BÁO cáo bài tập lớn tìm hiểu về 6 bộ điều khiển PID

BÁO CÁO BÀI TẬP LỚN Tìm hiểu điều khiển PID TRƯỜNG ĐIỆN-ĐIỆN TỬ, ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI KHOA TỰ ĐỘNG HÓA BÁO CÁO BÀI TẬP LỚN Tìm hiểu điều khiển PID Giảng viên hướng dẫn: ThS Đinh Thị Lan Anh Môn học Mã lớp học: Công nghệ xử lý nước thải 133272 Nhóm SV thực hiện: Nhóm 11 Họ tên MSSV Võ Thái Linh 20181583 Vũ Văn Long 20181633 Lê Hữu Hoàng 20186311 Nguyễn Đức Minh 20181651 Nguyễn Quốc Huy 20181532 HÀ NỘI, 6/2022 BÁO CÁO BÀI TẬP LỚN Tìm hiểu điều khiển PID MỤC LỤC CHƯƠNG GIỚI THIỆU 1.1 Tiêu chí chỉnh định 1.2 Đối tượng điều khiển 1.3 Mô kiểm chứng Matlab/Simulink CHƯƠNG 2: BỘ ĐIỀU KHIỂN P 2.1 Tổng quan điều khiển P 2.2 Chỉnh định điều khiển P 2.3 Kết mơ 2.3.1 Đồ thị tín hiệu đầu 2.3.2 Đồ thị Bode 2.3.3 Kết luận CHƯƠNG 3: BỘ ĐIỀU KHIỂN PD 3.1 Tổng quan điều khiển PD 3.2 Chỉnh định điều khiển PD 3.3 Kết mơ 3.3.1 Đồ thị tín hiệu đầu 3.3.2 Đồ thị Bode 3.4 Kết luận CHƯƠNG BỘ ĐIỀU KHIỂN PI 4.1 Giới thiệu chung 4.2 Chỉnh định tham số điều khiển PI 4.3 Kết mô 4.3.1 Đồ thị tín hiệu đầu 4.3.2 Đồ thị Bode CHƯƠNG BỘ ĐIỀU KHIỂN PI+ 5.1 Giới thiệu chung 5.2 Chỉnh định tham số điều khiển PI+ 5.3 Kết mô 5.3.1 Đồ thị Bode 5.3.2 Đáp ứng với tín hiệu mẫu 5.3.3 So sánh với điều khiển PI BÁO CÁO BÀI TẬP LỚN Tìm hiểu điều khiển PID CHƯƠNG 6: BỘ ĐIỀU KHIỂN PID 6.2 Chỉnh định PID 24 6.3 Phương pháp Ziegler-Nichols 25 BÁO CÁO BÀI TẬP LỚN Tìm hiểu điều khiển PID 6.3.1 Mô với Setpoint dạng Step 26 6.3.2 Mô với Setpoint dạng sóng vng 31 6.4 Phương pháp chỉnh định tay 35 6.5 Nhận xét 37 CHƯƠNG 7: Bộ điều khiển PID+ 39 7.2 Quy trình chỉnh định 39 7.3 Kết mô 39 7.3.1 Đồ thị Bode 40 7.3.2 Đồ thị đầu 40 7.4 So sánh với PID 41 7.5 Nhận xét 42 CHƯƠNG 8: BỘ BÙ LEAD – LAG 42 8.1 Bộ bù sớm pha 42 8.2 Bộ bù trễ pha 43 8.3 Bộ bù sớm trễ pha 44 CHƯƠNG 9: LỰA CHỌN BỘ ĐIỀU KHIỂN 45 9.1 Lựa chọn điều khiển 45 9.2 Kết luận 46 TÀI LIỆU THAM KHẢO 49 BÁO CÁO BÀI TẬP LỚN Tìm hiểu điều khiển PID CHƯƠNG GIỚI THIỆU 1.1 Tiêu chí chỉnh định Trong toàn ta sử dụng chung quy trình chỉnh định để có so sánh điều khiển Một tập yêu cầu ổn định đưa cho điều khiển để kiểm tra xem có phù hợp với đối tượng hệ thống hay không Trong thực tế khơng phải lúc có hệ thống đo lường xuất biểu đồ Bode nên phương pháp chỉnh định dựa đo lường miền thời gian để xác định tính ổn định Trong phần chỉnh định hệ thống, ta sử dụng tín hiệu xung vng để phát hệ thống có ổn định biên hay khơng thử nghiệm với tín hiệu nhẹ cho phép ổn điện biên vượt qua mà khơng bị phát Tiêu chí chỉnh định với đáp ứng tín hiệu xung vng: • Tại vùng tần số cao, chỉnh định khâu P D đáp ứng phải có độ q điều chỉnh thấp (