MÔ HÌNH ĐỘNG HỌC XE TỰ HÀNH 4 BÁNH MECANUM

PowerPoint Presentation MÔ HÌNH ĐỘNG HỌC XE TỰ HÀNH 4 BÁNH MECANUM 2 1 Robot di động dùng bánh đa hướng • Robot di động là robot có khả năng di chuyển trên mặt phẳng thông qua tác động của các cụm bán.

MƠ HÌNH ĐỘNG HỌC XE TỰ HÀNH BÁNH MECANUM Robot di động dùng bánh đa hướng • Robot di động robot có khả di chuyển mặt phẳng thông qua tác động cụm bánh xe gắn rô bốt tiếp xúc với bề mặt Giữa bánh xe mặt phẳng lăn có điểm tiếp xúc mặt phẳng bánh xe ln vng góc với mặt phẳng lăn Robot tự hành dùng bánh đa hướng • Khác với loại robot sử dụng bánh truyền thống (bánh tiêu chuẩn), robot tự hành sử dụng bánh đa hướng có thêm ưu điểm vượt trội như: khả thay đổi vị trí định hướng linh hoạt chúng có khả tịnh tiến quay đồng thời độc lập Các loại bánh xe 2.1 Cụm bánh xe • Cụm bánh xe thiết bị khí cho phép bánh xe quay quanh trục quay Ngồi ra, thiết bị cho phép bánh xe quay quanh trục định hướng vuông góc với trục quay với mặt đất Các loại bánh xe 2.2 Bánh xe cố định • Bánh xe cố định suy từ cụm bánh xe cách thiết lập thông số: di=0 (𝐴𝑖 ≡ 𝐵𝑖 ), 𝛽𝑖 = Các loại bánh xe 2.3 Bánh xe mecanum Một bánh xe Mecanum bao gồm bánh xe tiêu chuẩn cố định với lăn bị động gắn với chu vi bánh xe Bánh xe Mecanum loại bánh xe Thụy Điển có góc trục quay lăn mặt phẳng bánh xe δ=450 Các loại bánh xe 2.3 Bánh xe mecanum Thông thường rô bốt di động sử dụng bánh xe Mecanum thiết kế với bốn bánh để cung cấp khả di chuyển nhanh nhẹn theo hướng mà không cần thay đổi hướng chúng, chúng cịn gọi rô bốt đa hướng Mô hình động học xe tự hành Với bánh xe, vận tốc điểm C là: Mô hình động học xe tự hành 𝑙 = 𝐿 𝑐𝑜𝑠 𝛼 Lại có: ቊ𝑙𝑥 = 𝐿 𝑠𝑖𝑛 𝛼 𝑦 Thành phần vận tốc theo trục z chuyển động lăn túy => Phương trình viết lại sau: => Viết cho bánh xe: Mơ hình động học xe tự hành => Mơ hình động học ngược: 𝜔1 𝑣𝑥 𝜔2 𝜑ሶ = 𝜔 = 𝜔 = J 𝑣𝑦 𝜃ሶ 𝜔4 ; J = (𝑅+𝑟) −1 −(𝑙𝑥 +𝑙𝑦 ) 1 (𝑙𝑥 +𝑙𝑦 ) −1 (𝑙𝑥 +𝑙𝑦 ) 1 −(𝑙𝑥 +𝑙𝑦 ) 10 Mơ hình động học xe tự hành Mơ hình cịn lại động học thuận tìm cách tìm nghịch đảo ma trận J JM = (JT J)-1 JT = (𝑅+𝑟) −1 −1 𝑙𝑥 +𝑙𝑦 1 𝑙𝑥 +𝑙𝑦 𝑣𝑥 𝑣𝑦 = JM 𝜃ሶ −1 𝑙𝑥 +𝑙𝑦 1 −1 𝑙𝑥 +𝑙𝑦 𝜔1 𝜔2 𝜔3 𝜔4 11 ... động gắn với chu vi bánh xe Bánh xe Mecanum loại bánh xe Thụy Điển có góc trục quay lăn mặt phẳng bánh xe δ =45 0 Các loại bánh xe 2.3 Bánh xe mecanum Thông thường rô bốt di động sử dụng bánh xe. .. loại bánh xe 2.2 Bánh xe cố định • Bánh xe cố định suy từ cụm bánh xe cách thiết lập thông số: di=0 (