Tìm hiểu phương thức giao tiếp giữa cánh tay robot mitsubishi RV 2AJ và máy tính thông qua thiết bị haptic

Hội nghị toàn quốc lần thứ Điều khiển Tự động hố - VCCA-2015 TÌM HIỂU PHƢƠNG THỨC GIAO TIẾP GIỮA CÁNH TAY ROBOT MITSUBISHI RV-2AJ VÀ MÁY TÍNH THƠNG QUA THIẾT BỊ HAPTIC Study on the mode of communication between the robot arm Mitsubishi RV2AJ and computer through the use of a haptic device Võ Minh Trí1, Lê Cơng Khanh1, Khƣu Hữu Nghĩa1, Lê Hồng Sơn1 Trƣờng Đại học Cần Thơ e-Mail: vmtri@ctu.edu.vn, lecongkhanh382@gmail.com, nghia_cantho001@yahoo.com, hoangsonle27@gmail.com Tóm tắt Ngày nay, robot nhắc đến công cụ hỗ trợ đắc lực cho người hoạt động sản xuất kinh doanh, y tế hay giáo dục Bằng cách tìm hiểu phương thức giao tiếp cánh tay robot RV-2AJ máy tính thông qua việc sử dụng thiết bị haptic – Bamboo™Pad, báo trình ứng dụng việc điều khiển robot để vẽ ký họa Để thực việc lập trình cho robot vẽ, cần trải qua bốn giai đoạn như: i) Thực mô robot RV-2AJ phần mềm Matlab; ii) Giải mã tín hiệu thơng tin robot RV-2AJ thơng qua việc sử dụng phần mềm Serial Port Minotor để thu thập tập lệnh qua cổng RS232; iii) Thiết kế phần mềm điều khiển robot thơng qua giao tiếp RS232 phím chạm Bamboo™Pad; iv) Kiểm chứng hoạt động robot phần mềm thiết kế Kết cho thấy, robot thực việc vẽ ký họa mặt phẳng không gian hoạt động robot Từ khóa: Cánh tay robot RV-2AJ vẽ ký họa, Thiết bị haptic, Phần mềm Matlab Abstract: Nowadays, robots are known as a supported tool very effectively for people in the industrial activities, business activities, medical or educational fields By understanding the mode of communication between the robot arm RV-2AJ and computers through the use of a haptic device - Bamboo™Pad, this paper presents a new robot application towards the application of robot to the sketches To implement the mode to the sketches, four specific phases were carried out: i) Simulating robot RV-2AJ on Matlab software; ii) Decoding information signals of RV-2AJ robot through the use of Serial Port Monitor software to collect instructions through RS232 port; iii) Designing the robot’s control software by using RS232 port and Bamboo™Pad; iv) Checking the operation of the robot and designed software As a result, the robot can be able to stimulate the sketch on a certaint plane within its reachable space Keywords: Doing the sketch by Robot arm RV-2AJ, Haptic devices, Matlab software Ký hiệu VCCA-2015 Ký hiệu Đơn vị m αi Độ di m θi Độ Dq e JT Mtf i,j,n O pkt P ρ Ý nghĩa Tham số động học Denavit – Hartenberg Tham số động học Denavit – Hartenberg Tham số động học Denavit – Hartenberg Tham số động học Denavit – Hartenberg Vector sai số Vector phần tử tương ứng với khớp robot Ma trận jacobian chuyển vị Ma trận biến đổi từ hệ tọa độ công tác hệ tọa độ gốc Vector đơn vị trục x,y,z đặt mặt phẳng công tác Vector tọa độ gốc O mặt phẳng công tác Vector tọa độ bút touchpad Vector trung gian Vector tọa độ cần đạt hệ tọa độ gốc Robot Chữ viết tắt PMAC FMS Programmable Multi-Axies Controller Flexible Manufacturing System Phần mở đầu Một cách tự nhiên, thường nghĩ đến cỗ máy, hình dạng tương tự người có hoạt động tương tự người có đề cập đến chủ đề robot Nhưng thực tế, từ “robot” bao hàm rộng nhiều Robot tất máy điện hay máy có khả thực chuỗi hành động phức tạp cách tự động hay bán tự động (Oxford Dictionaries, 2014) Thuật ngữ “Robot” nhắc đến lần vỡ kịch “Rossum’s Univesal Robot” Karel Capek năm 1922[1] Năm 1961 robot công nghiệp ứng dụng nhà máy lắp ráp ô tô General Motor - USA [1] Từ năm 1970 đến có Hội nghị tồn quốc lần thứ Điều khiển Tự động hoá - VCCA-2015 20 báo cáo thức sứ mệnh chinh phục không gian robot gửi để thám hiểm Hệ mặt trời [2] Ngày công nghệ robot áp dụng lên lĩnh vực xã hội Trong tương lai, robot thay người thực công việc phức tạp điều khiển ôtô tham gia giao thông[3] Các robot đại có cấu trúc đặc biệt tự tách kết hợp lại để phối hợp thực nhiều tính khác theo yêu cầu công nghệ cụ thể[4] Cùng với tiến kỹ thuật robot giới, công nghệ robot Việt Nam có bước đáng ghi nhận.Tính từ năm 2006, có nhiều báo nước nước ghi nhận tiến kỹ thuật robot Việt Nam với nhiều đại diện như: Robot chiến trường Học viện kỹ thuật quân sự, Robot hút bụi thông minh, Robot nhảy múa TOSY, Robot đánh bóng bàn TOPIO, đại diện cho Robocon Việt Nam đạt 05 huy chương vàng giải Robocon quốc tế [5] Đến nay, nước ta nhập triển khai nhiều robot phẫu thuật phục vụ điều trị cho bệnh địi hỏi cao xác - ca phẫu thuật cột sống- tuyến trung ương [6] Robot hàn, robot lắp ráp, robot phân loại nhiều chủng loại robot công nghiệp khác đầu tư nghiên cứu nghiêm túc [7] Cùng với phát triển công nghệ sản xuất phần cứng thuật toán điều khiển số, robot đại không khối thiết bị cứng nhắc mà trang bị cảm biến giác quan “Haptic control” thuật ngữ mô hình điều khiển mà người điều khiển thiết bị có tương tác trực tiếp gián tiếp với Mơ hình tái tạo lại tồn hay phần cảm giác người tham gia tương tác với thiết bị[8] Gần đây, Wacom cho đời thiết bị haptic thương mại mã hóa tọa độ lực tác động bút vẽ mặt cảm ứng Bamboo™Pad hình H Bamboo™Pad hãng Wacom Nhằm khai thác thiết bị có cố gắng bắt kịp phát triển khoa học công nghệ giới, nhóm tác giả đề xuất giải pháp điều khiển cánh tay robot RV-2AJ dây chuyền sản suất linh hoạt FMS hãng FESTO thông qua việc sử dụng thiết bị Haptics - Bamboo™Pad để điều khiển robot vẽ ký họa Kết cho thấy, robot vẽ ký họa lên mặt phẳng đặt không gian làm việc robot Nội dung 2.1 Sơ lƣợc robot RV-2AJ VCCA-2015 Robot RV-2AJ cánh tay robot bậc tự hãng Mitsubishi – Nhật Bản Các thành phần bao gồm:  Một cánh tay máy bậc tự – Main Body  Bộ điều khiển CR1-571  Bộ điều khiển lập trình vị trí tay Teaching box R28TB Tổng quan robot mô tả hình H Cánh tay robot Mitsubishi RV-2AJ Các thông số Robot RV-2AJ:  Số bậc tự do: bậc  Kiểu cấu trúc: Đứng, toàn khớp quay  Động dẫn động: AC servo  Độ xác: ±0.02mm  Khả mang tải: Tĩnh 2kg, động 1,5kg  Số ngõ In/Out số: 16 In/ 16 Out  Cổng giao tiếp: RS232/RS422  Điện áp sử dụng: 220VAC  Ngơn ngữ lập trình: MELFA-BASIC IV MOVEMASTER COMMANDS 2.1.1 Bộ điều khiển (Controller) Là thành phần quan trọng định khả linh hoạt độ xác Robot Bộ điều khiển robot MJ-2AV trang bị CPU kiến trúc RISC/DSP 64bit[9] ngõ In/Out số lập trình Cổng truyền thơng RS232/RS422 Bộ điều khiển nâng cấp Card truyền thông qua mạng LAN 2.1.2 Ngôn ngữ lập trình Ngơn ngữ lập trình cho robot MELFA-BASIC IV MOVEMASTER COMMANDS[10] Phần mềm giao diện kèm COSIROP dùng để giao tiếp robot với máy tính lập trình điều khiển Trên dây chuyền FMS, Các tọa độ vị trí chuyển động robot RV-2AJ lập trình trước phần mềm COSIROP nạp vào điều khiển Để mở rộng phương thức điều khiển, nhóm tác giả đề xuất mơ hình điều khiển robot trực tiếp từ thiết bị haptic thơng qua chương trình điều khiển linh hoạt ngơn ngữ MATLAB 2.2 Bố trí thí nghiệm Như giới thiệu, nhóm tác giả sử dụng phần mềm MATLAB lập trình giao diện kiện, đọc liệu từ thiết bị haptic, phân tích, tính tốn liệu xuất liệu điều khiển thông qua cổng truyền thơng RS232 Hội nghị tồn quốc lần thứ Điều khiển Tự động hoá - VCCA-2015 điều khiển Sơ đồ bố trí thí nghiệm mơ tả H Sơ đồ khối bố trí thí nghiệm 2.2.1 Mơ robot RV-2AJ Matlab  Để hiểu rõ chuyển động robot, trước tiên cần mô chuyển động robot H hình MATLAB-Simulink Hình trình bày chương trình mơ robot MATLAB-Simulink Chương trình Matlab-Simulink mơ hình hóa Robot RV-2AJ Sau mơ hình hóa robot dùng công cụ MATLABSimulink, kết mô trình bày hình H VCCA-2015 Robot RV-2AJ mơ Matlab Hội nghị tồn quốc lần thứ Điều khiển Tự động hoá - VCCA-2015 Sau mô thành công robot Matlab, thí nghiệm quan trọng mấu chốt nghiên cứu đọc giải mã tín hiệu điều khiển robot RV-2AJ để điều khiển robot thực yêu cầu công việc đặt 2.2.2 Giải mã tín hiệu Robot để điều khiển Đa số robot chế tạo sẵn thời điểm đóng gói với phần mềm biên dịch điều khiển Để điều khiển robot từ phần mềm ứng dụng khác, cần có thơng tin mà phần mềm giao tiếp truyền qua cổng giao tiếp Điều thực nhiều đơn vị công ty Nation Instruments[11], nghiên cứu sinh đại học Quindio – Amenia – Colombia[12], số đơn vị khác Nhưng điều đáng lưu tâm tiền mua quyền sở hữu trí tuệ lên đến 1200$[11], khoản tiền H Giao diện điều khiển phần mềm Serial Port Monitor Thông tin thu thập tương tự hợp ngữ, ngơn ngữ lập trình cấp thấp, gồm có số Hex, chữ H viết tắt, dấu câu nhiều phần tử khác Một đoạn chương trình thu có dạng hình Một đoạn chương trình điều khiển robot RV-2AJ thu thập Chúng ta biết thơng tin có quy luật định Tuy nhiên để hiểu thơng tin này, nhóm tác giả phải thiết lập nhiều thí nghiệm liên quan Mỗi thí nghiệm phải tập trung vào chi tiết VCCA-2015 vượt xa kinh phí nghiên cứu khoa học mà đơn vị cung cấp Vì chúng tơi tìm đến giải pháp tốn nhằm mục đích “lọc” lấy thơng tin hai chiều máy tính robot Sau tìm hiểu nhiều phần mềm lọc tín hiệu Nhóm tác giả định chọn chương trình Serial Port Monitor Eltima tính ổn định, nhiều chức hữu ích lưu thông tin dạng txt, lọc kiện, hiển thị ngắt thời gian, ngắt kiện Như nói, thí nghiệm giải mã tín hiệu robot việc thu thập tập lệnh truyền nhận robot phần mềm COSIROP qua cổng giao tiếp RS232 thông qua việc sử dụng phần mềm Serial Port Monitor Giao diện phần mềm Serial Port Monitor mô tả hình định, thay đổi thơng số định để nhận khác biệt Từng thông số thiết lập nhìn thấy, độ dài chương trình, thay đổi câu lệnh thứ tự câu lệnh, tọa độ thay đổi thuật Hội nghị toàn quốc lần thứ Điều khiển Tự động hoá - VCCA-2015 toán hỗ trợ Sau xác định quy luật câu lệnh kết hợp với ngơn ngữ lập trình MELFA-BASIC IV nhóm tác giả giải mã tập lệnh phần mềm COSIROP điều khiển robot chuyển sang giai đoạn thiết kế chương trình điều khiển 2.2.3 Thiết kế chƣơng trình điều khiển robot Yêu cầu phần mềm điều khiển gồm có:  Kết nối, ngắt kết nối  Dừng robot  Reset lỗi  Khởi động robot  Đóng/mở tay gắp  Đọc vị trí, góc quay  Trả robot vị trí home  Tăng/giảm vị trí tay gắp, di chuyển robot  Tăng/giảm góc quay khớp, di chuyển robot  Mô không gian ảo ba chiều H  Đọc thông số khớp Theo yêu cầu đề ra, với hỗ trợ Matlabguide, đơn vị nút bấm giao diện hình thực chức kết hợp số chức khác:  Chức reset lỗi thực thi sau chức dừng robot  Chức trả vị trí home thực thi sau khởi động robot  Chức tăng/giảm vị trí kèm với vòng lặp đề cập phần Động học ngược để tiến hành mô robot  Chức đọc thông số khớp thực thi trước lệnh di chuyển robot gửi để đảm bảo tọa độ nằm không gian làm việc robot Hình trình bày giao diện điều khiển robot ảo: Giao diện điều khiển robot ảo Matlab Guide Giao diện trình bày hình cho phép tạo chuyển động cho robot từ vị trí đến vị trí cách thay đổi góc quay khớp hay thay đổi vị trí khâu tác động cuối Khi chuyển sang chế độ kết nối với robot, lệnh từ giao diện điều khiển truyền đến cánh tay robot thông qua cổng RS232 a) Giao tiếp qua RS232 Để thực giao tiếp với RS232, nhóm tác giả tạo hàm điều khiển vị trí Matlab có dạng sau: function[output_args]=Robot_Mitsubishi ( s,xx,yy,zz,rol,pitch,yar ) Hàm tạo với mục đích chính:  Kết nối MATLAB với cổng truyền thông RS232  Điều khiển khớp cổ tay robot đến vị trí xác định khơng gian  Đóng kết nối với cổng RS232 Kết hợp với vòng lặp tạo thành chu trình điều khiển  Thử tốc độ truyền thơng với robot Chúng ta can thiệp vào hàm cần thay đổi tốc độ truyền thông cách thêm Initcommands cần thiết cho Robot b) Giao tiếp với Graphic Tablet sử dụng Psychtoolbox: Psychtoolbox hộp công cụ tạo cho Matlab giúp cho việc trình bày kích thích thu thập phản ứng hành vi trở nên dễ dàng Trong nghiên cứu này, nhóm tác giả sử dụng Psychtoolbox để ghi nhận chuyển động bút áp lực đầu bút Bamboo™Pad Dưới đoạn chương trình tạo MATLAB:  PressureTest_GraphicTablet.m wPtr = Screen('OpenWindow', 0, 0, [0 30 30]); %Tạo cửa sổ kích thước 30x30 để phục vụ thu thập liệu WinTabMex(0, wPtr); %Kích hoạt driver, kết nối vào cửa sổ ‘wPtr’ WinTabMex(2); % Bắt đầu ghi nhận xử lý số liệu pkt=WinTabMex(5); %Truy suất liệu theo phương thức FIFO Return_Value=pkt; %Ghi liệu thu thập vào biến trả while(~isempty(pkt)) %Vòng lặp loại bỏ điểm thừa ghi nhận từ tablet pkt = WinTabMex(5); if(~isempty(pkt)) VCCA-2015 Hội nghị toàn quốc lần thứ Điều khiển Tự động hoá - VCCA-2015 Return_Value=pkt; end end if(~isempty(Return_Value)) %Trả vị trí người dùng tác động lên Tablet output_args=[Return_Value([1 2],1);Return_Value(9,1)]; %disp(Return_Value([1 2],1)) end WinTabMex(3); % Stop/Pause ghi nhận xử lý số liệu WinTabMex(1); % Shutdown driver Screen('CloseAll'); 2.2.4 Kiểm tra hoạt động mô thực tế a) Kiểm tra kết nối Đầu tiên, mở phần mềm ứng dụng rút cáp kết nối, kết mô tả hình (a) (c) (e) H Sau tiến hành kiểm tra, nhóm tác giả nhận thấy ứng dụng mô robot hoạt động với dự kiến b) Kiểm tra có kết nối Khi tiến hành kiểm tra có kết nối, nhóm bố trí hai người để vừa giám sát phần mềm vừa giám sát phần cứng, dừng khẩn cấp robot có dấu hiệu bất thường Trong chế độ kết nối, tọa độ robot cập nhật lên giao diện theo thời gian định trước Kết trình bày hình 10 (b) (a) (b) (c) (d) (d) (f) Quan sát chuyển động robot phần mềm mơ (a) - Robot vị trí home; (b) - Giới hạn bên khớp 1; (c) - Giới hạn khớp thứ 2; (d) - Giới hạn khớp thứ 3; (e) - Giới hạn khớp thứ 4; (f) - Giới hạn khớp thứ (e) H 10 VCCA-2015 (f) Quan sát chuyển động thực tế robot Hội nghị toàn quốc lần thứ Điều khiển Tự động hoá - VCCA-2015 (a) - Robot vị trí home; (b) - Giới hạn bên khớp 1; (c) - Giới hạn khớp thứ 2; (d) - Giới hạn khớp thứ 3; (e) - Giới hạn khớp thứ 4; (f) - Giới hạn khớp thứ Sau tiến hành kiểm tra có kết nối, nhận thấy robot hoạt động giả lập 2.3 Ứng dụng robot RV-2AJ vẽ ký họa Robot RV-2AJ biết đến rộng rãi Robot công nghiệp Phương thức điều khiển thơng thường lập trình cho robot chuỗi thao tác tọa độ cố định biết trước Trong nghiên cứu này, Nhóm tác giả muốn mở rộng ứng dụng robot điều kiện thực tế Và nêu, nhóm nghiên cứu sâu phương pháp điều khiển robot nhằm phục vụ công tác đào tạo, thúc đẩy tinh thần học tập nghiên cứu sinh viên trường Nghiên cứu làm tiền đề cho ứng dụng phục vụ nhiều mục tiêu nghiên cứu tương lai Ứng dụng mơ hình Haptic control vào thực tế điều khiển robot mở hướng ứng dụng theo xu thời đại Ứng dụng robot vẽ ký họa bước đầu chuỗi ứng dụng điều khiển lực, điều khiển tổng trở, điều khiển mềm dẽo Kết nghiên cứu ứng dụng vào việc thiết lập phương thức việc điều khiển robot liên tục từ thiết bị thu nhận liệu Bảng 1: Các thông số Denavit-Hartenbergs o STT khớp ai[m] i[ ] -90 0.25 0.16 -90 0 Phân biệt loại toán động học:  Bài tốn động học thuận: Từ thơng số khớp (góc/độ dài) tìm vị trí hướng tay robot (end-effector)[13]  Bài toán động học ngược: Biết tọa độ hướng cần đạt tay robot, xác định thông số cần thiết khớp[13] Dễ dàng thấy để thực thao tác vẽ ký họa lên thiết bị haptic sau robot thực theo tốn động học ngược Có nhiều phương pháp sử dụng để giải toán này, nhiên để thuận tiện cho việc lập trình mơ máy tính phương pháp tính động học ngược sử dụng ma trận chuyển đổi Jacobian lựa chọn tốt Sử dụng phương pháp này, góc quay robot cập nhật vịng lặp đến sai số góc mong muốn góc chấp nhận Nếu đặt vector cột góc quay khớp thứ k θ lượng thay đổi: r Dq = a JT e (1) Trong e vector phần tử tương ứng với khớp robot, Dq biểu cho sai số vị trí vị trí mong muốn robot đạt được, α chọn gần cực tiểu e JT ma trận jacobian chuyển vị [14] VCCA-2015 2.3.1 Xác định thiết lập toán động học phù hợp Để tính tốn tốn động học, cần phải đặt vào khớp robot hệ tọa độ theo quy tắc Denavit-Hartenberg[13] trình bày hình 11 H 11 Hệ tọa độ đặt cho khớp di[m] 0.3 0 0 i[ o ] -90 90 -90 2.3.2 Tính tốn tọa độ tuyệt đối điểm vẽ hệ tọa độ robot Thuật tốn tính toán tọa độ cần di chuyển bút vẽ mơ tả lưu đồ hình 12 Start Read Pen Position (pkt) Px=pkt(1) Py=pkt(2) Pz=pkt(3) ρ=Mtf x P End H 12 Lưu đồ thuật tốn tính tốn tọa độ bút vẽ hệ tọa độ Robot Mtf Là ma trận biến đổi từ hệ tọa độ mặt phẳng bảng vẽ hệ tọa độ gốc robot[13] Hội nghị toàn quốc lần thứ Điều khiển Tự động hoá - VCCA-2015  ix i  M tf    y  iz  0 jx jy nx ny jz nz Ox  Oy  Oz   1 i,j,n vector đơn vị trục x,y,z O vector tọa độ gốc O bảng vẽ Kết thúc lưu đồ, chương trình thu tọa độ điểm mà bút vẽ cần di chuyển đến không gian công tác Robot Kết xuất sang điều khiển để điều khiển robot thộng qua cổng RS232[9] Kết thu trình bày hình 13 [3] [4] [5] [6] [7] [8] [9] [10] H 13 Robot RV-2AJ thực thao tác ký tên [11] Kết luận Từ kết nghiên cứu phương thức giao tiếp robot máy tính thơng qua việc sử dụng thiết bị haptic – Bamboo™Pad, nhóm thiết lập ứng dụng điều khiển robot theo hướng nghiên cứu, phát triển phục vụ công tác đào tạo thực hành, đặc biệt việc ứng dụng robot để vẽ ký họa Kết bước khiêm tốn công đưa thiết bị kỹ thuật đại vào thực tế, nhóm tác giả tin tưởng đề tài sẵn sàng công bố để thể thu hẹp khoãng cách ứng dụng tiến khoa học vào thực tiễn Đặt móng cho tinh thần nghiên cứu học hỏi mở rộng ứng dụng thiết bị sẳn có sinh viên Việt Nam Kết nghiên cứu tiếp tục kế thừa để phát triển ứng dụng khác quan trọng hơn, hiệu hơn, có lợi ích to lớn nhằm phục vụ cho cộng đồng Tài liệu tham khảo [1] [2] Thiện Phúc N “Robot Công Nghiệp” GS TSKH, Nhà xuất Khoa Học Kỹ Thuật, Hà Nội, 2006 Aravind and Schafer, 2010 Robot mobility systems for planetary surface exploration state- VCCA-2015 [12] [13] [14] of-the-art and future outlook: a literature survey Intech Publ Germany 30pp Tom Vanderbilt, 2012 Let the Robot Drive: The Autonomous Car of the future is Here Mark Yim, Wei-Min Shen, Behnam Salemi, Daniela Rus Modular Self-Reconfigurable Robot Systems Corel Corp 10pp Tuổi trẻ online, 2015 Nhịp sống trẻ http://tuoitre.vn/tin/nhip-songtre/20150823/viet-nam-lai-dang-quang-roboconchau-a-thai-binh-duong/957171.html Truy cập ngày 24/8/2015 TTXVN, 2014 Ứng dụng Robot định vị xác phẫu thuật http://www.vietnamplus.vn/photo-ung-dungrobot-dinh-vi-chinh-xac-trong-phauthuat/267585.vnp Truy cập ngày 27/9/2014 Tố Tâm, 2004 Việt Nam chế tạo thành công robot công nghiệp http://vietbao.vn/Khoahoc/Viet-Nam-che-tao-thanh-cong-robot-congnghiep/45126229/188/ Truy cập ngày 27/9/2014 Miriam George Haptics: The New Wave Of Tactics For Customer Experience International Journal of Information & Futuristic Research, Vol.2, Iss 8, pp 2606-2611, 2015 Kamil ŽIDEK, Jozef SVETLÍK, Vladislav MA XIM Remote contrl of industrial robot Slovakia 2012 Mitsubishi Industial Robot (2007), CR1/CR2/C R3/CR4/CR7/CR8/CR9 Controller, Detailed ex planations offunctions and operations, 2007, To ky National Instruments, 2014 Robotics Library for Mitsubishi – DigiMetrix GmbH http://sine.ni.com/nips/cds/view/p/lang/en/nid/2 11070 Truy cập ngày 04/10/2014 Buitrago, J.A, 2011 Remote access lab for Mitsubishi RV-2AJ robot http://ieeexplore.ieee.org/xpl/login.jsp?tp=&arn umber=6086802&url=http%3A%2F%2Fieeexpl ore.ieee.org%2Fiel5%2F6078719%2F6086789 %2F06086802.pdf%3Farnumber%3D6086802 Truy cập ngày 04/10/2014 Trường Đại Học Cơng Nghiệp TPHCM “Giáo Trình Kỹ Thuật Robot” Khoa Công Nghê Điện, TP.HCM, tháng 12 2008 Samuel R.Buss, 2009 Introduction to Inverse Kinematics with Jacobian Transpose, Pseudoinverse and Damped Least Squares methods University of California, San Diego La Jolla Hội nghị toàn quốc lần thứ Điều khiển Tự động hoá - VCCA-2015 Võ Minh Trí nhận Kỹ sư Cơ khí nơng nghiệp Trường Đại Học Cần Thơ năm 1993, Thạc sỹ Cơ khí nơng nghiệp Trường Đại Học Đại Học Quốc Gia Tp Hồ Chí Minh năm 1998, nhận Tiến sỹ Cơ điện tử Trường Đại Học Katholieke Universiteit Leuven, Vương quốc Bỉ năm 2010 Tiến sỹ Võ Minh Trí tham gia giảng dạy Trường Đại Học Cần Thơ từ năm 1993 đến Hiện anh Giảng Viên Chính thuộc Bộ mơn Tự Động Hóa, Khoa Cơng Nghệ; giữ chức vụ Trưởng mơn Tự động hóa, Khoa Cơng Nghệ, Trường Đại Học Cần Thơ Đại học Cần Thơ Lê Công Khanh sinh năm 1992 An Giang, tốt nghiệp Đại học Cần Thơ năm 2014, chuyên ngành Cơ điện tử, tham gia tập huấn Nghiên cứu phân tích liệu định tính Đại học An Giang vào tháng 10 năm 2014 Hiện tại, Lê Công Khanh theo học Thạc sĩ ngành Tự động hóa Lê Hồng Sơn sinh năm 1993 Vĩnh Long, tốt nghiệp ngành kỹ sư Cơ điện tử Đại học Cần Thơ vào tháng năm 2015 Hồn thành chương trình học bổng tập đoàn Yanmar Nhật Bản Nhật Bản từ tháng đến tháng năm 2015 Tham gia khóa tập huấn Phương pháp phân tích liệu định tính Đại học An Giang vào tháng 10 năm 2014 Khƣu Hữu Nghĩa sinh năm 1980 Bạc Liêu Nhận Kỹ sư Điện Tử trại trường Đại Học Cần Thơ năm 2003 Đang theo học Thạc sĩ ngành Kỹ Thuật Điều Khiển Tự Động Hóa Đại Học Cần Thơ Hiện anh công tác Truyền Tải Điện Miền Tây Lĩnh vực cơng tác: Thí nghiệm, bảo trì thiết bị thứ nhị thứ trạm biến áp truyền tải điện áp đến 500KV Lĩnh vực quan tâm: Relay bảo vệ hệ thống điện, Robot, Tự động hóa sản xuất, SCADA, CNC VCCA-2015 ... không gian làm việc robot Nội dung 2.1 Sơ lƣợc robot RV- 2AJ VCCA-2015 Robot RV- 2AJ cánh tay robot bậc tự hãng Mitsubishi – Nhật Bản Các thành phần bao gồm:  Một cánh tay máy bậc tự – Main Body... trình vị trí tay Teaching box R28TB Tổng quan robot mơ tả hình H Cánh tay robot Mitsubishi RV- 2AJ Các thông số Robot RV- 2AJ:  Số bậc tự do: bậc  Kiểu cấu trúc: Đứng, toàn khớp quay  Động dẫn... động robot RV- 2AJ lập trình trước phần mềm COSIROP nạp vào điều khiển Để mở rộng phương thức điều khiển, nhóm tác giả đề xuất mơ hình điều khiển robot trực tiếp từ thiết bị haptic thông qua chương