Nghiên cứu hệ điều khiển phi tuyến động cơ không đồng bộ với bù sự thay đổi tham số dây quấn

BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI -*** - QUÁCH HOÀNG NHẤT NGHIÊN CỨU HỆ ĐIỀU KHIỂN PHI TUYẾN ĐỘNG CƠ KHÔNG ĐỒNG BỘ VỚI BÙ SỰ THAY ĐỔI THAM SỐ DÂY QUẤN LUẬN VĂN THẠC SỸ KỸ THUẬT NGÀNH: ĐIỀU KHIỂN VÀ TỰ ĐỘNG HÓA MÃ SỐ: CB101086 Người hướng dẫn khoa học: TS NGUYỄN MẠNH TIẾN HÀ NỘI - 2013 LỜI CAM ĐOAN Tôi xin cam đoan kết thu từ luận văn thực tự thân hướng dẫn bảo nhiệt tình thầy giáo TS Nguyễn Mạnh Tiến thuộc Viện điện – Trường Đại Học Bách Khoa Hà Nội với tài liệu tham khảo liệt kê phần cuối luận văn Hà nội, ngày tháng 01 năm 2013 Người thực Qch Hồng Nhất i LỜI CẢM ƠN Tơi xin chân thành cảm ơn đến Viện sau đại học – Trường Đại Học Bách Khoa Hà Nội tạo điều kiện để tơi hồn thành khóa học Để hồn thành luận văn này, nhận hướng dẫn tận tình thầy giáo TS Nguyễn Mạnh Tiến thuộc Viện Điện - Trường Đại Học Bách Khoa Hà Nội Với giúp đỡ thầy, tơi hồn thành luận văn đạt kết mong muốn đảm bảo yêu cầu đặt đề tài Tôi xin chân thành cảm ơn đến quý thầy cô giáo thuộc Viện Điện – Trường Đại Học Bách Khoa Hà Nội dạy dỗ truyền đạt giảng hay, kiến thức suốt hai năm học tập trường ii MỤC LỤC Trang LỜI CAM ĐOAN i LỜI CẢM ƠN ii MỤC LỤC iii DANH MỤC CÁC KÝ HIỆU, CÁC CHỮ VIẾT TẮT vi DANH MỤC CÁC HÌNH VẼ, CÁC ĐỒ THỊ viii MỞ ĐẦU Lý chọn đề tài Mục đích nghiên cứu Đối tượng nghiên cứu Phương pháp nghiên cứu Phạm vi nghiên cứu Ý nghĩa khoa học thực tiễn đề tài CHƯƠNG 1: TỔNG QUAN VỀ ĐỘNG CƠ KHÔNG ĐỒNG BỘ XOAY CHIỀU BA PHA 1.1 Vecto không gian 1.2 Hệ phương trình khơng gian vecto 1.2.1 Hệ phương trình cân điện áp dạng vecto 1.2.2 Hệ tọa độ quay chuẩn 1.2.3 Hệ phương trình vecto trạng thái hệ tọa độ tổng quát 10 1.2.4 Hệ phương trình trạng thái hệ tọa độ cố định stator 13 CHƯƠNG 2: KHÁI QT VỀ TUYẾN TÍNH HĨA PHẢN HỒI 16 2.1 Tổng quan điều khiển tuyến tính 16 2.2 Phương pháp tuyến tính hóa 16 2.2.1 Phương pháp tuyến tính hóa lân cận điểm làm việc 17 2.2.2 Điều khiển tuyến tính hình thức 19 iii 2.2.3 Điều khiển bù phi tuyến 20 2.3 Tuyến tính hóa xác 21 2.3.1 Tuyến tính hóa xác đối tượng hệ SISO 22 2.3.2 Thiết kế điều khiển phản hồi đầu 23 2.3.3 Thiết kế điều khiển phản hồi trạng thái 24 CHƯƠNG 3: XÂY DỰNG HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN PHI TUYẾN TRÊN CƠ SỞ TUYẾN TÍNH HĨA PHẢN HỒI 27 3.1 Tổng quan hệ thống điều khiển phi tuyến đông không đồng 27 3.2 Cơ sở thiết kế điều khiển phi tuyến 27 3.3 Xây dựng điều khiển tuyến tính hóa phản hồi 32 3.4 Mơ hình quan sát từ thơng(Flux Observer Model) 33 3.5 Tính ổn định hội tụ mơ hình quan sát từ thơng 36 CHƯƠNG 4: THUẬT TOÁN ĐIỀU KHIỂN BỀN VỮNG VỚI SỰ THAY ĐỔI THAM SỐ ĐIỆN TRỞ 39 4.1 Ảnh hưởng tham số điện trở đến độ xác tính tốn từ thông rotor 39 4.1.1 Một số ký hiệu 39 4.1.2 Sai lệch từ thông rotor 40 4.2 Ảnh hưởng sai lệch từ thông thông số động thay đổi 41 4.3 Phương pháp bù tham số điện trở rotor 43 4.3.1 Cấu trúc quan sát từ thông 43 4.3.2 Ảnh hưởng phân bố cực từ mô hình quan sát từ thơng 44 4.3.3 Sự ảnh hưởng nghiệm zeros bên phải mặt phẳng phức đến ổn định hệ thống phản hồi 46 CHƯƠNG 5: MÔ PHỎNG HỆ THÔNG VÀ KẾT QUẢ 50 5.1 Xây dựng điều khiển quan sát từ thư viện Simulink 50 5.1.1 Bộ điều khiển phi tuyến 50 iv 5.1.2 Bộ điều khiển tuyến tính hóa phản hồi 52 5.1.3 Khâu chuyển đổi từ hệ αβ sang hệ abc 53 5.1.4 Khâu chuyển đổi từ hệ abc sang hệ αβ 53 5.1.5 Mô hình quan sát từ thơng 54 5.1.6 Mơ hình thiết kế động không đồng xoay chiều ba pha 55 5.1.7 Mơ hình hệ thống điều khiển phi tuyến động không đồng 56 5.2 Kết mô 57 5.2.1 Mơ mềm thuật tốn điều khiển phi tuyến 57 5.2.2 Ảnh hưởng điện trở rotor 59 5.2.3 Mô hệ thống với bù tham số điện trở rotor 61 KẾT LUẬN 64 TÀI LIỆU THAM KHẢO 66 PHỤ LỤC 68 v DANH MỤC CÁC KÝ HIỆU, CÁC CHỮ VIẾT TẮT Các ký hiệu dùng is , ir Vecto dòng điện stator, dòng điện rotor isa , isb , isc Dòng điện pha a, b,c stator ira , irb , irc Dòng điện pha a, b,c rotor is, is  Thành phần dòng stator theo trục α trục β us , ur Vecto điện áp stator, điện áp rotor usa , usb , usc Điện áp pha a, b,c stator ura , urb , urc Điện áp pha a, b,c rotor us , us  Thành phần điện áp stator theo trục α trục β s ,r Vecto từ thông stator, từ thông rotor sa , sb , sc Từ thơng móc vịng pha a, b,c stator ra , rb , rc Từ thơng móc vịng pha a, b,c rotor r, r  Thành phần từ thông rotor theo trục α trục β r , m Tốc độ rotor tương ứng hệ quy chiếu điện khí e , m Góc rotor tương ứng hệ quy chiếu điện khí k Tốc độ hệ tọa độ quay Ls , Lr Điện cảm mạch stator rotor Lm Điện cảm mạch từ hóa Rs , Rr Điện trở stator rotor vi Jm Momen quán tính pc Số đôi cực  Hệ số tản từ Mc Momen cản động Ts Hằng số thời gian stator Tr Hằng số thời gian rotor Chỉ số viết nhỏ góc phải phía a/ Chữ s Đại lượng mạch stator r Đại lượng mạch rotor b/ Chữ thứ hai α, β Đại lượng thuộc hệ tọa độ αβ a, b, c Đại lượng thuộc pha a, b, c Ma trận, vector I Ma trận đơn vị J Ma trận phức Các chữ viết tắt ĐCKĐB Động không đồng ĐKPT Điều khiển phi tuyến vii DANH MỤC CÁC HÌNH VẼ, CÁC ĐỒ THỊ Trang Hình 1.1: Biểu diễn vecto không gian Hình 1.2: Hệ tọa độ chuẩn 10 Hình 1.3:Mơ hình trạng thái ĐCKĐB hệ tọa độ  14 Hình 2.1: Đường đặc tính mơ tả miền tuyến tính hóa 17 Hình 2.2: Ổn định hệ phi tuyến 18 Hình 2.3: Điều khiển tuyến tính hình thức điều khiển phản hồi trạng thái 20 Hình 2.4: Thiết kế điều khiển bù phi tuyến 21 Hình 2.5: Sơ đồ cấu trúc điều khiển phản hồi trạng thái theo phương pháp tuyến tính hóa xác 22 Hình 2.6: Điều khiển tuyến tính hóa xác phản hồi đầu 24 Hình 2.7: Điều khiển tuyến tính hóa xác phản hồi trạng thái 24 Hình 3.1: Cấu trúc điều khiển phi tuyến sở tuyến tính hóa phản hồi 27 Hình 3.2: Sơ đồ cấu trúc mơ hình quan sát từ thơng rotor 35 Hình 4.1: Phân bố cực quan sát từ thông 46 Hình 5.1: Khai báo điều khiển phi tuyến 51 Hình 5.2: Khai báo điều khiển tuyến tính hóa phản hồi 52 Hình 5.3: Khâu chuyển đổi từ hệ αβ sang hệ abc 53 Hình 5.4: Khâu chuyển đổi từ hệ abc sang hệ αβ 53 Hình 5.5: Mơ hình quan sát từ thơng 54 Hình 5.6: Mơ hình quan sát từ thơng khối Subsystem 54 Hình 5.7: Mơ hình thiết kế động không đồng xoay chiều ba pha 55 Hình 5.8: Mơ hình hệ thống điều khiển phi tuyến động khơng đồng 56 Hình 5.9: Đồ thị tốc độ điện trở rotor giá trị định mức 57 viii Hình 5.10: Đồ thị từ thơng điện trở rotor giá trị định mức 58 Hình 5.11: Đồ thị momen động điện trở rotor giá trị định mức 58 Hình 5.12: Đồ thị tốc độ điện trở rotor thay đổi 30% Rr 59 Hình 5.13: Đồ thị từ thơng điện trở rotor thay đổi 30% Rr 60 Hình 5.14: Đồ thị từ thơng điện trở rotor thay đổi 30% Rr 60 Hình 5.15: Đồ thị tốc độ bù tham số điện trở rotor 62 Hình 5.16: Đồ thị từ thông bù tham số điện trở rotor 62 Hình 5.17: Đồ thị momen động có bù tham số điện trở 63 ix 57 J^ Mc Uc Ub Ua 3/2 K*u Us A21 *uvec Gain2 -K- K*uve A11 -1 Gain4 Integrator1 s Integrator2 s Psir Is J *uvec I *uvec em em Product J*Psir I*Psir/Tr wr Dot Product1 Dot Product a12 K*u Gain1 -K- Fcn f(u) Transfer Fcn J.s+B Isdot Us Psir1 wr Psir M Is 5.1.6 Mơ hình thiết kế động khơng đồng xoay chiều ba pha Hình 5.7: Mơ hình thiết kế động khơng đồng xoay chiều ba pha 58 phir_ref 0.95 Step Transfer Fcn1 0.01s+1 0.01s+1 Transfer Fcn f(u) v_beta Derivative1 Scope6 v_alpha f(u) du/dt Derivative du/dt wm Scope3 Scope2 Us_be Us_al Bodieukhienphituyen omega is_be is_al si_be si_al v _be v _al Si Si_v ec Usbe Usal Usc Usb Usa Us Is U_be U_al Scope4 Step1 Saturation3 Saturation2 Saturation1 Uc Ub Ua abc to alpha,beta alpha,beta to abc Omega Bo quan sat Saturation5 Saturation4 Scope10 Discrete, Ts = 0.0001 s Is Isdot Us Psir1 wr M Psir MohinhDK1 Mc Uc Ub Ua Scope8 Scope5 Scope1 5.1.7 Mơ hình hệ thống điều khiển phi tuyến động không đồng 5.2 Kết mô Để minh họa ảnh hưởng thay đổi điện trở động trình làm việc Dưới trình bày số kết mơ mơ hình hóa sai số từ thơng tính tốn Các giá trị momen, tốc độ, từ thơng rotor tính tốn ứng với giá trị điện trở sử dụng tính tốn trị số định mức điện trở động trị số khác trị số định mức động Phương pháp bù ảnh hưởng điện trở rotor xét riêng 5.2.1 Mơ thuật tốn điều khiển phi tuyến Hình 5.9, 5.10, 5.11 ba nhóm đồ thị tốc độ, từ thông momen tương ứng biểu diễn kết sai số tốc độ từ thông tính tốn ứng với điện trở giá trị định mức, động chế độ không tải 5s 100 Toc dat Toc o Rdm 80 Toc 60 40 20 -20 0.5 1.5 2.5 Thoi gian 3.5 4.5 Hình 5.9: Đồ thị tốc độ điện trở rotor giá trị định mức 59 1.4 Tu thong dat Tu thong o Rdm 1.2 Tu thong 0.8 0.6 0.4 0.2 0 0.5 1.5 2.5 Thoi gian 3.5 4.5 Hình 5.10: Đồ thị từ thông điện trở rotor giá trị định mức 50 Momen o Rdm 40 Momen 30 20 10 -10 0.5 1.5 2.5 Thoi gian 3.5 4.5 Hình 5.11: Đồ thị momen động điện trở rotor giá trị định mức 60 5.2.2 Ảnh hưởng điện trở rotor Trong trình làm việc, tham số điện trở động bị thay đổi theo nhiệt độ môi trường làm việc trị số điện trở tính tốn khác với trị số định mức động Sự thay đổi điện trở động tính tốn dựa biểu thức sau: (5-4) Rrtt = Rrt (1 +t) Trong đó: α: Hệ số nhiệt điện trở Đối với động khơng đồng thiết kế hệ số α = 0.004(dây quấn đồng) t: Nhiệt độ động bị biến đổi trình làm việc Giả sử làm việc, nhiệt độ động biến đổi khoảng 70 800C Từ phương trình (5-4) tính tốn giá trị điện trở rotor thay đổi nhảy cấp khoảng xấp xỉ 30% giá trị định mức, động chế độ không tải 5s 120 100 Toc dat Toc o Rdm Toc o 30%Rr 80 Toc 60 40 20 -20 0.5 1.5 2.5 Thoi gian 3.5 4.5 Hình 5.12: Đồ thị tốc độ điện trở rotor thay đổi 30% Rr 61 4.5 Tu thong dat Tu thong o Rdm Tu thong o 30%Rr 3.5 Tu thong 2.5 1.5 0.5 0 0.5 1.5 2.5 Thoi gian 3.5 4.5 Hình 5.13: Đồ thị từ thông điện trở rotor thay đổi 30% Rr 50 Momen o Rdm Momen o 30%Rr 40 Momen 30 20 10 -10 0.5 1.5 2.5 Thoi gian 3.5 4.5 Hình 5.14: Đồ thị momen động điện trở rotor thay đổi 30% Rr 62 Nhận xét: - Sai số tốc độ từ thông rotor thay đổi lớn phụ thuộc vào thay đổi điện trở rotor Nói cách khác, thay đổi điện trở rotor ảnh hưởng trực tiếp đến tốc độ từ thơng tính tốn - Khi điện trở rotor biến đổi theo nhiệt độ trình làm việc, trị số điện trở sử dụng tính tốn nhỏ trị số thực điện trở động tức δRr < 0, trị số sai số tốc độ từ thơng tính tốn phụ thuộc vào momen phụ tải Sự thay đổi điện trở rotor ảnh hưởng lớn đến độ xác tính tốn tốc độ từ thơng phụ tải lớn ảnh hưởng phụ tải nhỏ 5.2.3 Mơ hệ thống với bù tham số điện trở rotor Kết rõ, thay đổi lớn đặc tính điều chỉnh tốc độ từ thơng tham số điện trở động thay đổi Sự ảnh hưởng điện trở thể độ sụt áp điện trở mạch stator rotor Vì vậy, để nâng cao chất lượng hệ thống giảm ảnh hưởng trực tiếp tham số biến đổi cần thiết phải thực phương pháp bù tham số điện trở dựa theo thuật toán xác định sai lệch điện trở lớn rotor Sự thay đổi sai lệch điện trở có ảnh hưởng trực tiếp đến phân bố cực mơ hình quan sát Dựa vào kết chứng minh mục 4.3.2, tính tốn với độ sai lệch điện trở δ = 0.3 Khi thay giá trị δ vào biểu thức (4-44), lựa chọn giá trị k = Kết mơ tính tốn lại với giá trị α_m = 32.47 thể hình 5.15, 5.16, 5.17 63 120 100 Toc Toc Toc Toc 80 dat o Rdm o 30%Rr voi bu Rr Toc 60 40 20 -20 0.5 1.5 2.5 Thoi gian 3.5 4.5 Hình 5.15: Đồ thị tốc độ bù tham số điện trở rotor Tu thong dat 4.5 Tu thong o Rdm Tu thong o 30%Rr Tu thong voi bu Rr 3.5 Tu thong 2.5 1.5 0.5 0 0.5 1.5 2.5 Thoi gian 3.5 4.5 Hình 5.16: Đồ thị từ thông bù tham số điện trở rotor 64 60 Momen o Rdm Momen o 30%Rr Momen voi bu Rr 50 40 Momen 30 20 10 -10 0.5 1.5 2.5 Thoi gian 3.5 4.5 Hình 5.17: Đồ thị momen động có bù tham số điện trở Nhận xét: - Sai số tốc độ từ thông rotor thay đổi không đáng kể so với giá trị định mức Hay nói cách khác, tốc độ, từ thơng, momen động giữ độ xác cao động làm việc chế độ khác bao gồm trình độ thay đổi tốc độ vùng tốc độ thấp - Khi thực bù tham số điện trở δR r không ảnh hưởng lớn đến độ xác tính tốn tốc độ từ thơng có phụ tải - Hệ thống điều khiển có bù tham số điện trở thích nghi linh hoạt với thay đổi phụ tải so với phương pháp khác 65 KẾT LUẬN Qua kết mô nhận thấy, phương pháp bù tham số điện trở rotor đạt tín hiệu tích cực hệ thống điều khiển phi tuyến cho đối tượng động không đồng Phương pháp thể linh hoạt, thích nghi đáp ứng chất lượng với thay đổi phụ tải Bản luận văn thực yêu cầu sau: - Giới thiệu tổng quan động không đồng xoay chiều ba pha thể qua khái niệm vecto không gian dẫn hệ phương trình trạng thái mơ tả động - Khái qt điều khiển tuyến tính hóa phản hồi thể qua trình bày số phương pháp điều khiển hệ phi tuyến thường sử dụng vào hệ thống điều khiển động không đồng - Xây dựng hệ thống điều khiển phi tuyến sở tuyến tính hóa phản hồi sở làm tiền đề xây dựng mơ hình quan sát từ thông rotor - Nâng cao hệ thống điều khiển với thuật toán điều khiển bền vững với thay đổi tham số điện trở từ đánh giá mức độ ảnh hưởng tham số điện trở lên hệ thống điều khiển - Nâng cao kỹ thuật trình bày mô Simulink hệ thống điều khiển thực tế Kết luận văn khẳng định phương pháp bù tham số điện trở đạt chất lượng mong muốn tốc độ từ thơng tính tốn bám xác tốc độ thực động trình độ; trình xác lập phản ứng nhanh với thay đổi phụ tải Sự khác tốc độ tính 66 tốn tốc độ thực đầu trình khởi động điều kiện đầu mơ hình quan sát đặt khác với động Hướng nghiên cứu đề tài hồn thiện thuật tốn xác định tham số điện trở rotor với việc tính tốn lựa chọn tham số tối ưu để nâng cao độ xác bù tham số điện trở rotor xảy trình độ Luận văn hoàn thành đảm bảo yêu cầu đặt Đạt kết nhờ hướng dẫn bảo tận tình giáo viên, cố gắng thân giúp đỡ bạn bè đồng nghiệp Một lần nữa, tơi xin bày tỏ lịng cảm ơn chân thành tới TS Nguyễn Mạnh Tiến, người trực tiếp hướng dẫn tơi suốt q trình làm luận văn Vì thời gian trình độ cịn hạn chế, luận văn khơng thể tránh khỏi thiếu sót Rất mong góp ý q thầy giáo bạn bè đồng nghiệp để luận văn hoàn thiện Chân thành cảm ơn! Tác giả Quách Hoàng Nhất 67 TÀI LIỆU THAM KHẢO Tiếng Việt [1] Bùi Quốc Khánh, Nguyễn Văn Liễn, Nguyễn Thị Hiền, “Truyền Động Điện” , Nhà xuất Khoa học Kỹ thuật [2] Nguyễn Phùng Quang, “Điều khiển tự động truyền động điện xoay chiều”, Nhà xuất Giáo dục [3] Bùi Quốc Khánh, Nguyễn Văn Liễn, Phạm Quốc Hải, Dương Văn Nghi, “Điều chỉnh tự động truyền động điện” , Nhà xuất Khoa học Kỹ thuật [4] Nguyễn Thương Ngô, “Lý thuyết điều khiển thông thường đại”, Nhà xuất Khoa học Kỹ thuật [5] Nguyễn Doãn Phước, Phan Xuân Minh, Hán Thành Trung, “Lý thuyết điều khiển phi tuyến”, Nhà xuất Khoa học Kỹ thuật [6] Nguyễn Doãn Phước, “Lý thuyết điều khiển nâng cao”, Nhà xuất Khoa học Kỹ thuật [7] Nguyễn Mạnh Tiến, luận án Tiến sĩ (1999) – Đại học Bách khoa Hà nội, “Hệ thống điều khiển truyền động điện biến tần không dùng cảm biến tốc độ” Tiếng Anh [8] D.L.Sobczuk(1994), “Nonlinear control for Induction motor drives”, Institute of Control and Industrial Electronics, Warsaw Technical University [9] Yoichi HORI, Takaji UMENO, “Implementation of Robust Flux Observer Based Field Orientation(FOFO) Controller For Induction Machines”, Falculty of Engineerring, The University of Tokyo 68 [10] M Tarbouchi and H.Le-Huy, “High-performance control by input-output linearization technique of an induction motor” , University Laval, Ste-Foy, Canada, G1K7P4 [11] Afef Fekih and Fahmida N Chowdhury, “On Nonlinear Control of Induction Motor: Comparison of two Approaches”, Proceeding of the 2004 American Control Conference Boston, Massachusetts [12] K.B Mothany, “Robust Control of a Feedback Linearized Induction Motor through Sliding Mode”, IEEE and Madhu Singh [13] Carlo Cecati, Giuseppe Guidi, Fabio Marinelli, “An Adaptive Non-linear Control Algorithm for Induction Motors”, University degli Studi di L’Aquila [14] M Tarbouchi, “Nonlinear Control of an Induction Motor in Magnatic Saturation”, Deparment of electrical and computerengineering Royal Military College of Canada, Kingston, Ontario [15] A.J.Netto, P.R Barros, C.B.Jacobina and A.M.N Lima, “Estimating the Parameters of an Induction Motor in Open-Loop and Closed-Loop Operation”, Dep de Eng.Electrical – CCT – UFCG – Campus II – Caixa Postal [16] A.J.Pires, J Esteves, “Nonlinear Control Methodology Application on Variable Speed AC Drives”, Av Rovisco Pais, 1096 Lisboa Codex, PORTUGAL 69 PHỤ LỤC Khai báo tham số mơ hình % MO HINH HOA DONG CO KHONG DONG BO BA PHA ROTOR LONG SOC (IM) TREN HE TOA DO ALPHA-BETA BANG SFUNCTION DUOI DANG M-FILE %Dong co pha cong suat=3.7kw; %Dien tro rotor Rr = 5.64; %Dien tro stator Rs = 7.34; %Dien cam rotor Lr = 0.521; %Ho cam giua cuon day rotor va cuon day stator Lm = 0.5; %Dien cam stator Ls = 0.521; %Mat dong dien J = 0.16; fs = 5000; Tz = 1/fs; %Thoi gian trich mau Ts = 10^(-4); %Dien ap mot chieu Vdc=537; %So doi cuc 70 p=2; %He so ty le cua bo dieu khien tuyen tinh k_alpha1 = 50; k_alpha2 = 10; k_beta1 = 20; k_beta2 = 10; %He so cua dong co sigma=1-(Lm^2/(Ls*Lr)); alpha=Rr/Lr; beta=Lm/(sigma*Ls*Lr); gamma=((Lr^2*Rs)+(Lm^2*Rr))/(sigma*Ls*Lr^2); muy=Lm/(J*Lr); %He so cua bo quan sat g11=(Ls*Lr*sigma*(alpha_m*Lr/Rr-1)/Lm); g12=-((Ls*Lr*sigma*beta_m*Lr)/(Rr*Lm)); a11=-((Rs+Rr*Lm*Lm/(Lr*Lr))/(Ls*sigma)); a12=(Lm/(Ls*Lr*sigma)); a21=(Lm*Rr/Lr); b1=(1/(Ls*sigma)); alpha_m=10; beta_m=10; 71 ... thời hệ thống khơng ổn định khơng đạt chất lượng mong muốn Đề tài “ Nghiên cứu hệ điều khiển phi tuyến động không đồng với bù thay đổi tham số dây quấn? ?? thực nhằm nâng cao chất lượng hệ thống điều. .. đồng hệ trục tọa độ αβ 27 CHƯƠNG 3: XÂY DỰNG HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN PHI TUYẾN TRÊN CƠ SỞ TUYẾN TÍNH HĨA PHẢN HỒI 3.1 Tổng quan hệ thống điều khiển phi tuyến động không đồng Hệ thống điều khiển phi tuyến. .. khiển phi tuyến cho truyền động động khơng đồng bộ, chương trình bày số phương pháp điều khiển tuyến tính hệ phi tuyến thường sử dụng vào hệ thống điều khiển động không đồng 2.2 Phương pháp tuyến