TRƯỜNG ĐHBK HÀ NỘI 1 TRƢỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI SME EDU Mẫu 6 a rev1 VIỆN CƠ KHÍ Học kỳ 1 Đơn vị chuyên môn BM CHƢD Năm học 2020 2021 ĐỀ BÀI TẬP LỚN Robotics Mã HP ME3168 3209 Thời gian làm bài H.
TRƢỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI VIỆN CƠ KHÍ Đơn vị chuyên môn: BM CHƢD SME.EDU - Mẫu 6.a Học kỳ: Năm học: 2020-2021 ĐỀ BÀI TẬP LỚN: Robotics Mã HP: ME3168-3209 rev1 Thời gian làm bài: Học kỳ Mã đề: Ngày nộp bài: Họ tên sv:…………….………………… MSSV: ………… Mã lớp: ………… Chữ ký sv: ……… Ngày ……/……/…… ĐƠN VỊ CHUYÊN MÔN (ký, ghi rõ họ tên) NGƢỜI RA ĐỀ (ký, ghi rõ họ tên) h n i h i Phần Động lực học_1 Z0 z0 a1,m1 a1,m1 q2 m ,a 2 q2 x0 a2,m2 a2,m2 m1,a1 q1 q1 F q2 Fz q1 O Hình O X0 Hình z0 Fz x0 Hình Cho mơ hình robot khâu phẳng, chuyển động mặt phẳng thẳng đứng nhƣ hình vẽ 1, khớp tịnh tiến, khớp quay Coi khâu đồng chất, chiều dài lần lƣợt a1, a2 tƣơng ứng, tiết diện ngang không đáng kể Khối lƣợng khâu lần lƣợt m1, m2 Lực F//z0 a) Thiết lập hệ tọa độ điền đủ tham số động học theo quy tắc DH b) Tính ten xơ quán tính khâu robot khối tâm khâu, hệ tọa độ khối tâm c) Tính ma trận khối lƣợng robot d) Tính lực suy rộng lực quán tính coriolis quán tính ly tâm e) Tính lực suy rộng lực không tác dụng lên robot f) Thiết lập phƣơng trình vi phân chuyển động robot Giải toán với yêu cầu nhƣ 1, áp dụng cho mơ hình robot hình 2, đó: khâu 1, có dạng trụ trịn đồng chất, bán kính lần lƣợt r1, r2 tƣơng ứng Các thông số khác cho tƣơng tự Giải toán với yêu cầu nhƣ 1, áp dụng cho mơ hình robot hình 3, đó: khâu 1, có dạng hình hộp đồng chất, kích thƣớc cạnh tiết diện ngang hình vng lần lƣợt r1, r2 tƣơng ứng Các thông số khác cho tƣơng tự 1 Hình Hình Hình Cho mơ hình robot khâu nhƣ hình vẽ 4, khớp 1, quay, khớp tịnh tiến Coi khâu 1, trụ tròn đồng chất chiều dài bán kính lần lƣợt a1, r1, a2, r2 tƣơng ứng Khâu đồng chất, chiều dài , tiết diện ngang không đáng kể Khối lƣợng khâu lần lƣợt m1, m2, m3 a) Thiết lập hệ tọa độ điền đủ tham số động học theo quy tắc DH b) Tính ten xơ quán tính khâu robot khối tâm khâu, hệ tọa độ khối tâm c) Tính ma trận khối lƣợng robot Cho mơ hình robot khâu nhƣ hình vẽ 5, khớp tịnh tiến khớp 2, quay Coi khâu 1, trụ tròn đồng chất chiều dài bán kính lần lƣợt a1, r1, a3, r3 tƣơng ứng Khối lƣợng khâu lần lƣợt m1, m2, m3 a) Thiết lập hệ tọa độ điền đủ tham số động học theo quy tắc DH b) Tính ten xơ quán tính khâu robot khối tâm khâu, hệ tọa độ khối tâm c) Tính lực suy rộng lực quán tính coriolis quán tính ly tâm Cho mơ hình robot khâu nhƣ hình vẽ 6, khớp 1, quay, khớp tịnh tiến Coi khâu hình hộp đồng chất, chiều dài khâu cạnh tiết diện ngang hình vng lần lƣợt a1, r1, a2, r2, a3, r3 tƣơng ứng Khâu đồng chất, chiều dài , tiết diện ngang không đáng kể Khối lƣợng khâu lần lƣợt m1, m2, m3 a) Thiết lập hệ tọa độ điền đủ tham số động học theo quy tắc DH b) Tính ten xơ quán tính khâu robot khối tâm khâu, hệ tọa độ khối tâm c) Tính ma trận khối lƣợng robot d) Tính lực suy rộng lực quán tính coriolis quán tính ly tâm e) Cho biết khâu tác dụng lên đối tƣợng lực ngẫu lực: F4,3 0,0, Fz ; T M 4,3 0,0, M z T f) Tính lực suy rộng lực không tác dụng lên robot