1.Mô tả hệ thốngHệthốngbaogồm: một Robot có một cánh tay làm nhiện vụ gắp hộp, gắp sản phẩm, có 3 băng truyền: băng truyền hộp chưa có sản phẩm và được hoạt động bởi động cơ1, băng truyền sản phẩm được hoạt động bởi động cơ 2 và băng truyền hộp đã đầy sản phẩm hoạt động nhờ động cơ 3. Sensor 1được đặt ở băng truyền hộp có nhiệm vụ phát hiện hộp ( I1.1=1 khicóhộp, I1.1=0 khikhôngcóhộp), sensor 2 đặt ở băng truyền sản phẩm có nhiệm vụ phất hiện sản phẩm, sensor 3 đặt ở băng truyền hộp đã đầy sản phẩm.
ĐIỀU KHIỂN ROBOT ĐỂ SẮP XẾP SẢN PHẨM VÀO HỘP Mơ tả hệ thống Hệthốngbaogồm: Robot có cánh tay làm nhiện vụ gắp hộp, gắp sản phẩm, có băng truyền: băng truyền hộp chưa có sản phẩm hoạt động động cơ1, băng truyền sản phẩm hoạt động động băng truyền hộp đầy sản phẩm hoạt động nhờ động Sensor 1được đặt băng truyền hộp có nhiệm vụ phát hộp ( I1.1=1 khicóhộp, I1.1=0 khikhơngcóhộp), sensor đặt băng truyền sản phẩm có nhiệm vụ phất sản phẩm, sensor đặt băng truyền hộp đầy sản phẩm Mô tả hoạt động hệ thống: - - - - - Hệ thống điều khiển tín hiệu I0.1, I0.1 =1 hệ thống hoạt động ngượclại I0.1 = hệ thống ngừng hoạt động.Tín hiệu I0.2 tín hiệu reset, I0.2 = hệ thống tiếp tục hoạt động.Băng tải hộp băng tải sản phẩm hoạt động nhờ động (Q1.1) động (Q1.2) Hai động hoạt động có sườn lên I0.1 I1.0 =1 có sườn xuống sensor1( I1.1) sensor2 (I1.2) Động (Q1.1)và động 2(Q1.2) dừng lại có sườn lên sensor1 (I1.1) sensor2 ( I1.2) Robot lấy hộp khơng có sản phẩm từ băng tải hộp đặt vào vị trí để xếp sản phẩm nhờ Q2.1=1 có sườn lên sensor1 (I1.1) sensor3 (I1.3) động băng tải hộp có đầy sản phẩm (Q1.3) Dừng việc lấy hộp lại sensor3 (I1.3) =1 Bậtbộđếmsảnphẩm C1 (C1 đượckíchbởi sensor2 (I1.2)) Robot lấysảnphẩmxếpvàohộpkhi sensor2 (I1.2)bằng 1và sensor3 (I1.3) 1vàcósườnxuốngcủatínhiệu Q2.1 Dừngviệclấysảnphẩmkhi CV củabộđếmsảnphẩm (C1) 10 sau 5s Khibộđếmsảnphẩmbằng 10 thìcũngreset C1 Saukhidừngviệclấysảnphẩmthìbăngtảihộpđãcósảnphẩm (Q1.3) sẽhoạtđộngvàhoạtđộngsau 5s thìdừng Đồngthờibậtbộđếmhộpđãcósảnphẩm (C2 C3) Khihệthốngđónggóiđược 1000 hộpđãcósảnphẩmthìdừnghệthốnglại 2 Giản đồ thời gian Khicósườnlêncủa I0.1 thìhệthốngbắtđầuhoạtđộng, khiđóđộngcơ hoạtđộng (Q1.1 Q1.2 =1) đểđưahộpvàsảnphẩmđếnchỗ robot Khi sensor 1(pháthiệnhộp) sensor (pháthiệnsảnphẩm ) bậtlên độngcơdừnglại Tiếptheo robot lấyhộpvàđặtvàovịtríđặthộpkhi Q2.1 =1, saukhiđặthộpvàovịtríthì robot lấysảnphẩmđểvàohộpkhi Q2.2=1 Sauk hi đãlấyxong 100 sảnphẩmđểvàohộthìhộpđầysảnphẩmsẽdduocjđưarangồi Sauđó robot lạilấyhộpvàxếpsảnphẩmvàovàqtrìnhsẽlậpđilậplạichođếnkhicó 1000 hộpđãđầysảnphẩmthìhệthốngdừnglại Code chươngtrìnhđiềukhiển PLC // dinhnghia // I0.1: start // I0.3: Counter1 reset input // I1.1: sensor1 input // I1.2: sensor2 input // I1.3: sensor3 input // Q1.1: motor1 output // Q1.2: motor2 output // Q1.3: motor3 output // Q2.1: robot output control ( gap hop ) // Q2.2: robot output control (gap san pham) // Q3.1: Counter1 output network1: //q1.1 q1.2 hoat dong co suonlencua I0.1 hoac I0.1=1 va co suonxuongcua I1.1 i1.2 A I0.1 FP M0.1 //phathiensuonduongcua I0.1 O( A I1.1 FN M1.1 // phathiensuonxuongcua I1.1 A I0.1 ) S Q1.1 // set Q1.1 len A I0.1 FP M0.1 O( A I1.2 FN I1.2 // phathiensuonxuongcua I1.2 A I0.1 ) S Q1.2 // set Q1.2 len network2: // Q1.1 q1.2 dung hoat dong co suonlencua I1.1 I1.2 A I1.1 FP M1.1 // phathiensuonlen I1.1 R Q1.1 // reset Q1.1 ve A I1.2 FP M1.2// phathiensuonlen I1.2 R Q1.2 // reset Q1.2 ve network3: // lay hop tu bang tai vao vi tri dat hop co suonlencua i1.1 va i1.3 =0 va Q1.3=0 va Q1.3=0 A I1.1 FP M1.1 // phathiensuonlen I1.1 AN I1.3 // AN Q1.3 S Q2.1 // set Q2.1 len network4: // ketthucviec lay hop co suonlencua I1.3 A I1.3 FP M1.3 // phathiensuonlen I1.3 R Q2.1 // reset Q1.3 ve network5: // bat bodem C1va xep san phamvao hop: suonxuongcua Q2.1 va I1.3=1 va I1.2 =1 va CV cua C1= I JC batQ3.1 A Q2.1 PN M2.1 A I1.2 A I1.3 S Q2.2 //set Q2.2 len batQ3.1: S Q3.1 co network6: // dung gap san phamvao hop khiduoc 100 san phamvadua hop co san phamrangoai A Q3.1 L S5T#5s //nap gt 5s vao PV SD T10 //su dung timer T10 hoat dong theosuonglenkhongnho A T10 FP M1.0 //phathiensuonlencua T10 R Q2.2 // reset Q2.2 ve S Q1.3 //set Q1.3 network7: // taoxung reset C1 A I1.3 FN M1.3 // phathiensuonxuongcua I1.3 S I0.3 // set I0.3 len A I1.3 FP M1.3 // phathiensuonlencau I1.3 R I0.3 // reset I0.3 ve network8: // reset C1 A I0.3 R C1 network9: // saukhi dong co chayduoc 5s thi dung lai A Q3.1 L S5T #10s // nap gt 10s vao PV SD T20 // su dung timer T20 hoat dong theosuonglenkhongnho A T20 FP M2.0 // phathiensuonlencua T20 R Q1.3 // reset Q2.3 ve network10: // dung he thong khiduoc 1000 hop da day san pham A I0.1 L #500 S C2 A I1.3 CD C2 LC C2 L #0 >= I JC dem_tiep dem_tiep: A I0.1 L #500 S C3 A I1.3 CD C3 LC C3 L #0 >= I JC dunghethong R Q3.3 dunghethong: s Q3.3 network11: // dung he thong A Q3.3 R Q1.1 R Q1.2 R Q1.3 R Q2.1 R Q2.2 network12: // he thong hoat dong nut reset =1 A I0.2 FP M0.2 R Q3.3 A I0.2 R C2 A I0.2 R C3 ... (pháthiệnsảnphẩm ) bậtlên độngcơdừnglại Tiếptheo robot lấyhộpvàđặtvàovịtríđặthộpkhi Q2.1 =1, saukhiđặthộpvàovịtríthì robot lấysảnphẩmđểvàohộpkhi Q2.2=1 Sauk hi đãlấyxong 100 sảnphẩmđểvàohộthìhộpđầysảnphẩmsẽdduocjđưarangồi... Bậtbộđếmsảnphẩm C1 (C1 đượckíchbởi sensor2 (I1.2)) Robot lấysảnphẩmxếpvàohộpkhi sensor2 (I1.2)bằng 1và sensor3 (I1.3) 1vàcósườnxuốngcủatínhiệu Q2.1 Dừngviệclấysảnphẩmkhi CV củabộđếmsảnphẩm (C1)... sensor2 ( I1.2) Robot lấy hộp khơng có sản phẩm từ băng tải hộp đặt vào vị trí để xếp sản phẩm nhờ Q2.1=1 có sườn lên sensor1 (I1.1) sensor3 (I1.3) động băng tải hộp có đầy sản phẩm (Q1.3) Dừng