BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP HỒ CHÍ MINH KHOA ĐIỆN ĐIỆN TỬ BỘ MÔN ĐIỆN CÔNG NGHIỆP ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP Đề tài HỆ THỐNG BẮT VÀ XẾP SẢN PHẨM TRÊN BĂNG TẢI KHÔNG DỪNG Ngành Công.
BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP HỒ CHÍ MINH KHOA ĐIỆN - ĐIỆN TỬ BỘ MÔN ĐIỆN CÔNG NGHIỆP ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP Đề tài: HỆ THỐNG BẮT VÀ XẾP SẢN PHẨM TRÊN BĂNG TẢI KHƠNG DỪNG Ngành Cơng Nghệ Kỹ Thuật Điện - ĐiệnTử Sinh viên: Nguyễn Đức Nghĩa MSSV: 18142343 Nguyễn Thanh Tùng MSSV: 18142413 Hướng dẫn: ThS Nguyễn Tử Đức TP HỒ CHÍ MINH – Tháng 07/2022 BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP HỒ CHÍ MINH KHOA ĐIỆN - ĐIỆN TỬ BỘ MÔN ĐIỆN CÔNG NGHIỆP ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP Đề tài: HỆ THỐNG BẮT VÀ XẾP SẢN PHẨM TRÊN BĂNG TẢI KHƠNG DỪNG Ngành Cơng Nghệ Kỹ Thuật Điện - Điện Tử Sinh viên: Nguyễn Đức Nghĩa MSSV: 18142343 Nguyễn Thanh Tùng MSSV: 18142413 Hướng dẫn: ThS Nguyễn Tử Đức TRƯỜNG ĐH SPKT TP HỒ CHÍ MINH CỘNG HỊA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM KHOA ĐIỆN-ĐIỆN TỬ Độc lập – Tự – Hạnh phúc BỘ MÔN ĐIỆN CÔNG NGHIỆP o0o -Tp.HCM, ngày 07 tháng 07 năm 2022 NHIỆM VỤ ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP Họ tên sinh viên 1: Nguyễn Đức Nghĩa MSSV: 18142343 Họ tên sinh viên 2: Nguyễn Thanh Tùng MSSV: 18142413 Chuyên ngành: Công nghệ Kỹ thuật Điện – Điện tử Hệ đào tạo: Đại học quy Khóa: 2018-2022 Lớp: 181421 I TÊN ĐỀ TÀI: HỆ THỐNG BẮT VÀ XẾP SẢN PHẨM TRÊN BĂNG TẢI KHÔNG DỪNG II NHIỆM VỤ : - Nội dung nghiên cứu: Tìm hiểu hệ thống gắp sản phẩm cơng nghiệp Tìm hiểu động servo driver MR-J3-B Mitsubishi Tìm hiểu chức Q173DSCPU Nội dung thực hiện: Thiết kế khí cho mơ hình Thiết kế phần điều khiển cho hệ thống Viết chương trình điều khiển cho CPU Cài đặt thông số theo khí thiết kế Thiết kế mơ hình SoftGOT2000 Chạy thử nhiều lần, ghi nhận lại trình chạy rút lỗi sai Nhận xét kết luận III NGÀY GIAO NHIỆM VỤ: 02/2022 IV NGÀY HOÀN THÀNH NHIỆM VỤ: 01/07/2022 V HỌ VÀ TÊN CÁN BỘ HƯỚNG DẪN: ThS Nguyễn Tử Đức CÁN BỘ HƯỚNG DẪN BỘ MÔN ĐIỆN CÔNG NGHIỆP (Ký ghi rõ họ tên) (Ký tên & đóng dấu) TRƯỜNG ĐH SPKT TP HỒ CHÍ MINH CỘNG HỊA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM KHOA ĐIỆN-ĐIỆN TỬ Độc lập – Tự – Hạnh phúc BỘ MÔN ĐIỆN CÔNG NGHIỆP o0o -Tp.HCM, ngày 07 tháng 07 năm 2022 LỊCH TRÌNH THỰC HIỆN ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP Họ tên sinh viên 1: Nguyễn Đức Nghĩa MSSV: 18142343 Họ tên sinh viên 2: Nguyễn Thanh Tùng MSSV: 18142413 Tên đề tài: Hệ thống bắt xếp sản phẩm băng tải không dừng Tuần Nội dung Xét duyệt đề tài đề cương Tìm hiểu sơ lược hệ thống, lựa chọn thiết bị, cảm biến, động cơ, driver Xác nhận GVHD X X Tìm hiểu điều khiển động Servo, điều khiển vị trí, điều khiển tốc độ, điều khiển X đồng Tìm hiểu mạng quản lý động Servo – SSCNET III/IV Tìm hiểu hình SoftGOT2000 Tìm hiểu cách kết nối với hình SoftGOT2000 X X X Tính tốn, thiết kế gia cơng phần khí X Gia cơng lắp ráp phần khí X Gia cơng lắp ráp phần khí X 10 Tính tốn thiết kế phần điện X 11 Lắp đặt phần điện X 12 13 14 15 Viết chương trình điều khiển tốc độ vị trí cho động Servo Viết chương trình điều khiển hồn chỉnh cho mơ hình Kiểm tra giải thuật, sửa lỗi, bù sai số, nâng cao độ xác mơ hình Hồn thành mơ hình, viết báo cáo X X X X GIẢNG VIÊN HƯỚNG DẪN (Ký ghi rõ họ tên) ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP.HCM KHOA ĐIỆN – ĐIỆN TỬ BỘ MÔN: ĐIỆN CÔNG NGHIỆP BẢNG NHẬN XÉT VÀ ĐÁNH GIÁ CỦA GIÁO VIÊN HƯỚNG DẪN I TĨM TẮT NỘI DUNG CHÍNH II.MÔ TẢ ĐỀ TÀI II.1 Tính cần thiết II.2 Bài toán đặt (Nội dung cần giải quyết) II.3 Kỹ thuật – Phương pháp sử dụng để giải vấn đề II.4 Kết đạt Tp HCM, ngày 07 tháng 07 năm 2022 Nhóm sinh viên Tp HCM, ngày 07 tháng 07 năm 2022 Giảng viên hướng dẫn ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP.HCM KHOA ĐIỆN – ĐIỆN TỬ BỘ MÔN: ĐIỆN CÔNG NGHIỆP BẢNG NHẬN XÉT VÀ ĐÁNH GIÁ CỦA GIÁO VIÊN PHẢN BIỆN Grade Criteria Mục 1: Mức độ thời đề tài, độ khó đề tài Mục 2: Tính ứng dụng đề tài vào thực tiễn Mục 3: Tính đắn đề tài, phương pháp nghiên cứu hợp lý Mục 4: Giải pháp công nghệ, thi công/mô Mục 5: Xem đĩa CD trình bày báo cáo nội dung LV Very Poor Poor Adequate Very Good Ideal 0-2 3-5 6-7 8-9 10 Quá dễ thực Thực thực tế không cần Vấn đề vừa sức/Cần phải dành thời gian nghiên cứu Vấn đề khó/Cần nhiều kiến thức tổng hợp học Vấn đề khó/Cần nhiều kiến thức tổng hợp học 0-2 3-5 6-7 8-9 10 Khơng có ứng dụng Thỉnh thoảng có ứng dụng Có ứng dụng Thực tế bên ngồi cần Thực tế bên cần cấp thiết 0-2 3-5 6-7 8-9 10 Khơng hợp lý Có phương pháp nghiên cứu, chưa rõ ràng Có phương pháp nghiên cứu, định hướng Phương pháp nghiên cứu rõ ràng, định hướng Phương pháp nghiên cứu rõ ràng, khoa học, phù hợp với đề tài, sáng tạo 0-6 7-15 16-21 22-27 28-30 Khơng có Giải pháp sơ sài Giải pháp rõ ràng, có thi cơng mơ hình/mơ Giải pháp rõ ràng, có quy trình thực thi công/mô vận hành Giải pháp rõ ràng, có quy trình thực thi cơng/mơ vận hành được, kết mô phỏng/vận hành tốt, sáng tạo 0-8 9-20 21-28 29-36 37-40 Nội dung không phù hợp với mục tiêu Báo cáo đơn giản, chưa đầy đủ cấu trúc, nội dung đề Có đầy đủ cấu trúc nội dung, trình bày hợp lý, khoa học Có đầy đủ cấu trúc nội dung, trình bày hợp lý, khoa học, logic, rõ ràng, dễ hiểu, quy định trình bày luận văn, khơng có lỗi tả, sáng tạo Có đủ cấu trúc, nội dung Điểm tổng kết (quy thang 10) Điểm đánh giá I Các vấn đề cần làm rõ II Các nội dung cần bổ sung hiệu chỉnh III Ý kiến kết luận: Đồng ý hay không đồng ý cho bảo vệ Tp HCM, ngày 07 tháng 07 năm 2022 Giảng viên phản biện Hình : Chương trình SFC với Enlarged Hình 9: Chương trình SFC Position Hình 4.10: Chương trình SFC Position với Enlarged Bảng 2: Chức Data Register (D): Data Registers (D) D7010L D7012L D7020L D7014L Chức ĐẾM HÀNG X (1-5) ĐẾM HÀNG Y (0-2) COUNTER ĐẾM SẢN PHẨM ĐẾM ĐỂ TĂNG TỐC ĐỘ TRỤC D7000L D7002L D7004L D7006L D7008L D8000L D8002L D8004L D8006L D8008L D2050L TỌA ĐỘ X TRÊN BÀN TỌA ĐỘ Y TRÊN BÀN TỌA ĐỘ Z TRÊN BÀN TỌA ĐỘ Y TRÊN BĂNG TẢI TỌA ĐỘ Z TRÊN BĂNG TẢI BÙ KHOẢNG ON CLUTCH VỚI TỐC ĐỘ BÙ KHOẢNG ON CLUTCH VỚI TỐC ĐỘ BÙ KHOẢNG ON CLUTCH VỚI TỐC ĐỘ BÙ KHOẢNG ON CLUTCH TỐC ĐỘ BĂNG TẢI GÁN VỊ TRÍ TRỤC CHO TRỤC TẠO LỆNH Bảng 3: Chức Internal Relays (M) Chức Internal Relays (M) M5554 PROGRAM LAMP M3333 QUÁ TRÌNH ĐỒNG BỘ M4444 QUÁ TRÌNH ĐI XẾP VẬT F19: OUT B10 gán chung Servo error detection tất trục vào nút nhấn B10 F15: Tốc độ băng tải thay đổi dựa theo data D7014L, tương ứng với 15 vị trí bàn (3 hàng cột), hàng tốc độ thay đổi dần 5000mm.min, 10000 mm/min, 15000mm/min Và tốc độ tương ứng với khoảng bù để tăng thêm vị trí ON CLUTCH khác F11: Khi có tín hiệu PX0 ( có vật qua sensor) kèm theo điều kiện trình xếp vật chạy vị trí chờ phải hồn thành gán vị trí băng tải cộng thêm khoảng bù cho vị trí ON CLUTCH PY40: nam châm gắn vào chân B20 QY42P nên dùng QY40 để điều khiển nam châm F43: vị trí xếp ngồi bên trái bàn, mốc để tính tốn vị trí D7010L data đếm cột D7012L đếm hàng, khoảng cách cột 3.8mm, khoảng cách hàng 2.8mm Nên dùng data đếm để tính tốn khoảng cách vị trí D7000L dùng để gán vị trí cột D7002L dùng để gán vị trí hàng Chương trình phụ bắt vật chạy liên tục Hình 4.11:Chương trình SFC phụ Hình 4.12: Chương trình SFC phụ với Enlarged Bảng 4: Chức Data Register (D): Chức Data Register Internal Relays chương trình Data Registers CHỨC NĂNG (D) D7100L VỊ TRÍ CHỜ X BĂNG TẢI D7102L VỊ TRÍ CHỜ Y BĂNG TẢI D7104L VỊ TRÍ CHỜ Z BĂNG TẢI D7110L VỊ TRÍ X THẢ VẬT D7112L VỊ TRÍ Y THẢ VẬT D7114L VỊ TRÍ Z THẢ VẬT D7120L COUNTER CHUYỂN TỐC ĐỘ D7122L BÙ KHOẢNG ON CLUTCH D7124L BÙ KHOẢNG ON CLUTCH ĐỒNG BỘ V1 D7126L BÙ KHOẢNG ON CLUTCH ĐỒNG BỘ V2 BẮT VẬT LẦN D7132L TÍNH TRONG CĂN CẠNH HUYỀN =[(kb).(kb)+(ke).(ke)] D7134L = 140MM-D20L-(kb) D7136F TÍNH CĂN RA CẠNH HUYỀN _(be) D7140F TỐC ĐỘ CHẠY TỚI VẬT (be) V1 THỜI GIAN SAU TÍNH TỐN CHẠY TỚI VẬT THỨ (dc) D7144F V1 D7148F =D40L-D7102L (ke) D7200F THỜI GIAN SAU TÍNH TỐN CHẠY TỚI VẬT (be) V2 D7208F THỜI GIAN CHAY TỚI VẬT ĐỂ TÍNH TỐC ĐỘ (be) D7150L TỐC ĐỘ KIỂU DỮ LIỆU LONG D7152F =((D7156F/73mm)/10)+1 ( bù thời gian ) D7156F =D40L ( TÍNH BÙ THỜI GIAN) D7160L D7162L D7164L D7166F D7170F D7174F D7178F D7204F D7190F D7194F D7184L D7218F D7222F D7212F D7186F D7182F BẮT VẬT LẦN DATA PHÂN BIỆT TRẠNG THÁI BÁT VẬT VÀ TÍNH ĐỘ DÀI (bs) TÍNH ĐỘ DÀI (sg) TÍNH TỐN CẠNH HUYỀN (bg) THỜI GIAN BẮT VẬT V1(5000MM/MIN) THỜI GIAN ĐI THẢ VẬT TÍNH TỐN THỜI GIAN CỦA ĐOẠN ĐI THẢ CHƯA DI CHUYỂN ĐỂ BÙ THỜI GIAN CHẠY TỚI BẮT VẬT _V2 (8000M/MIN) -=D40L ( TÍNH BÙ THỜI GIAN BẮT VẬT) TÍNH TỐN THỜI GIAN BÙ COUNTER SẢN PHẨM THỜI GIAN ĐI THẢ VẬT _V2 TÍNH TỐN THỜI GIAN CỦA ĐOẠN ĐI THẢ CHƯA DI CHUYỂN ĐỂ BÙ _V2 THỜI GIAN ĐI BẮT VẬT -_V2 (8000M/MIN) TÍNH TỐN ĐOẠN CHƯA ĐI VẬN TỐC BẮT VẬT Bảng 5: Chức Internal Relays (M): Internal Relays (M) CHỨC NĂNG M5555 STOP LAMP M5552 PROGRAM LAMP M3333 TRẠNG THÁI ĐỒNG BỘ MAIN M4444 TRẠNG THÁI ĐI XẾP VẬT M3344 TRẠNG THÁI BẮT VẬT M2233 TRẠNG THÁI ĐỒNG BỘ BÀI TOÁN M1122 TRẠNG THÁI CHẠY THẢ VẬT BÀI TOÁN M4455 TRẠNG THÁI BẮT VẬT M3221 RAPID STOP COMMAND AXIS M3241 RAPID STOP COMMAND AXIS M3261 RAPID STOP COMMAND AXIS F33: Khi M6014 lên mức cao data D7120L= 1, tốc độ băng tải V1=5000mm/min Và ngược lại D7120L=0, V2=8000mm/min G41 G44: D7160L data để nhận biết cánh tay thực trình di chuyển bắt vật vị trí chờ ... GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP HỒ CHÍ MINH KHOA ĐIỆN - ĐIỆN TỬ BỘ MÔN ĐIỆN CÔNG NGHIỆP ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP Đề tài: HỆ THỐNG BẮT VÀ XẾP SẢN PHẨM TRÊN BĂNG TẢI KHƠNG DỪNG Ngành... nhóm định lựa chọn đề tài ? ?Hệ thống bắt xếp sản phẩm băng tải không dừng? ?? 1.2 MỤC TIÊU ĐỀ TÀI Thực gắp sản phẩm băng chuyền không dừng dùng cánh tay ba trục điều khiển gắp vật vào vị trí tương... 2: Nguyễn Thanh Tùng MSSV: 18142413 Tên đề tài: Hệ thống bắt xếp sản phẩm băng tải không dừng Tuần Nội dung Xét duyệt đề tài đề cương Tìm hiểu sơ lược hệ thống, lựa chọn thiết bị, cảm biến, động