Line follower robot design thiết kế robot dò line

ĐẠI HỌC TH́I NGUYểN TRƯỜNG ĐẠI HỌC KỸ THUẬT CÔNG NGHIỆP LUẬN VĂN THẠC SĨ KỸ THUẬT NGÀNH: TỰ ĐỘNG HÓ NGHIÊN CỨU KHẢO ŚT VÀ NỂNG CAO CHẤT LƯỢNG HỆ THỐNG TRUYỀN ĐỘNG CHO BÀN MÁY PHAY CNC TẠ MINH TIẾN THÁI NGUYÊN 2008 Số hóa Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn ĐẠI HỌC TH́I NGUYểN TRƯỜNG ĐẠI HỌC KỸ THUẬT CÔNG NGHIỆP LUẬN VĂN THẠC SĨ KỸ THUẬT NGÀNH: TỰ ĐỘNG HÓ NGHIÊN CỨU KHẢO ŚT VÀ NÂNG CAO CHẤT LƯỢNG HỆ THỐNG TRUYỀN ĐỘNG CHO BÀN MÁY PHAY CNC Ḥc viên : Tạ Minh Tín Ngừi hướng dẫn khoa ḥc : PGS.TS Võ Quang Lạp THÁI NGUYÊN 2008 Số hóa Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn ĐẠI HỌC TH́I NGUYểN CỘNG HÒ XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM TRƯỜNG ĐHKT CÔNG NGHIỆP Đ̣c lập - Tự - Hạnh phúc *** -o0o - THUYẾT MINH LUẬN VĂN THẠC SĨ KỸ THUẬT ĐỀ T̀I: NGHI ÊN CỨU KHẢO ŚT V̀ NỂNG CAO CHẤT LƯỢNG HỆ THỐNG TRUYỀN ĐỘNG CHO BÀN MÁY PHAY CNC Học viên: Tạ Minh Tiến Lớp: CHK8 Chuyên ngành: Tự động hoá Người HD khoa học: PGS TS Võ Quang Lạp Ngày giao đề tài: 01/11/2007 Ngày hoàn thành: 30/4/2008 KHOA ĐT SAU ĐẠI HỌC NGƯỜI HƯ NG DẪN HỌC VIểN TS Nguyễn Văn Hùng PGS.TS Võ Quang Lạp Tạ Minh Tiến Số hóa Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn DANH MỤC CÁC HINH VẼ VA ĐƠ THỊ Hình vẽ Tên hinh vẽ Hình 1.1 Cơ sở máy CNC Hình 1.2 Miêu tả trục máy cơng cụ CNC hệ tọa độ Đề Cấu trúc khối chức hệ CNC Hình 1.3 Hình 1.4 Trang Sơ ngun ly máy phay đứng trục (X,Y,Z) Hình 1.5 Lưu thơng tín hiệu điều khiển số Hình 1.6 Lưu đồ điều khiển hệ CNC Hình 1.7 Cấu trúc hệ điêu khiển NC Hình 1.8 Cấu trúc hệ điêu khiển CNC 10 Hình 1.9 Các bước khâu chuẩn bị chương trình tay 11 Hình 1.10 Lưu đồ lập trình máy 12 Hình 1.11 Cấu trúc hệ CNC 14 Hình 1.12 Hệ DNC 15 Hình 1.13 Ghép nối máy CNC với máy tính trung tâm 17 Hình 2.1 Dụng cụ đo lường vị trí hệ CNC 21 Hình 2.2 Các điểm Reference Marks Encoder 22 Hình 2.3 23 Hình 2.6 Sai số tải tạo chiết áp điện trở tải nối công tác trượt đầu dây điện trở Bộ đo góc, mợt loại cảm biến mà tín hiệu đầu hàm lượng giác vị trí trục roto  Hai cuộn roto đặt cách 900, hai cuộn Stator đặt cách 900 Bộ đo góc sử dụng cảm biến, có mơt cuộn dây roto ngắn mạch Sơ đồ khối mã hóa số trực tiếp Hình 2.7 Sơ đồ khối mã hóa xung, tần số, thời gian 26 Hình 2.8 Sơ đồ khối mã hóa tương tự sang số 26 Hình 2.9 Sơ đồ khối chuyển đổi Analog to Digital 26 Hình 2.10 Thước đo số theo nguyên tắc quang-điện-soi thấu (Heidenhain) 27 Hình 2.4 Hình 2.5 Số hóa Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên 24 24 25 http://www.lrc-tnu.edu.vn Hình 2.11 Phương pháp nội suy dùng tính tốn arctang 28 Hình 2.12 Phương pháp nội suy dùng bảng nội suy khối tính tốn 29 Hình 2.13 Thành phần hệ thống điều khiển CNC 29 Hình 2.14 Thành phần MCU 31 Hình 3.1 Sơ đồ nguyên lý dây quấn động khơng đồng 36 Hình 3.2 38 Hình 3.6 Hệ trục vector không gian(a,b,c) hệ tọa độ cố định stator (,) Hệ tọa độ cố định stator (,) hệ toạ độ cố định rotor(x,y) Biểu diễn vét tơ dòng điện rotor hệ trục tọa độ cố định stator (,) hệ tọa độ cố định rotor (x,y) Biểu diễn vector dòng điện stator hệ tọa độ cố định stator (,) hệ toạ độ tựa theo từ thông rotor (d,q) Sơ đồ cấu trúc chi tiết động không đồng Hình 3.7 Sơ đồ cấu trúc tổng hợp động khơng đồng 48 Hình 3.3 Hình 3.4 Hình 3.5 Hình 3.8 39 40 42 47 Định hướng từ thông hệ toạ độ tựa theo từ thông rotor (d,q) Hình 3.9 Sơ đồ nguyên lý hệ thống điều khiển động KĐB thiết bị biến tần Hình 3.10 Hệ thống điều chỉnh tốc độ có đảo chiều Thyristor - động 48 Hình 3.11 Sơ đồ cấu trúc trạng thái ổn định hệ thống điều chỉnh tốc độ hai mạch vịng kín Đường đặc tĩnh tĩnh hệ thống điều chỉnh tốc độ hai mạch vịng kín Sơ đồ cấu trúc trạng thái động hệ thống điều chỉnh tốc độ shai mạch vịng kín Đồ thị dịng điện tốc độ quay q trình khởi động hệ thống điều chỉnh tốc độ a) Quá trình khởi động tăng tốc lý tưởng b) Hệ thống điều chỉnh tốc độ hai mạch vịng kín Bộ điều tiết tốc độ quay cài đặt phản hồi âm vi phân 53 ̉nh hưởng phản hồi âm vi phân tốc độ quay trình khởi động – Hệ thống hai mạch vịng kín thơng dụng – Hệ thống cài đặt phản hồi âm vi phân Sơ đồ cấu trúc trạng thái động mạch vòng tốc độ quay có cài đặt phản hồi âm vi phân tốc độ quay: a Sơ đồ cấu trúc hệ thống ban đầu 61 Hình 3.12 Hình 3.13 Hình 3.14 Hình 3.15 Hình 3.16 Hình 3.17 Số hóa Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên 51 52 54 55 56 60 61 http://www.lrc-tnu.edu.vn Hình 3.18 Hình 3.19 Hình 3.20 b Sơ đồ cấu trúc sau đơn giản hố Hệ thống điều khiển tốc độ ba mạch vịng có mạch vịng có cài đặt suất biến đổi dịng điện ADR – điều chỉnh sức biến đổi dòng điện CD – khâu vi phân dòng điện Bộ điều chỉnh sức biến đổi dịng điện 65 65 66 Hình 4.1 Sơ đồ cấu trúc trạng thái động mạch vòng suất biến đổi dòng điện Hệ thống truyền động Thyristor - Động Hình 4.2 Mạch điện thay động chiều 69 Hình 4.3 Sơ đồ cấu trúc động chiều 70 Hình 4.4 Tuyến tính hố đoạn đặc tính từ hố đặc tính tải 71 Hình 4.5 Sơ đồ cấu trúc tuyến tính hố 72 Hình 4.6 Sơ đồ cấu trúc từ thơng khơng đổi 72 Hình 4.7 68 Sơ đồ cấu trúc thu gọn: a Theo tốc độ, b Theo dòng điện Hình 4.8 Thời gian phát xung thời gian điều khiển chỉnh lưu Hình 4.9 Sơ đồ cấu trúc chỉnh lưu bán dẫn thyristor a chuẩn xác, b gần Hình 4.10 Sơ đồ cấu trúc mạch vịng dịng điện 73 Hình 4.11 77 Sơ đồ cấu trúc thu gọn mạch vòng dịng điện 74 75 76 Hình 4.12 Sơ đồ cấu trúc thu gọn mạch vịng tốc độ 78 Hình 4.13 Sơ đồ cấu trúc thu gọn mạch vịng vị trí 80 Hình 4.14 Sơ đồ cấu trúc hệ điều chỉnh vị trí Hình 4.15 Quan hệ giữa   82 Hình 4.16 Sơ đồ mơ hệ điều khiển điều khiển PID 87 Hình 4.17 88 Hình 5.1 Các tín hịệu vị trí đầu tương ứng với giá trị khác vị trí đặt đầu vàođặt = 10(V), I = 0(A) Các tín hịệu vị trí đầu tương ứng với giá trị khác vị trí đặt đầu vàođặt = 10V, I = 8,7 A Sơ đồ khối điều khiển mờ Hình 5.2 Mơ hình chuyển đổi hiểu biết người hệ mờ 94 Hình 5.3 Ví dụ chọn tập liệu vào/ra 96 Hình 4.18 Số hóa Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên 83 89 91 http://www.lrc-tnu.edu.vn Hình 5.4 Hệ điều khiển mờ theo luật I 101 Hình 5.5 Hệ điều khiển mờ theo luật PD 101 Hình 5.6 Hệ điều khiển mờ theo luật PI 102 Hình 5.7 Hệ điều khiển mờ PID 103 Hình 5.8 Vị trí đặt điều khiển mờ hệ điều khiển vị trí 105 Hình 5.9 Sự phân bố giá trị mờ biến đầu vào: vị trí đặt 106 Hình 5.10 Sự phân bố giá trị mờ biến đầu ra: Hệ số khuếch đại 106 Hình 5.11 Các luật điều khiển mờ 106 Hình 5.12 Sơ đồ khối khối luật bù mờ 107 Hình 5.13 Sơ đồ mơ hệ điều khiển vị trí có điều khiển mờ 108 Hình 5.14 Quan hệ vào – điều khiển mờ 108 Hình 5.15 Hình 5.16 Kết mơ với đặt = 10V, I = 0A Kết mô với đặt = 10V, I = 8,7A Số hóa Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên 109 110 http://www.lrc-tnu.edu.vn MỞ ĐỂU Ngày , cuộc cach mạng khoa học kỹ thuật thê giơi phat triển vơi tôc độ vũ bão , không ngưng vươn tới đỉnh cao mơi, đo co những thành tựu kỹ thuật tự động hóa sản xuất Đa sô cac may côn g cụ hiện đại được điêu khiển theo chương trinh sô Đây la những điêu kiện kỹ thuật bản hiện những điêu kiện tự động hoa linh hoạt để thực tưng may công cụ điều khiển số riêng lẻ , hay cac trung tâm điêu khiển sô việc g hép nối chúng thành một hệ thông linh hoạt, điêu khiển liên thông băng may tinh ghep nôi mạng Vơi tiên bộ mạnh mẽ công nghệ vi xử lý tạo điều kiện nâng cao vượt bậc công của hệ điêu khiển sô , đông thơi vơi việc cang giảm vê gia điều khiển Cụm vi xử lý với tư cách phận yếu thiết bị bo mạch ghép nối ngoại vi phần cứng thiếu cac máy công cụ CNC Trong cac nha may xi nghiệp côn g nghiệp ở nươc ta hiện máy phay CNC nói riêng may cơng cụ điều khiển số CNC nói ch ung ngày sử dụng rộng rãi Việc phat huy hiệu quả sử dụng , bảo dưỡng vận hành máy vấn đề đặc biệt quan tâm của chung ta Muôn phat huy được hiệu quả đa khả thiết bị việc cải tiến cho phù hợp vơi điêu kiện môi trương va Việt Nam đoi hỏi phải có hiểu biêt sâu săc vê may công cụ CNC Việc “Nghiên cứu kh̉o sát nâng cao chất lựng ḥ thống truỳn đ̣ng cho bƠn máy phay CNC ” có ý nghĩa rât lơn ng ành tự động hóa Đo nội dung đề tài luận văn tốt nghiệp cao học Luận văn chia thành chương sau: Chương I - Tổng quan máy công cụ CNC Chương II - Hệ thống đo lường điều khiển máy CNC Chương III - Phân tích chọn phương án truyền động cho bàn máy phay CNC Chương IV - Tổng hợp hệ thống truyền động bàn máy phay CNC Chương V - Nâng cao chất lượng hệ truyền động bàn máy phay CNC điều khiển mờ lai Số hóa Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn Tôi xin bay tỏ long biêt ơn chân tơi PGS TS Võ Quang Lạp đ ã hướng dẫn tận tinh , bảo cặn kẽ để tơi hồn thành ḷn văn Xin gửi lơi cảm ơn tơi tât cả Thầy cô Khoa sau đại học, Khoa điện bạn đồng nghiệp Trương ĐHKT Công nghiệp Thai Nguyên Thái nguyên Ngày ̀0 tháng 04 năm 2008 Tác giả luận văn Tạ Minh Tiến Số hóa Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn CHƯƠNG I TỔNG QUAN VỀ ḾY CÔNG C CNC 1.1 Khái quát v̀ máy công cụ CNC 1.1.1 C sở máy CNC Các trục máy trang bị dụng cụ đo vị trí để xác toạ độ bàn máy dao cụ (ví dụ Encoder vị trí gắn bàn máy để đo khoảng cách dịch chuyển bàn máy theo trục X hình 1.1) Khi trục máy di chuyển dụng cụ đo lường phát tín hiệu điện, hệ điều khiển CNC xử lý tín hiệu xác định toạ độ xác trục máy Z Y X Hình 1.1 Cơ s̉ máy CNC Trong hệ toạ độ đề xây dựng ba trục toạ độ vng góc (X,Y,Z) Một điểm mặt phẳng xác định hai trục toạ độ, điểm không gian xác định ba trục toạ độ (X,Y,Z) hình 1.2 cho biết trục máy miêu tả thông qua hệ toạ độ đề kí hiệu trục toạ độ theo quy tắc bàn tay phải Các máy công cụ CNC điều khiển tới chín trục, trục (U,V,W) trục chuyển động thứ hai song song với trục (X,Y,Z) trục (A,B,C) trục quay quanh trục (X,Y,Z) Ngoài ra, lập trình gia cơng cịn xử dụng hệ toạ độ cực Một điểm mặt phẳng biểu diễn thơng qua hai giá trị bán kính góc hệ toạ độ cực Số hóa Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn 98 R7 : Nếu X1 = B2 X2 = CE Y = B1 R8 : Nếu X1 = CE X2 = B1 Y = B1 R9 : Nếu X1 = CE X2 = B1 Y = B1 R10 : Nếu X1 = CE X2 = B2 Y = B2 R11 : Nếu X1 = CE X2 = B3 Y = B3 Để dễ ràng minh hoạ cách lập bảng dự liệu vào, ta mô tả trường hợp có hai tín hiệu vào x1 , x2 Hình 5.3 x1 có tập x2 có tập giá trị mờ nên ta có bảng với 5x7 = 35 ô Mỗi ô bảng biểu thị giá trị tập kết quả, chẳng hạn với luật từ R1 đến R11 ghi bảng liệu vào (bảng 5.1) Ta tổ hợp đầy đủ quan hệ x1 , x2 để tạo thành 35 luật điền kín bảng, thực tế không cần sử dụng hết 35 luật nói Khi biểu diễn thành bảng liệu vào, ta dễ ràng quan sát hiệu chỉnh để kết mong muốn Khi gặp luật xung đột, nghĩa có phần “Nếu” phần “Thì” lại khác (thực tế xảy vậy) ta tính trọng số để chọn luật có trọng số lớn Bước 4: Chọn thiết bị hợp thành ( MAX –MIN hay SUM – MIN ); Ta chọn thiết bị hợp thành theo nguyên tắc : Sử dụng công thức : AB (x) = MAX A (x), B (x) Để có luật MAX – MIN; MAX – PROD; Sử dụng công thức: Lukasiewicscos luật SUM – MIN; SUM – PROD; Sử dụng tổng Einstein Sử dụng tổng trực tiếp Bước 5: Chọn nguyên lý giải mờ: Từ hàm liên thuộc hợp thành để xác định tập mờ đầu ra, ta chọn phương pháp giải mờ thích hợp để xác định giá trị rõ đầu giải mờ Thường chọn phương pháp giải mờ trọng tâm hay bình tâm, lúc kết đầu có tham gia đầy đủ tất luật từ R1 đến R11 Bước 6: Tối ưu hố: Số hóa Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn 99 Sau điều khiển mờ tổng hợp ta ghép với đối tượng mơ để thử nghiệm Q trình thử nghiệm mơ hình cho ta trước tiên kiểm tra “lỗ hổng”, có “lơ hổng” xuất phải điều chỉnh lại độ phủ nên giá trị ngôn ngữ, điều chỉnh lại luật điều khiển Ngoài điều khiển làm việc khơng ổn định phải kỉêm tra lại luật “ Nếu – ” sở Sau biết điều khiển làm việc ổn định khơng có “lỗ hổng”, ta tối ưu hố trạng thái làm việc theo tiêu khác Chỉnh định điều khiển theo tiêu thường phải hiệu chỉnh hàm liên thuộc, thiết kế nguyên tắc điều khiển phụ thay đổi số nguyên tắc điều khiển 5.2 Các ḅ đìu khiển m̀ 5.2.1 Phư ng pháp tổng ḥp kinh điển Trước vào việc phân tích tổng hợp điều khiển mờ, cần lược qua cách nhắn phương pháp tổng hợp kinh điển, đứng phương diện điều thật thú vị Phương pháp kinh điển bao gồm bước : 1) Xây dựng mô hình đối tượng đủ xác 2) Đơn giản hố mơ hình 3) Tuyến tính hố mơ hình điểm làm việc 4) Chọn điều khiển thích hợp xác định tính chất mà điều khiển phải có 5) Tính tốn thơng số điều khiển 6) Kểm tra điều khiển vừa thiết kế cách ghép mơ hình đối tượng điều khiển , kết không mong muốn quay lại bước đạt kết mong muốn 7) Đưa điều khiển vừa thiết kế vào điều khiển đối tượng thực vàkiểm tra trình làm việc hệ thống Nếu chưa đạt yêu cầu thiết kế lại điều khiển theo bước từ đến đạt tiêu chất lượng mong muốn Số hóa Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn 100 Nhìn chung phương pháp tổng hợp kinh điển thường gặp khó khăn việc phải xây dựng mơ hình đối tượng trước thiết kế điều khiển Mặt khác điều khiển phải đựoc thiết kế dựa sở kỹ thuật đảm bảo tính chất phù hợp đối tượng điều khiển Song thực tế thiết kế hệ điều khiển mờ không thiết phải biết trước mô hình mà cần thể hiểu biết đối tượng qua biến ngôn ngữ động học đối tượng, biến lại phản chiếu qua biến ngôn ngữ nguyên tắc điều khiển sở điều khiển mờ Trong nhiều trường hợp khả nhận dạng đối tượng qua mô hình khó khăn nhiều trường hợp khơng thể thực được, nên việc tổng hợp hệ thống điều khiển thiết kế điều khiển mờ cho phép tiết kiệm nhiều công sức giá thành lại rẻ Đó điểm mạnh điều khiển mờ việc thiết kế hệ thống điều khiển đối tượng phức tạp, đối tượng mà việc xây dựng mơ hình khó khăn Ngay đối tượng điều khiển đơn giản quy trình thiết kế hệ thống mờ ngắn so với quy trình thiết kế hệ thống điều khiển kinh điển 5.2.2 Ḅ đìu khiển m̀ tĩnh Bộ điều khiển mờ tĩnh điều khiển mờ có quan hệ vào/ra y(x) liên hệ theo phương trình đại số (tuyến tính phi tuyến) Các điều khiển tĩnh điển hình khuyếch đại P, điều khiển relay hai vị trí, ba vị trí v.v…Một dạng hay dùng điều khiển mờ tĩnh điều khiển mờ tuyến tính đoạn, cho phép ta thay đổi mức độ điều khiển phạm vi khác q trình, nâng cao chất lượng điều khiển Bộ điều khiển mờ tĩnh có ưu điểm đơn giản, dễ thiết kế, song có nhược điểm chất lượng điều khiển khơng cao chưa đề cập đến trạng thái động (vận tốc, gia tốc…) q trình, sử dụng trường hợp đơn giản Số hóa Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn 101 5.2.3 Ḅ đìu khiển m̀ đ̣ng Một dạng hay dùng điều khiển mờ mà đầu vào có xét tới trạng thái động đối tượng Ví dụ hệ điều khiển theo sai lệch đầu vào điều khiển mờ ngồi tín hiệu sai lệch e theo thời gian cịn có đạo hàm sai lệch giúp cho điều khiển phản ứng kịp thời biến động đột xuất đối tượng Các điều khiển mờ động hay dùng điều khiển mờ theo luật tỉ lệ tích phân, tỉ lệ vi phân tỉ lệ vi tích phân (I, PI, PD PID) a Bộ điều khiển theo luật I Một điều khiển mờ theo luật I thiết kế từ điều khiển mờ theo luật P (bộ điều khiển mờ tuyến tính) cách mắc nối tiếp khâu tích phân kinh điển vào trước sau khối mờ Do tính phi tuyến hệ mờ, nên việc mắc khâu tích phân trước hay sau hệ mờ hoàn toàn khác Cụ thể ta lấy ví dụ khâu tích phân mắc đầu hệ mờ Hình 5.4 Luật hợp thành Nhiễu ET Fuzzy hóa Thiết bị hợp giải mờ P Đối tượng I Hình 5.4 Hệ điều khiển mờ theo luật I b Bộ điều khiển theo luật PD Khi mắc nối tiếp đầu vào điều khiển mờ theo luật tỉ lệ khâu vi phân có điều khiển mờ theo luật tỉ lệ vi phân PD Hình 5.5 E d dt E‟ Bộ điều khiển mờ Đối tượng Hình 5.5 Hệ điều khiển mờ theo luật PD Số hóa Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn 102 Thành phần điều khiển giống điều khiển theo luật PD thông thường bao gồm sai lệch tín hiệu chủ đạo tín hiệu hệ thống e đạo hàm sai lệch e‟ Thành phần vi phân giúp cho hệ thống phản ứng xác với biến đổi lớn sai lệch theo thời gian Phát triển tiếp từ ví dụ điều khiển mờ theo luật P thành điều khiển mờ theo luật PD hoàn toàn đơn giản  c Bộ điều khiển theo luật PI E a E b Bộ điều khiển mờ Bộ điều khiển mờ  Đối tượng Đối tượng Hình 5.6 (a,b): Hệ điều khiển mờ theo luật PI Bộ điều khiển mờ theo luật PI thông thường sử dụng để triệt tiêu sai lệch tĩnh hệ thống Bộ điêug khiển mờ PI thiết kế sở điều khiển mờ PD, cách mắc nối tiếp đầu điều khiển PD mờ khâu tích phân hình Hình 5.6 (a,b) d Bộ điều khiển theo luật PID Trong kỹ thuật điều khiển kinh điển, điều khiển PID biết đến giải pháp đa có miền ứng dụng rộng lớn Định nghĩa điều khiển theo luật PID kinh điển trước sử dụng cho điều khiển mờ theo luật PID Bộ điều khiển mờ theo luật PID thiết kế theo hai thuật toán: - Thuật toán chỉnh định PID mờ - Thuật toán PID tốc độ Bộ điều khiển mờ thiết kế theo thuật toán chỉnh định PID có đầu vào gồm sai lệch e tín hiệu chủ đạo tín hiệu ra, đạo hàm tích phân sai lệch Đầu điều khiển mờ tín hiệu điều khiển u(t) Số hóa Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn 103  ut   K e   t d   e.dt  TD e TI dt  (5.1) Với thuật toán PID tốc độ, điều khiển PID có đầu vào: sai lệch e tín hiệu đầu vào tín hiệu chủ đạo, đạo hàm bậc e‟ đạo hàm bậc hai e‟‟ sai lệch Đầu hệ mờ đạo hàm du tín hiệu điều khiển u(t) dt d du d2  K e  e  dt TI dt 2  dt  e  (5.2) Do thực tế thường có hai thành phần (5.1), (5.2) bỏ qua nên thay thiết kế điều khiển PID hoàn chỉnh người ta lại thường tổng hợp điều khiển PI PD Bộ điều khiển PID mờ thiết kế sở điều khiển PD mờ cách mắc nối tiếp đầu điều khiển PD mờ khâu tích phân Hình 5.7 E d E‟ dt Bộ điều khiển mờ I Đối tượng Hình 5.7 Hệ điều khiển mờ PID Cho đến nay, nhiều dạng cấu trúc PID mờ hay gọi điều khiển mờ ba thành phần nghiên cứu Các dạng cấu trúc thường thiết lập sở tách điều chỉnh PID thành hai điều chỉnh PD PI (hoặc I) Việc phân chia nhằm mục đích thiết lập hệ luật cho PD PI (hoặc I) gồm hai (hoặc 1) biến vào, biến ra, thay phải thiết lập ba biến vào Hệ luật cho điều chỉnh PID mờ kiểu thường dựa ma trận MacVicar-whelan đề xuất Cấu trúc không làm giảm số luật mà đơn giản cho việc tính tốn Với nghiên cứu rút nhận xét sau: Bộ điều khiển PI mờ cho đặc tính động học lý tưởng chế độ tĩnh, điều khiển PI mờ có khẳ triệt tiêu sai lệch tĩnh Số hóa Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn 104 Bộ điều khiển P mờ cho đặc tính động học tương đối tốt, chế độ xác lập hệ thống lại tồn sai lệch tĩnh, hay nói cách khác độ xác hệ thống so với việc sử dụng điều khiển PI mờ Sự ghép nối khâu tuyến tính với hệ mờ (khâu phi tuyến) cho đời điều khiển với tính chất hồn hảo tạo khả kỹ thuật điều khiển tự động, điều khiển đối tượng phức tạp, đối tượng mà việc khống chế hồn tồn khó khăn không điều khiển theo phương pháp kinh điển khẳng định điều khiển mờ đơn giản điều khiển tốt đối tượng phi tuyến phức tạp Một điều lý thú điều khiển mờ cho phép lập lại tính chất điều khiển kinh điển Việc lặp lại tính chất điều khiển kinh điển kỹ thuật mờ nhiều yếu tố quan tâm Các điều khiển P, PI PID điều khiển đối tượng kỹ thuật hồn thiện cho đặc tính động học toàn hệ thống tốt Nhưng để xử lý thêm tín hiệu đo tăng thêm khả chuẩn đoán cho hệ thống, cần thay bước điều khiển kinh điển điều khiển mờ phát triển thêm hệ điều khiển dựa sở điều khiển mờ để có tính chất điều khiển mong muốn Cùng với kỹ thuật mờ, điều khiển chung cho phép tạo khả điều khiển đối tượng phong phú đa dạng Các điều khiển mờ cho phép thiết kế đa dạng, qua việc tổ chức nguyên tắc điều khiển chọn tập mờ cho biến ngôn ngữ cho phép thiết kế điều khiển mờ khác Một điểm quan trọng khối lượng công việc cần thực thiết kế cần điều khiển mờ hồn tồn khơng phụ thuộc vào đặc tính đối tượng có tuyến tính hay khơng tuyến tính Điều có nghĩa q trình xử lý điều khiển mờ với nguyên tắc điều khiển cho đối tượng có đặc tính động học khác hồn tồn Số hóa Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn 105 5.3 Tổng ḥp ḥ thống với ḅ đìu khiển PID ḱt ḥp với ḅ đìu khiển m̀ Do quan hệ  = f(  ) phi tuyến để thực điều khiển phi tuyến, luận văn đề xuất phương pháp dùng điều khiển PID kết hợp với điều khiển mờ jđ + SS1 Vị trí đặt PID + + SS2 w Vị trí Fuzzy Logic Controller Phản hồi vị trí 0,032 0,3S+1 Hình 5.8 Vị trí đặt điều khiển mờ hệ điều khiển vị trí Do quan hệ xác lập   f ( ) phi tuyến Để đạt quan hệ phi tuyến ta tách điều khiển R thành hai khâu điều khiển làm việc song song Một khâu PD với hệ số khuyếch đại số khâu phi tuyến Hình 5.8 Việc tổng hợp khâu PD tiê n hành theo phương pháp truyền thống Chương IV, ta xét phương pháp tổng hợp điều khiển mờ Để thấy rõ tác dụng điều khiển mờ mạch vịng điều khiển vị trí ta trở lại xét mộ hệ T-Đ có tham số (Hệ mơ chương IV) 5.3.1 M̀ hóa Bộ điều khiển mờ ta thiết kế bao gồm biến trạng thái mờ đầu vào biến mờ đầu Mỗi biến lại chia thành nhiều giá trị tập mờ (Tập mờ con) Số giá trị mờ biến chọn để phủ hết khả cần thiết cho khả điều khiển lớn cần số tối thiểu luật điều khiển mờ Ta chọn tập giá trị ngơn ngữ cho biến đầu vào: góc zêzơ (mf1), góc dương (mf2), góc dương lớn(mf3) Sự phân bố hàm liên thuộc đưa Hình 5.9 Số hóa Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn 106 Hình 5.9 Sự phân bố giá trị mờ biến đầu vào: vị trí đặt Bộ điều khiển mờ đầu tín hiệu mờ „Hệ số khuếch đại‟ Ta chọn giá trị mờ cho biến đầu ra: Zezo(mf1), dương (mf2), dương lớn (mf3) Sự phân bố giá trị mờ chọn Hình 5.10 Hình 5.10 Sự phân bố giá trị mờ biến đầu ra: Hệ số khuếch đại Hình 5.11 Các luật điều khiển mờ Số hóa Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn 107 STT Vị trí đặt Hệ số khuếch đại mf1 mf1 mf2 mf2 mf3 mf3 Bảng 5.2 Các luật điều khiển mờ 5.3.2 Luật đìu khiển vƠ ḥp thƠnh Mỗi luật điều khiển hàm giá trị ngôn ngữ, miêu tả thơng qua biến trạng thái đầu vào “Vị trí đặt” biến điều khiển mờ đầu “hệ số khuếch đại ” Luật điều khiển thứ i Ri viết sau: Ri: Nếu vị trí đặt Ai hệ số khuếch đại Bi Trong Ai Bi giá trị mờ biến mờ “Vị trí đặt” “Hệ số khuếch đại” Các luật điều khiển thiết kế bảng 5.2 Luật hợp thành xây dựng sở nguyên lý hợp thành MAX – MIN Hình 5.12 Sơ đồ khối khối luật bù mờ 5.3.3 Gỉi m̀ Giải mờ thực theo phương pháp điểm trọng tâm, phương pháp trung bình hay phương pháp cực đại Do miền xác định giá trị mờ đầu miền liên thông nên ta giải mờ theo phương pháp trọng tâm Giá trị rõ x xác định theo phương pháp điểm trọng tâm công thức: x0   x.μ B (x)dx S  μ B (x)dx (5.3) S Trong đó: S miền xác định tập mờ B 5.4 Mô ḥ đìu khiển vị trí bƠn máy có ḅ đìu khiển m̀ lai Bổ xung thêm điều khiển mờ thiết kế vào sơ đồ hình 4.22 ta hệ điều chỉnh vị trí có đặc tính điều chỉnh phi tuyến nhờ có điều khiển mờ hình 5.13 Số hóa Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn 108 Hình 5.13 Sơ đồ mơ hệ điều khiển vị trí có điều khiển mờ Sử dụng phần mềm Matlab để mô hệ điều khiển mờ, ta tiến hành theo hai bước: Mô điều khiển mờ: Việc xây dựng điều khiển mờ dựa công cụ Fuzzy phần mềm Matlab Các hàm liên thuộc giá trị mờ biến vào chọn hình 5.9 5.10 Các luật điều khiển bảng 5.2 Hình 5.14 quan hệ vào/ra điều khiển mờ Hình 5.14 Quan hệ vào – điều khiển mờ Mơ tồn hệ: Trên hình 5.13 sơ đồ mơ hệ điều khiển vị trí có sử dụng điều khiển mờ Tiến hành chạy chương trình mơ với giá trị vị trí đặt, hệ thống khảo sát với dòng điện tải I = 8,7A (tải định mức) Cho chạy chương trình mơ với giá trị vị trí đặt ta có kết hình 5.15 5.16 Số hóa Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn 109 Bộ điều khiển PID Bộ điều khiển PID kết hợp BĐK mờ Vị trí Tốc độ Dịng điện Hình 5.15 Kết mô với đặt = 10 V, I = A Số hóa Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn 110 Bộ điều khiển PID Bộ điều khiển PID kết hợp BĐK mờ Vị trí Tốc độ Dịng điện Hình 5.16 Kết mơ với đặt = 10V, I = 8,7A Số hóa Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn 111 Nhận xét Sau đưa điều khiển mờ lai vào thay điều khiển PID để nâng cao chất lượng cho hệ truyền động bàn máy phay CNC, từ kết mô phần mềm Matlab ta thấy hệ điều khiển vị trí sử dụng điều khiển mờ lai cho kết tốt so với điều khiển PID: - Vị trí cần điều khiển đạt độ xác nhanh - Thời gian độ trình khởi động trình hãm nhỏ - Tốc độ nhanh chóng đạt trạng thái ổn định dao động - Gia tốc hệ thống biến thiên giữ ổn định Như hệ điều khiển vị trí sử dụng điều khiển mờ lai đảm bảo chất lượng tĩnh chất lượng động tốt dùng điều khiển PID Số hóa Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn 112 Kể́T LUỆ̉N V̀ KIể́N NGHỊ Ḱt luận Sau tháng nghiên cư u tai liệu cũ ng tìm hiểu thực tê tác giả hồn thành nợi dung cơng việc cụ thể luận văn sau: Năm được câu truc của hệ CNC, công nghệ của cac may công cụ CNC Quá trình xử lý thơng tin dữ liệu hệ CNC Hệ thơng đo lương điều khiển Hồn thành việc tổng hợp hệ thống truyền động bàn máy phay CNC sử dụng hệ thống truyền động Thyristor - động một chiêu với điều khiển PID Kết mô ta nhận thấy chất lượng hệ thống thỏa mãn yêu cầu truyền động bàn máy phay CNC Từ kết tơi tiến hành tìm biện pháp nâng cao chất lượng hệ thống Do tính phi tuyến mạch vịng vị trí, để nâng cao chât lượng hệ thống băng bộ điêu khiển mơ lai vơi hệ truyên động đ iện dung Thyristor - động một chiêu Tư kêt quả mô phỏng phân mêm Matlab , rút kết luận : “Hệ điêu khiển vị trí s̉ dụng điều khiển mờ lai cho kết quả tốt so với bộ điêu khiển PID” Kín nghị Việc nâng cao chất lượng hệ thống truyền động bàn máy phay CNC sử dụng nhiều điều khiển khác, luận văn dùng sử dụng điều khiển mờ lai để nâng cao chất lượng hệ thống Nếu có điều kiện tơi tiến hành nghiên cứu thiết kế ứng dụng thay điều khiển thông minh khác như: - Bộ điều khiển mờ - Bộ điều khiển mờ noron - Bộ điều khiển mờ trượt Số hóa Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn ... - Hệ thống thiết kế máy tính điện tử CAD (Computer Aided Design) - Hệ thống thiết kế trình sản xuất điều khiển máy tính CAPPC (Computer Aided Production Engineering) Hệ thống thiết kế trình sản... đổi dòng điện ADR – điều chỉnh sức biến đổi dòng điện CD – khâu vi phân dòng điện Bộ điều chỉnh sức biến đổi dòng điện 65 65 66 Hình 4.1 Sơ đồ cấu trúc trạng thái động mạch vòng suất biến đổi dòng... thống thiết kế kiểm tra tất tài nguyên trình sản xuất - Là phương tiện phục vụ cho việc tự đơng hố thu thập thơng tin hệ thống máy tính sử dụng cho việc hình thành hệ thống phản hồi kín để thiết kế