Thiết kế máy đúc ép nhựa có độ chính xác điều khiển cao

ĐẠI HỌC ĐÀ NẴNG TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA CAO THANH KHÁNH ĐỀ TÀI: THIẾT KẾ MÁY ĐÚC ÉP NHỰA CĨ ĐỘ CHÍNH XÁC ĐIỀU KHIỂN CAO LUẬN VĂN THẠC SỸ KỸ THUẬT ĐÀ NẴNG – Năm 2022 ĐẠI HỌC ĐÀ NẴNG TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA CAO THANH KHÁNH ĐỀ TÀI: THIẾT KẾ MÁY ĐÚC ÉP NHỰA CÓ ĐỘ CHÍNH XÁC ĐIỀU KHIỂN CAO Chuyên ngành: KỸ THUẬT CƠ KHÍ Mã số: 8520103 LUẬN VĂN THẠC SỸ KỸ THUẬT Người hướng dẫn khoa học: TS Hoàng Văn Thạnh ĐÀ NẴNG – Năm 2022 THƯ VIỆN TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA – ĐẠI HỌC ĐÀ NẴNG Lưu hành nội i LỜI CAM ĐOAN Tôi cam đoan công trình nghiên cứu tơi Các số liệu, kết nêu luận văn trung thực chưa cơng bố cơng trình khác Tác giả luận văn ký ghi rõ họ tên Cao Thanh Khánh THƯ VIỆN TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA – ĐẠI HỌC ĐÀ NẴNG Lưu hành nội ii THIẾT KẾ MÁY ĐÚC ÉP NHỰA CĨ ĐỘ CHÍNH XÁC ĐIỀU KHIỂN CAO Học viên: Cao Thanh Khánh Mã số: 8520103 Khóa: 41 Chun ngành: Kỹ thuật khí Trường Đại học Bách khoa – ĐHĐN Tóm tắt – Hiện giới nghiên cứu sản xuất nhiều máy đúc ép nhựa phục vụ cho ngành công nghiệp nhựa Đa số nghiên cứu sản xuất máy đúc ép nhựa tập trung nước có cơng nghiệp phát triển Ngược lại với xu phát triển giới Việt Nam có vài nghiên cứu máy đúc ép nhựa đa phần tối ưu tham số máy đúc ép nhựa có để cải thiện chất lượng sản phẩm chưa trực tiếp nghiên cứu sản xuất máy đúc ép nhựa Mặt khác, tài liệu nghiên cứu máy đúc ép nhựa điều khiển hoàn toàn thủy lực, kết hợp động servo bơm dầu thủy lực nghiên cứu chủ yếu, chưa có tài liệu nghiên cứu máy đúc ép nhựa điều khiển hoàn toàn điện (dùng động servo) Luận văn đề xuất, nhằm mục đích tạo tài liệu nghiên cứu máy đúc ép nhựa hoàn toàn điện để phục vụ công việc nghiên cứu sản xuất máy đúc ép nhựa có cơng suất nhỏ để sản xuất thấu kính quang học dùng lĩnh vực chiếu sáng Từ khóa – Máy đúc ép nhựa; quang học, nhựa, thiết kế, chế tạo HIGH CONTROL PRECISION PLASTIC INJECTION MOLDING MACHINE DESIGN Abstract – Currently, the world has researched and produced many plastic injection molding machines for the plastic industry Most of the research and production on plastic injection molding machines are concentrated in industrialized countries Contrary to the development trend in the world, Vietnam has a few studies on plastic injection molding machines, but most of them are optimizing the parameters of existing plastic injection molding machines to improve product quality, not directly Research and manufacture plastic injection molding machines On the other hand, at present, the research documents on plastic injection molding machines controlled entirely by hydraulics, or combined with servo motors with hydraulic oil pumps are mainly studied, but there have not been any research documents on this topic fully electric controlled plastic injection molding machine (servo motor) This thesis is proposed, with the aim of creating a research paper on the allelectric plastic injection molding machine to serve the research and production of small capacity plastic injection molding machines for the production of plastic components Optical glasses are used in the field of lighting Key words – Plastic injection molding machine; optics; plastic; design; manufacturing THƯ VIỆN TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA – ĐẠI HỌC ĐÀ NẴNG Lưu hành nội iii MỤC LỤC Chương GIỚI THIỆU TỔNG QUAN 1.1 Giới thiệu công nghệ đúc ép 1.1.1 Công nghệ đúc ép 1.1.2 Nhu cầu thực tế hiệu kinh tế công nghệ đúc ép 1.1.3 Khả công nghệ công nghệ đúc ép 1.2 Giới thiệu máy đúc ép nhựa 1.2.1 Phân loại máy đúc ép nhựa 1.2.2 Cấu tạo máy đúc ép nhựa 1.3 Khảo sát nghiên cứu sản xuất máy đúc ép nhựa 1.3.1 Tình hình nghiên cứu, sản xuất nước 1.3.2 Tình hình nghiên cứu, sản xuất nước 1.4 Đặt vấn đề 1.5 Cấu trúc luận văn 10 Chương LỰA CHỌN PHƯƠNG ÁN VÀ THIẾT KẾ SƠ ĐỒ ĐỘNG 11 2.1 Tổng quan dạng máy đúc ép thị trường 11 2.2 Phân tích lựa chọn phương án thiết kế 11 2.2.1 Phân tích ưu nhược điểm phương án 11 2.2.2 Lựa chọn phương án 16 2.2.3 Sơ đồ động học cho toàn máy 16 2.2.4 Ưu, nhược điểm máy đúc ép nhựa điện 17 2.2.5 Chu trình ép sản phẩm 18 Chương LÝ THUYẾT LIÊN QUAN ĐẾN THIẾT KẾ MÁY ĐÚC ÉP NHỰA 20 3.1 Động Servo 20 3.1.1 Giới thiệu động Servo 20 3.1.2 Sự khác biệt động servo so với động thường 20 3.1.3 Cấu tạo động servo 21 3.1.4 Sơ đồ động servo biểu diễn Matlab 22 THƯ VIỆN TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA – ĐẠI HỌC ĐÀ NẴNG Lưu hành nội iv 3.2 Bộ truyền đai 26 3.2.1 Giới thiệu 26 3.2.2 Các thành phần đai 26 3.3 Bộ truyền vít me bi- đai ốc 27 3.3.1 Giới thiệu 27 3.3.2 Các dạng hỏng tiêu tính tốn 28 Chương TÍNH TỐN KẾT CẤU MÁY 29 4.1 Tính tốn hệ thống kẹp 29 4.1.1 Giới thiệu 29 4.1.2 Tổng quan cấu 30 4.1.3 Mơ hình tính tốn 34 4.2 Tính tốn hệ thống phun 40 4.2.1 Định nghĩa mối quan hệ thông số 40 4.2.2 Tính tốn cụm phun 42 4.2.3 Tính tốn truyền đai trục vít động servo 46 4.2.4 Tính tốn hệ dẫn động vít me – đai ốc bi 50 4.2.5 Thiết kế truyền đai truyền vít me-đai ốc bi với động Servo 54 Chương MÔ PHỎNG CỤM MƠ HÌNH ĐỂ XÁC ĐỊNH GIÁ TRỊ ĐIỀU KHIỂN 58 5.1 Mô đáp ứng cho trình phun 58 5.1.1 Thông số đầu vào cho trình phun 58 5.1.2 Phần mềm mô đáp ứng 58 5.2 Phương pháp tính tốn cho q trình mơ 60 5.2.1 Phương pháp tính tốn 60 5.2.2 Các giá trị đáp ứng theo tính tốn 62 5.3 Chế tạo cụm mơ hình 66 5.3.1 Chọn cấu kiện 66 5.3.2 Cách thực thực nghiệm 68 Chương KẾT QUẢ VÀ THẢO LUẬN 71 THƯ VIỆN TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA – ĐẠI HỌC ĐÀ NẴNG Lưu hành nội v 6.1 Thiết kế cụm kẹp 71 6.1.1 Cơ cấu kẹp thiết kế tối ưu 71 6.1.2 Kiểm tra độ bền cấu kẹp 75 6.2 Thiết kế cụm phun 78 6.2.1 Lý thuyết so sánh vận tốc phun với máy chuẩn Fanuc 78 6.2.2 Thực nghiệm sai lệch vị trí động servo động thường79 6.2.3 Thực nghiệm xác định giá trị vận tốc phun so với máy chuẩn Fanuc 82 6.3 Thảo luận 85 6.3.1 Thảo luận cụm kẹp 85 6.3.2 Thảo luận cụm phun 85 Chương KẾT LUẬN VÀ HƯỚNG PHÁT TRIỂN 86 7.1 Kết luận 86 7.2 Những vấn đề tồn 86 7.3 Hướng phát triển đề tài 86 TÀI LIỆU THAM KHẢO…………………….…………… ……………………87 THƯ VIỆN TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA – ĐẠI HỌC ĐÀ NẴNG Lưu hành nội vi DANH MỤC CÁC BẢNG Bảng 4.1.Áp suất phun số loại nhựa 51 Bảng 5.1.Khối lệnh cần thực mô 60 Bảng 6.1.Thơng số vị trí đo động thường động servo 80 Bảng 6.2.Vận tốc phun sử dụng động servo 82 Bảng 6.3.Hệ số ma sát số polymer tương ứng 84 DANH MỤC CÁC HÌNH Hình 1.1.Chu trình cơng nghệ đúc ép nhựa Hình 1.2.Các thành phần máy đúc ép Hình 1.3.Hệ thống kẹp máy đúc ép nhựa Hình 1.4.Hệ thống phun máy đúc ép nhựa Hình 1.5.Cấu trúc luận văn 10 Hình 2.1.Sơ đồ nguyên lý phương án 11 Hình 2.2.Sơ đồ nguyên lý phương án 12 Hình 2.3.Sơ đồ nguyên lý phương án 13 Hình 2.4.Sơ đồ nguyên lý phương án 14 Hình 2.5.Sơ đồ nguyên lý phương án 15 Hình 2.6.Sơ đồ động học toàn máy 17 Hình 2.7.Sơ đồ trình đúc ép phun 18 Hình 3.1.Cấu trúc điều khiển vịng kín 22 Hình 3.2.Sơ đồ điều khiển vịng kín động servo tổng qt 22 Hình 3.3.Sơ đồ điều khiển vịng kín động servo cụ thể 23 Hình 3.4.Ảnh hưởng hệ số khuếch đại đến momen động 23 Hình 3.5.Khối điều khiển động Servo 24 Hình 3.6.Giá trị đường cong đáp ứng thời điểm khác nhau[11] 25 Hình 3.7.Ảnh hưởng biến điều khiển đến momen động 25 Hình 3.8.Bộ truyền đai [59] 26 Hình 3.9.Lực nhánh dẫn phụ thuộc vào lực căng ban đầu 27 Hình 3.10.Bộ truyền vít me bi – đai ốc[60] 28 THƯ VIỆN TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA – ĐẠI HỌC ĐÀ NẴNG Lưu hành nội vii Hình 4.1.Cơ cấu kẹp chuyển đổi kép năm điểm máy ép phun 31 Hình 4.2.Biểu đồ lực cấu kẹp năm điểm kép 31 Hình 4.3.Sơ đồ tính tốn chiều dài khâu cấu kẹp 33 Hình 4.4.Thiết kế sơ 3D cho cấu kẹp 34 Hình 4.5.So sánh tốc độ khuôn di động (a) tỷ lệ khuếch đại tốc độ (b) theo mơ hình đề xuất [24] kỹ thuật mô 35 Hình 4.6.Biểu đồ so sánh lực trục khuỷu (a) tỷ số khuếch đại lực (b) theo mô hình đề xuất [24] kỹ thuật mơ 36 Hình 4.7.Biểu đồ lực cấu kẹp trục khuỷu (a) tỷ lệ khuếch đại lực (b) thiết kế sơ theo mô động lực học 36 Hình 4.8.Mơ hình kiểm tra hội tụ 39 Hình 4.9.Kết nghiên cứu ảnh hưởng kích thước mắt lưới ứng suất 39 Hình 4.10.Sơ đồ động học cụm phun 42 Hình 4.11.Trục vít me – đai ốc bi [54] 50 Hình 4.12.Đồ thị xác định ứng suất lớn σmax [3] 54 Hình 5.1.Giao diện ứng dụng MATLAB SIMULINK 2017 58 Hình 5.2.Thư viện ứng dụng MATLAB SIMULINK 59 Hình 5.3.Mơ hình tính tốn cho q trình phun 61 Hình 5.4.Mơ hình động servo tổng quát MATLAB 62 Hình 5.5.Sơ đồ đáp ứng tốc độ động (rad/s) 63 Hình 5.6.Tốc độ quay động trục vít me bi- đai ốc(rpm) 63 Hình 5.7.Hành trình di chuyển trục vít(m) 64 Hình 5.8.Lưu lượng phun trục vít phun (m3/s) 65 Hình 5.9.Thể tích phun trục vít (cm3) 66 Hình 5.10.Bộ truyền vít me – đai ốc bi[56] 67 Hình 5.11.Encoder xác định số vịng quay[55] 67 Hình 5.12.Thước quang Mitutoyo[57] 68 Hình 5.13.Bộ điều khiển PLC FX1N-60MT-001[58] 68 Hình 5.14.Mơ hình thực nghiệm thực tế 69 THƯ VIỆN TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA – ĐẠI HỌC ĐÀ NẴNG Lưu hành nội viii Hình 5.15.Số liệu máy chuẩn Fanuc từ catalog [61] 70 Hình 5.16.Đồ thị vận tốc phun máy chuẩn Fanuc [61] 70 Hình 5.17.Tải trọng đặt cấu vít me bi- đai ốc 70 Hình 6.1.Lực tối ưu (a) tỷ lệ khuếch đại lực (b) cấu kẹp 72 Hình 6.2.Tỉ lệ khuếch đại tốc độ khuôn di động 72 Hình 6.3 Hành trình trục khuỷu thiết kế sơ tối ưu 73 Hình 6.4.Giá trị góc sơ tối ưu hóa 73 Hình 6.5.Mối quan hệ tỉ số độ khuếch đại lực góc ban đầu liên kết 74 Hình 6.6.Mối quan hệ góc hành trình khn chuyển động 75 Hình 6.7.Mối quan hệ lực kẹp kích thước cấu kẹp 76 Hình 6.8.Ứng suất kẹp trạng thái khn đóng 76 Hình 6.9.Ứng suất dẫn hướng kẹp trạng thái khn đóng 77 Hình 6.10.Ứng suất liên kết kẹp trạng thái khuôn đóng 77 Hình 6.11.Ứng suất di động kẹp trạng thái khn đóng 77 Hình 6.12.Mơ hình phản hồi vịng kín để xác định giá trị vận tốc phun 78 Hình 6.13.Tốc độ phun máy thiết kế 79 Hình 6.14.Chênh lệch vị trí hai loại động 81 Hình 6.15.Vận tốc phun máy sử dụng động servo 82 Hình 6.16.Vận tốc phun thực nghiệm lý thuyết 83 Hình 6.17.Ảnh hưởng hệ số ma sát tĩnh đến tốc độ phun nhựa 84 THƯ VIỆN TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA – ĐẠI HỌC ĐÀ NẴNG Lưu hành nội 84  F N (6.7) Trong F lực ma sát, N phản lực tiếp xúc bề mặt Theo tìm hiểu [42] hệ số ma sát số polymer cho bảng sau: Bảng 6.3.Hệ số ma sát số polymer tương ứng Polymer µk µs PP 0.08 0.11 PC 0.34 0.38 ABS 0.30 0.35 PA6 0.22 0.26 Trong đó: µk: Là hệ số ma sát động µs: Là hệ số ma sát tĩnh Ảnh hưởng hệ số ma sát tĩnh đến tốc độ phun 900 800 Vân tốc phun (mm/s) 700 600 µk = 500 µk = 0.34 µk = 0.08 400 µk(Fanuc) 300 200 100 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 Thời gian (s) 0.8 0.9 Hình 6.17.Ảnh hưởng hệ số ma sát tĩnh đến tốc độ phun nhựa THƯ VIỆN TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA – ĐẠI HỌC ĐÀ NẴNG Lưu hành nội 85 Trên hình 6.17, nhận thấy hệ số ma sát lớn vận tốc phun tiệm cận với vận tốc phun máy đúc ép Fanuc Điều nói lên hệ số ma sát nhựa nóng chảy ảnh hưởng trực tiếp lên vận tốc phun máy đúc ép 6.3 Thảo luận 6.3.1 Thảo luận cụm kẹp Nghiên cứu trình bày thiết kế tối ưu cấu kẹp khuôn kép năm điểm máy ép phun nhờ phân tích lý thuyết mơ số Ảnh hưởng góc tới hạn cấu kẹp chuyển đổi kép, tỷ lệ khuếch đại lực hành trình khn di động giới thiệu nghiên cứu Ngoài ra, thông số thiết kế, bao gồm chiều dày cố định, di động, đường kính dẫn hướng tiết diện liên kết trung bình phụ thuộc vào lực kẹp khác tính đến Tính tốn lý thuyết tìm thấy phù hợp tốt với kết mơ Trong đó, có số phát khác từ nghiên cứu Thứ nhất, ảnh hưởng α1 α2 đến tỷ lệ khuếch đại lực hành trình khn chuyển động lớn nhiều so với β góc có xu hướng khơng Thứ hai, kích thước mặt cắt liên kết tỷ lệ với lực kẹp Hơn nữa, có nhiều kết mô cho thấy ứng suất lớn xảy cố định, di động, dẫn hướng liên kết 6.3.2 Thảo luận cụm phun Nghiên cứu trình bày thiết kế mô cụm phun máy đúc ép nhựa thông qua phần mềm Matlab kết thực nghiệm Có thể thấy có chênh lệch vị trí góc quay động thường động servo chúng mang tải nhau, công suất, số vịng quay Động thường có sai số góc quay lớn so với động servo Mặt khác vận tốc phun máy đúc ép nhựa phụ thuộc vào hệ số cản vật liệu, tùy loại vật liệu khác có hệ số cản khác [42] Đối với mơ hình thực nghiệm nghiên cứu này, vận tốc phun máy đúc ép nhựa tính tốn gián tiếp thơng qua vận tốc di chuyển vít me bi – đai ốc nhờ định luật bảo toàn khối lượng, chưa xét đến ảnh hưởng ma sát trình phun, chưa xét đến ảnh hưởng sai số truyền vít me bi – đai ốc, hệ số khác Kết vận tốc phun máy thiết kế thực nghiệm có chênh lệch so với máy chuẩn Fanuc THƯ VIỆN TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA – ĐẠI HỌC ĐÀ NẴNG Lưu hành nội 86 Chương KẾT LUẬN VÀ HƯỚNG PHÁT TRIỂN 7.1 Kết luận Đề tài đạt kết theo dự kiến ban đầu sau: - Tính tốn, thiết kế tối ưu cấu kẹp điểm kép Tỉ lệ khuếch đại lực tăng lên lần sau tối ưu - Tính tốn, mơ phỏng, so sánh q trình hoạt động cụm phun so với máy chuẩn Fanuc, sai lệch máy chuẩn Fanuc tính tốn thiết kế 6% - Xác định sai lệch vị trí vận tốc tốc động thường động servo Độ lệch chuẩn vị trí động thường (0,032) lớn động servo (0,019) - Định hướng ứng dụng phần mềm Matlab Simulink mô động lực học cụm phun máy đúc ép - Định hướng ứng dụng phần mềm HyperWorks với mô-đun MotionView HyperStudy sử dụng đồng thời để mô chế kẹp thực tối ưu hóa cụm kẹp điều kiện động lực học nhiều khâu 7.2 Những vấn đề tồn Bên cạnh kết đạt được, đề tài thiết kế máy đúc ép nhựa có độ xác điều khiển cao tác giả cịn có hạn chế sau: - Đề tài mô dạng lý thuyết, chưa ứng dụng vào thực tế sản xuất nên chưa biết rõ tính xác áp dụng vào sản xuất - Việc xác định vận tốc phun máy dựa vào vận tốc vít me bi – đai ốc thông qua định luật bảo tồn khối lượng, chưa có nịng trục vít phun - Chưa thiết kế giao diện điều khiển cho máy đúc ép nhựa 7.3 Hướng phát triển đề tài - Chế tạo cụm phun có nhựa để xem xét trình phun - Chế tạo cụm kẹp thực tế để đo lực - Tạo chương trình điều khiển IoT cho máy đúc ép nhựa THƯ VIỆN TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA – ĐẠI HỌC ĐÀ NẴNG Lưu hành nội 87 TÀI LIỆU THAM KHẢO Tiếng Việt [1] Hồ Lê Viên Các máy gia công vật liệu rắn dẻo – Tập 2, Nhà xuất khoa học kỹ thuật [2] Nhữ Hoàng Giang – Đinh Bá Trụ - Lê Thụy Anh, Công nghệ thiết bị gia công vật liệu polyme, Nhà xuất khoa học kỹ thuật Hà Nội 2008 [3] Trịnh Chất – Lê Văn Uyển, Tính tốn hệ dẫn động khí – tập 1,2, Nhà xuất giáo dục [4] Trần Thế San – Tăng Văn Mùi, Sổ tay chuyên ngành khí, Nhà xuất khoa học kỹ thuật [5] Đinh Gia Tường – Tạ Khánh Lâm, Nguyên lý máy – tập 1, Nhà xuất giáo dục [6] TS Trần Đình Sơn – TS Hồng Văn Thạnh Nghiên cứu cơng nghệ chế tạo chi tiết quang học trình đúc ép phun Tạp chí khoa học cơng nghệ, Đại học Đà Nẵng Số: 12(61), Trang: 108 - 113 Năm 2012 [7] TS Trần Đình Sơn – TS Hoàng Văn Thạnh Nghiên cứu độ cong vênh lớp đĩa CD & DVD cho trình đúc ép phun Tạp chí khoa học cơng nghệ, Đại học Đà Nẵng Số: 12(85) - 2014 Volume Trang: 78 - 80 Năm 2014 [8] TS Trần Đình Sơn TS Hoàng Văn Thạnh Nghiên cứu yếu tố ảnh hưởng đến chất lượng sản phẩm trình đúc ép phun Kỷ yếu hội nghị khoa học cơng nghệ tồn quốc khí lần thứ - Nhà xuất khoa học kỹ thuật Số: ISBN: 978-604-67-0061-6 Trang: 590 - 596 Năm 2013 [9] TS Trần Đình An – Đại Học Nguyễn Tất Thành Các yếu tố ảnh hưởng đến chất lượng sản phẩm ép phun nhựa nhiệt dẻo [10] PGS TS Đặng Xuân Phương – Đại Học Nha Trang General frameworks for optimization of plastic injection molding process parameters [11] Nguyễn Doãn Phước, Lý thuyết điều khiển tuyến tính, nhà xuất khoa học kỹ thuật Hà Nội, 2009 [12] Nguyễn Quang Hoàng, MATLAB SIMULINK cho kỹ sư, Nhà xuất Bách Khoa Hà Nội, 2021 Tiếng Anh THƯ VIỆN TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA – ĐẠI HỌC ĐÀ NẴNG Lưu hành nội 88 [13] Choubey, M., & Rao, A C (1982) Synthesizing linkages with minimal structural and mechanical error based upon tolerance allocation Mech Mach Theory 17(2): 9197 https://doi.org/10.1016/0094-114X(82)90039-8 [14] Rao, B., Zhou, H., Ouyang, H., Wan, Y., Zhang, Y., & Wu, J (2017) Study on the clamping force measurement and partial load regulation technology of injection molding machine CIRP J Manuf https://doi.org/10.1016/j.cirpj.2017.03.001 Sci Technol 19: 19-24 [15] Huang, M S., & Lin, C Y (2017) A novel clamping force searching method based on sensing tie-bar elongation for injection molding Int J Heat Mass Tran 109: 223-230 https://doi.org/10.1016/j.ijheatmasstransfer.2017.02.004 [16] Huang, M S., Nian, S C., Chen, J Y., & Lin, C Y (2018) Influence of clamping force on tie-bar elongation, mold separation, and part dimensions in injection molding Precis Eng 51: 647-658 https://doi.org/10.1016/j.precisioneng.2017.11.007 [17] Chang, P C., Hwang, S J., Lee, H H., & Huang, D Y (2006) Design and verification of a clamping system for micro-injection molding machine Trans Can Soc Mech Eng 30(3): 413-428 https://doi.org/10.1139/tcsme-2006-0026 [18] Zhao, Y., Zhao, P., Zhang, J., Huang, J., Xia, N., & Fu, J (2019) On-line measurement of clamping force for injection molding machine using ultrasonic technology Ultrasonics 91: 170-179 https://doi.org/10.1016/j.ultras.2018.08.013 [19] Chang, W T., Lee, W I., & Hsu, K L (2021) Analysis and Experimental Verification of Mechanical Errors in Nine-Link Type Double-Toggle Mold/Die Clamping Mechanisms Appl Sci 11(2): 832 https://doi.org/10.3390/app11020832 [20] Lin, W Y., & Hsiao, K M (2003) Investigation of the friction effect at pin joints for the five-point double-toggle clamping mechanisms of injection molding machines Int J Mech 45(11): 1913-192 https://doi.org/10.1016/j.ijmecsci.2003.10.010 [21] Lin, W Y., & Hsiao, K M (2004) Study on improvements of the five-point double-toggle mould clamping mechanism Proc Inst Mech Eng C- J Mech 218(7): 761-774 https://doi.org/10.1243/0954406041319482 [22] Lin, W Y., Shen, C L., & Hsiao, K M (2006) A case study of the five-point double-toggle mould clamping mechanism Proc Inst Mech Eng C- J Mech 220(4): 527-535 https://doi.org/10.1243/09544062JMES216 [23] Zhang, Y., Wang, X., Williams, J., Huang, Z., Falkner, D., Zhou, G., Yang, Y., Dong, L., Jin, Z., Zhuang, J., Wang, Z., & Liu, Z (2017) Micro Structure of Injection Molding Machine Mold Clamping Mechanism: Design and Motion Simulation CAAI Trans Intell Technol 2(3): 157-166 https://pubmed.ncbi.nlm.nih.gov/30272044 THƯ VIỆN TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA – ĐẠI HỌC ĐÀ NẴNG Lưu hành nội 89 [24] Huang, M S., Lin, T Y., & Fung, R F (2011) Key design parameters and optimal design of a five-point double-toggle clamping mechanism Appl Math Model 35(9): 4304-4320 https://doi.org/10.1016/j.apm.2011.03.001 [25] Fung, R F., Hwang, C C., & Huang, C S (1997) Kinematic and sensitivity analyses of a new type toggle mechanism Jpn Soc Mech Eng Ser C 40(2): 360-365 https://doi.org/10.1299/jsmec.40.360 [26] Li, X., Jin, Z., Zhang, Y., Zhuang, J., Zhou, G., & Wang, L (2012) Kinematic calculation analysis of micro injection molding machine with double-toggle clamping mechanism based on MATLAB EMEIT 2012: 1746-1750 https://doi.org/10.2991/emeit.2012.387 [27] Jiao, Z., Liu, H., Xie, P., & Yang, W (2015) Clamping characteristics study on different types of clamping unit AIP Conf Proc 1664(1): 110009 https://doi.org/10.1063/1.4918484 [28] Chou, B G., Cai, H Z., Zhou, G., Zhang, Y J., & Zhuang, J (2014) Design and motion simulation of the clamping mechanism of micro-structure injection molding machine [29] Altair HyperWorks Student Edition License [30] Chun-Ying Lin, Fang-Cheng Shen, Huo-Tsai Wu Huei-Huang Lee No.1, University Road, Taiwan 70101, Taiwan , Injection Molding Process Control of ServoHydraulic System https://doi.org/10.1109/ECICE47484.2019.8942784 [31] An Yang, Weigang Guo, Tianlong Han, Congrong Zhao, Hongwei Zhou and Jianping Cai Hangzhou Vocational and Technical College, Hangzhou 310018, China Feedback Control of Injection Rate of the Injection Molding Machine Based on PID Improved by Unsaturated Intelgral http://dx.doi.org/10.1155/2021/9960021 [32] Shengrui Yu, Lanyu Zeng Jingdezhen Ceramic Institute, Jingdezhen, China Control Strategy of Screw Motion During Plasticizing Phase for All-Electric Injection Molding Machine http://dx.doi.org/10.20965/ijat.2018.p0215 [33] Wujun Lai, Branch of Mechanical and Electronic engineering Jiangxi Environmental Engineering Vocational college Ganzhou, Jiangxi, P.R China, 341000 Control system software design of injection molding machine based on neural network http://dx.doi.org/10.1109/MACE.2011.5987132 [34] Emlyn Garvey, Moldflow Pty Ltd Australia, David Kazmer, University of Massachusetts Amherst, United States of America Application of Matlab to Injection Molding Quality Control THƯ VIỆN TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA – ĐẠI HỌC ĐÀ NẴNG Lưu hành nội 90 [35] Tao Liu, Ke Yao Furong Gao, IEEE transaction on control system technology,Vol 17, No 06, November 2009 Identification and Autotuning of Temperature - Control system with application to injection molding http://dx.doi.org/10.1109/TCST.2008.2006746 [36] Benigno Munoz-Barron, Luis Morales-Velazquez, Rene J Romero-Troncoso, Carlos Rodriguez-Donate, Miguel Trejo-Hernandez, Juan P Benitez-Rangel and Roque A Osornio-Rios, HSPdigital-CA Mecatronica, Facultad de Ingenieria, Universidad Autonoma de Queretaro, Campus San Juan del Rio, Rio Moctezuma 249, Col San Cayetano, 76807 San Juan del Rio, Qro FPGA-Based Multiprocessor System for Injection Molding Control https://doi.org/10.3390/s121014068 [37] Olga Ogorodnyk, Mats Larsen, Kristian Martinsen, Ole Vidar Lyngstad, Norwegian University of Science and Technology, Dep Manufacturing and Civil Engineering, Teknologivegen 22, 2015 Gjovik, Norway Development of Application Programming Interface Prototype for Injection Molding Machines https://doi.org/10.1016/j.procir.2020.07.005 [38] Jain A R Tony B, S Karthikeyen, B Jeslin A R Alex1 and Z Jahid Ali Hasan, College of Engineering, Kalavakkam, Chennai-603110, India Injection Molding Parameters Calculations by Using Visual Basic (VB) Programming [39] Dipl.-Ing C Hostert, Prof Dr.-Ing S Maas, Prof.Dr.-Ing A Zürbes,Université du Luxembourg; Prof Dr.-Ing R.Nordmann, TU-Darmstadt Dynamic Simulation of an Injection Molding Machine [40] Noriyuki Akasaka, Department of Control and Information Engineering Kurume National College of Technology 1-1-1 Komorino, Kurume-City, Fukuoka 830-8555, Japan Synchronous Positioning Control in Pressure Control Among Multi-AC Servomotors in Injection Molding Machine.http://dx.doi.org/10.20965/jrm.2004.p0348 [41] Nwadinobi, C.P, Ezeaku, I.I and Ugwu, Department of Mechanical Engineering, Abia State University, Uturu, Abia State, Nigeria Design and Fabrication of MiniInjection Moulding Machine for Small-to Medium Scale Plastic Processing [42] Katsuhiko Ogata - Modern Control Engineering-Prentice Hal (2010) [43] A.S Pouzada, E.C Ferreira, A.J Pontes Department of Polymer Engineering, IPC/Institute for Polymers and Composites, University of Minho, 4800-058 Guimara˜es, Portugal Received 11 April 2006; accepted 28 June 2006 Friction properties of moulding thermoplastics [44] A.J Pontes, A.M Pinho, A.S Miranda, A.S Pouzada, Effect of processing conditions on ejection forces in injection moulds, O Molde 34 (1997) 25 THƯ VIỆN TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA – ĐẠI HỌC ĐÀ NẴNG Lưu hành nội 91 [45] P Collins, E.M.A Harkin-Jones, P.J Martin, The role of tool/sheet contact in plug-assisted thermoforming, Intern.Polym Process 17 (2002) 361 [46] M Vaziri, F.H Stott, R.T Spurr, Studies of the friction of polymeric materials, Wear 122 (1988) 313 Các trang web tham khảo [47] https://www.hindawi.com/journals/apt/2019/2604878/ [48] http://smartpm.com.vn/tin-tuc/ap-luc-kep-khuon-kien-thuc-co-ban-ve-ap-luckep-trong-ep-phun-nhua.html [49] https://www.fanuc.com/fvl/vn/product/robomachine/roboshot.html [50] https://4ctech.vn/may-ep-phun-nhua-injection-machine [51] https://copphaviet.com/may-ep-nhua-mini/ [52] http://thietkekhuon.com/tim-hieu-he-thong-kep-trong-may-ep-phun [53] http://100.edu.vn/hoc-chi-tiet-may-bai-113phan-loai-bo-truyen-vit-dai-oc [54] https://www.youtube.com/watch?v=MYdsFhzkhmk&ab_channel=CorySimon [55] https://congnghedoluong.com/2020/05/27/encoder-la-gi [56] https://beecost.vn/truc-vit-me-dai-oc.html?page=2 [57]https://www.sieuthithietbi.com/1000mm-thuoc-do-quang-hoc-mitutoyo-539-81716037.sttb [58] https://codienhaiau.com/product/bo-dieu-khien-lap-trinh-plc-mitsubishi-fx1n60mt-001/ [59] https://www.sunhotsell.com/?product_id=21876824_31 [60] https://www.technicalvnplus.com/article/gioi-thieu-bo-truyen-vit-me-dai-oc [61]https://webbuilder3.asiannet.com/ftp/2410/FANUC%2030A.50A.100A%20spec pdf THƯ VIỆN TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA – ĐẠI HỌC ĐÀ NẴNG Lưu hành nội THƯ VIỆN TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA – ĐẠI HỌC ĐÀ NẴNG Lưu hành nội THƯ VIỆN TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA – ĐẠI HỌC ĐÀ NẴNG Lưu hành nội THƯ VIỆN TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA – ĐẠI HỌC ĐÀ NẴNG Lưu hành nội THƯ VIỆN TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA – ĐẠI HỌC ĐÀ NẴNG Lưu hành nội THƯ VIỆN TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA – ĐẠI HỌC ĐÀ NẴNG Lưu hành nội THƯ VIỆN TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA – ĐẠI HỌC ĐÀ NẴNG Lưu hành nội THƯ VIỆN TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA – ĐẠI HỌC ĐÀ NẴNG Lưu hành nội ... nghệ đúc ép nhựa sử dụng khn mẫu xác cách tốt trì phận nhựa ép có hình dáng, kích thước ngun mẫu VII Dự kiến kết đạt Thiết kế máy đúc ép nhựa có độ xác điều khiển cao cách dùng động servo Xác. .. lớn là: Máy đúc ép phun điều kiển thủy lực máy đúc ép phun điều khiển điện Máy đúc ép phun thủy lực: Là loại máy đúc ép nhựa hoạt động dựa hệ thống thủy lực, tạo chuyển động mở, đóng khn, ép phun,…Hệ... cứu máy đúc ép nhựa đa phần tối ưu tham số máy đúc ép nhựa có để cải thiện chất lượng sản phẩm chưa trực tiếp nghiên cứu sản xuất máy đúc ép nhựa Mặt khác, tài liệu nghiên cứu máy đúc ép nhựa điều