Q2 IRF540 74LS02 D7 1N4001 D8 1N4001 D9 1N4001 CHAY /DUNG Vm R11 1.2K U5A A6 A5 R9 330 10V 10V Vcc R5 5.6K R1 5.6K CON4 KET NOI BO DIEU KHIEN GVHD: TS NGUYỄN ĐỨC THÀNH Q3 IRF540 Vcc Vm U5B A7 R7 8.2K Vcc R10 330 74LS02 R3 8.2K 6 5 A8 Q6 2n2222 10 R14 100 74LS02 D3 R4 5.6K 2 PC817 PC817 D4 10V 10V R8 5.6K 2 R12 1.2K U5C Vm NGUON 24 VDC nguon dong co Vm = 12VDC - 100VDC LUẬN VĂN TỐT NGHIỆP TRANG 55 SVTH: LẠI ĐỨC HẢI GVHD: TS NGUYỄN ĐỨC THÀNH CHƯƠNG LƯU ĐỒ GIẢI THUẬT VÀ CHƯƠNG TRÌNH ĐIỀU KHIỂN LUẬN VĂN TỐT NGHIỆP TRANG 56 SVTH: LẠI ĐỨC HẢI GVHD: TS NGUYỄN ĐỨC THÀNH I Lưu Đồ Giải Thuật: Chương Trình Chính: Khởi Động Cánh Tay Robot Kiểm Tra Công Tắc Hành Trình Dừng Cánh Tay Robot Học Vịêc Cho Cánh Tay Robot Kiểm Tra Công Tắc Save Save Toạ Độ Cánh tay Kiểm Tra Nút Nhấn Start Cho Robot Làm Việc Kiểm Tra Nút Nhấn Stop Kết Thúc LUẬN VĂN TỐT NGHIỆP TRANG 57 SVTH: LẠI ĐỨC HẢI GVHD: TS NGUYỄN ĐỨC THÀNH Chương Trình Con Kiểm Tra Cơng Tắc Hành Trình: Kiem Tra CTHT1 Chạy Động Cơ Dừng Động Cơ Kiem Tra CTHT2 Chạy Động Cơ End LUẬN VĂN TỐT NGHIỆP TRANG 58 SVTH: LẠI ĐỨC HẢI GVHD: TS NGUYỄN ĐỨC THÀNH Chương Trình Con Hoc Việc Cho Vị Trí 1: Kiểm Tra Phím Chạy Tơiù DC Kiểm Tra Phím Chạy Lùi DC 0 Động Cơ Chạy Tới Động Cơ Chạy Lùi Kiểm Tra Phím Save Vi Trí Lưu Giá Trị Encoder VT1 Ret LUẬN VĂN TỐT NGHIỆP TRANG 59 SVTH: LẠI ĐỨC HẢI GVHD: TS NGUYỄN ĐỨC THÀNH Chương Trình Con Hoc Việc Cho Vị Trí 2: Kiểm Tra Phím Chạy Tơiù DC1 Kiểm Tra Phím Chạy Lùi DC1 0 Động Cơ Chạy Tới Động Cơ Chạy Lùi Kiểm Tra Phím Save Vi Trí Lưu Giá Trò Encoder VT2 Ret LUẬN VĂN TỐT NGHIỆP TRANG 60 SVTH: LẠI ĐỨC HẢI GVHD: TS NGUYỄN ĐỨC THÀNH 5.Chương Trình Làm Việc Chính : Kiểm Tra Phím Start Động Cơ Chạy Về Vị Trí So Sánh Với Giá Trị Encoder VT2 Dừng Động Cơ Động Cơ Chạy Tới Vị Tới So Sánh Với Giá Trị Encoder VT2 Dừng Động Cơ LUẬN VĂN TỐT NGHIỆP TRANG 61 SVTH: LẠI ĐỨC HẢI II GVHD: TS NGUYỄN ĐỨC THÀNH Chương Trình Điều Khiển Quá Trình Hoạt Động Của Robot: ENCODER1 EQU 39H ENCODER2 EQU 41H ORG 0000H LJMP MAIN ORG 0003H LJMP NGAT_NGOAI0 ORG 0013H LJMP NGAT_NGOAI1 ORG 0030H MAIN: MOV TMOD,#11011101B MOV IE,#10000101B SETB IT0 SETB IT1 MOV P0,#0FFH MOV P1,#0FFH MOV P2,#0FFH MOV 36H,#00H MOV 38H,#00H KTRA1: JB P0.0,DUNGDC1 ;KIEM TRA CTHT1 ACALL CHAY_LUIDC1 SJMP KTRA1 DUNGDC1: SETB P1.0 RET LUẬN VĂN TỐT NGHIỆP TRANG 62 SVTH: LẠI ĐỨC HẢI KTRA2: GVHD: TS NGUYỄN ĐỨC THÀNH JB P0.1,DUNGDC2 ;KIEM TRA CTHT2 ACALL CHAY_LUIDC2 SJMP KTRA2 DUNGDC2: SETB P1.2 RET VITRI1: DCO1_VT1: L0: JB P0.4,L1 ;LUON CHAY TOI,KIEM TRA HOC VIEC CHO DONG CO ACALL CHAY_TOIDC1 SJMP DCO1_VT1 L1: JB P0.5,L2 ACALL CHAY_LUIDC1 SJMP DCO1_VT1 L2: JB P2.0,DCO1_VT1 MOV A,36H ;36H LUU GIA TRI TAM THOI MOV 35H,A ;35H LUU GIA TRI ENCODER1 MOV 36H,#00 RET DCO2_VT1: L3: JB P0.6,L4 ;LUON CHAY TOI,KIEM TRA HOC VIEC CHO DONG CO ACALL CHAY_TOIDC2 SJMP DCO2_VT1 L4: JB P0.7,L5 ACALL CHAY_LUIDC2 SJMP DCO2_VT1 LUẬN VĂN TỐT NGHIỆP TRANG 63 SVTH: LẠI ĐỨC HẢI L5: GVHD: TS NGUYỄN ĐỨC THÀNH JB P2.0,DCO2_VT1 MOV A,38H ;38H LUU GIA TRI TAM THOI MOV 37H,A ;37H LUU GIA TRI ENCODER2 RET RET VITRI2: DCO1_VT2: L6: JB P0.4,L7 ;LUON CHAY TOI,KIEM TRA HOC VIEC CHO DONG CO ACALL CHAY_TOIDC1 SJMP DCO1_VT2 L7: JB P0.5,L8 ACALL CHAY_LUIDC1 SJMP DCO1_VT2 L8: JB P2.1,DCO1_VT2 MOV A,36H ;36H LUU GIA TRI TAM THOI MOV 39H,A ;39H LUU GIA TRI ENCODER1 MOV 36H,#00 RET DCO12_VT2: L9: JB P0.6,L10 ;LUON CHAY TOI,KIEM TRA HOC VIEC CHO DONG CO ACALL CHAY_TOIDC2 SJMP DCO12_VT2 L10: JB P0.7,L11 ACALL CHAY_LUIDC2 SJMP DCO12_VT2 L11: JB P2.1,DCO12_VT2 MOV A,38H ;38H LUU GIA TRI TAM THOI MOV 41H,A ;41H LUU GIA TRI ENCODER2 LUẬN VĂN TỐT NGHIỆP TRANG 64 SVTH: LẠI ĐỨC HẢI GVHD: TS NGUYỄN ĐỨC THÀNH MOV 38H,#00 RET JB P2.2,$ ;KIEMTRA CHE DO LAM VIEC LAMVIEC: ACALL CHAY_LUIDC1 KTR1: MOV A,43H CJNE A,ENCODER1,KTR1 SETB P1.0 ACALL CHAY_LUIDC2 KTR2: MOV A,44H CJNE A,ENCODER2,KTR2 SETB P1.2 RET ACALL CHAY_TOIDC1 KTVT1: MOV A,43H CJNE A,ENCODER1,KTVT1 SETB P1.0 ACALL CHAY_TOIDC2 KTVT2: MOV A,44H CJNE A,ENCODER2,KTVT2 SETB P1.2 SJMP LAMVIEC RET CHAY_TOIDC1: CLR P1.0 ;CHO PHEP CHAY CLR P1.1 RET CHAY_LUIDC1: CLR P1.0 SETB P1.1 LUẬN VĂN TỐT NGHIỆP TRANG 65 SVTH: LẠI ĐỨC HẢI GVHD: TS NGUYỄN ĐỨC THÀNH RET CHAY_TOIDC2: CLR P1.0 ;CHO PHEP CHAY CLR P1.1 RET CHAY_LUIDC2: CLR P1.0 SETB P1.1 RET NGAT_NGOAI0: INC 36H RETI NGAT_NGOAI1: INC 38H RETI END LUẬN VĂN TỐT NGHIỆP TRANG 66 ... thu (receiver buffering) cho phép ký tự thu giữ ký tự thứ hai nhận Nếu CPU đọc ký tự thứ trước ký tự thứ hai thu thu đầy đủ liệu không bị Hai ghi chức đặc biệt cho phép phần mềm truy xuất đến port... trình ngồi Khi AT89C51 thi hành mã (code)ừ tbộ nhớ chương trình ngồi, PSEN kích hoạt hai lần chu kỳ máy, hai hoạt động PSEN bị bỏ qua truy cập nhớ liệu ngồi • EA /Vpp EA (External Access Enable)... tiếp : SBUF SCON Bộ đệm port nối tiếp (SBUF) địa 99H thật hai đệm Viết vào SBUF để nạp liệu phát, đọc SBUF để truy xuất liệu thu Đây hai ghi riêng biệt : ghi ghi để phát ghi đọc để thu LUẬN VĂN