HƯỚNG DẪN VẬN HÀNH VÀ BẢO TRÌ ROBOT GẮP BAO CÓ TRỤC Z

CÔNG TY TNHH CHÂU ĐÀ -- HƯỚNG DẪN VẬN HÀNH VÀ BẢO TRÌ ROBOT GẮP BAO CĨ TRỤC Z CDA - RBGB HƯỚNG DẪN VẬN HÀNH ROBOT GẮP BAO MỤC LỤC I MÔ TẢ HỆ THỐNG II HƯỚNG DẪN VẬN HÀNH 2.1 Giới thiệu giao diện ROBOT tính 2.2 Khởi động hệ thống 2.3 Reset lỗi hệ thống 2.4 Hướng dẫn nhập qui cách để chạy chương trình 2.5 Chế độ Auto 13 2.6 Chế độ tay 14 III HƯỚNG DẪN XỬ LÍ SỰ CỐ 16 IV HƯỚNG DẪN BẢO TRÌ 19 HƯỚNG DẪN VẬN HÀNH ROBOT GẮP BAO I MÔ TẢ HỆ THỐNG Robot gắp bao sản phẩm áp dụng nhiều công nghiệp sản xuất để thực thao tác gắp sản phẩm dây truyền băng tải Các thành phần chủ yếu hệ thống bao gồm : - I.1 Thiết bị động lực : Hệ thống bơm khí nén Motor servo 1KW ( trục X) Motor servo 1KW ( trục Y) Motor servo 2KW ( trục Z) Motor servo Xoay 400W Thiết bị điều khiển giám sát: PLC FX-3U (Mitsubishi ) - Servo Driver (Delta ) Màn hình HMI Delta I.2 Phần mềm lập trình điều khiển : GX Work (Mitsubishi ) I.3Nguyên lí hoạt động hệ thống : Khởi động hệ thống Reset lỗi hệ thống Đưa hệ thống tọa độ chuẩn (ORG ) Nhập qui cách cho máy Cấp phôi cho máy Cấp Pallet cho máy Nhận phôi định vị điểm làm việc cho máy Khởi động chê độ tự động II HƯỚNG DẪN VẬN HÀNH 2.1 Giới thiệu giao diện ROBOT tính Khi khởi động hình lên xuất hiện: Màn hình cho phép người vận hành giám sát , theo dõi thông số tọa độ trục servo, trạng thái máy vị trí trục X, Y,Z,R… Kích chuột vào nút xuất hình hiển thị đầu vào, đầu PLC HƯỚNG DẪN VẬN HÀNH ROBOT GẮP BAO Trang hình hiển hị đầy đủ trạng thái ngỏ vào PLC Trong trường hợp hệ thống bị cố vào trang kết hợp với vẽ điện để kiểm tra chuẩn đoán lỗi hệ thống Trạng thái màu xanh thể tín hiệu chưa tác động Trạng thái màu đỏ thể tín hiệu tác động  Tại hình Đây hình cho phép người vận hành giám sát tọa độ cảc trục servo chế độ tay hay tự động Kích chuột vào nút máy: xuất hình chứa chương trình điều khiển HƯỚNG DẪN VẬN HÀNH ROBOT GẮP BAO Các chức hình Setting này: Màn hình cho phép người vận hành tải xuống chương trình lưu robot hoạt động Màn hình cho phép người vận hành cài đặt, chỉnh sửa thông số chương trình để cánh tay robot chạy theo yêu cầu Màn hình điều khiển tay, điều khiển trục servo , xilanh khí, băng tải cấp phơi để kiểm tra thiết bị * Màn hình cho phép người vận hành cài đặt thông số máy Lưu ý hình cho người có trình độ đào tạo thay đổi thơng số máy HƯỚNG DẪN VẬN HÀNH ROBOT GẮP BAO Tài khoản để vào cài đặt thông số : -Account : FTEC -Password : 11111 Kích nút để đăng nhập vào hình cài đặt Robot Màn hình xuất Tại đây, Cài đặt thơng số chạy trục servo - Kích nút để đăng nhập vào hình cài đặt Robot Màn hình xuất Tại hình này, lưu tọa độ vị trí gắp bao Robot, lưu tọa độ gốc Pallet, timer báo lỗi Xilanh, thời gian delay động HƯỚNG DẪN VẬN HÀNH ROBOT GẮP BAO - Kích nút để đăng nhập hình cài đặt robot Màn hình Admin Option xuất Tại hình này, điều khiển tốc độ quay motor chạy chế độ tự động 2.2 Khởi động hệ thống Bất kì chế độ vận hành (Auto hay Manual) điều kiện trước tiên phải khởi động hệ thống khí nén cấp nguồn cho thiết bị tủ Phương pháp khởi động sau: - Các CB tủ phải vị trí ONTại hình nhấn vào nút gốc máy lên: Nhấn vào hình lấy để khởi động chu trình lấy gốc cho cánh tay robot HƯỚNG DẪN VẬN HÀNH ROBOT GẮP BAO 2.3 Reset lỗi hệ thống Trong trường hợp nút thống, xuất trang lên nhấn nút vào trang lỗi hệ Tại trang xem lỗi tiến hành khắc phục lỗi, sau nhấn nút xóa lỗi 2.4 Hướng dẫn nhập qui cách để chạy chương trình Các bước thực tạo chương trình chạy sau: để tiến hành tạo chương trình chạy Bước 1: Vào hình Màn hình cài đặt chương trình xuất hiện: Vào Cài đặt Box cho chương trình HƯỚNG DẪN VẬN HÀNH ROBOT GẮP BAO Màn hình cài đặt Box xuất Chọn chương trình muốn cài đặt (Có tối đa 10 Chương trình) Cài đặt khoảng cách bù chiều dài bao Xuất hình HƯỚNG DẪN VẬN HÀNH ROBOT GẮP BAO  Khoảng cách bù chiều dài bao khoảng cách tay gắp robot gắp lệch tâm so với chiều dài bao Tại hình này, chọn chương trình muốn cài đặt, thay đổi kích thước Box theo yêu cầu sau nhấn SAVE giữ 2s cảnh báo “ Đã hồn thành “ thành cơng Cài đặt Pallet cho chương tình Màn hình cài đặt Pallet xuất Chọn chương trình muốn cài đặt : Có tối đa 10 Chương trình Tại hình này, người vận hành thay đổi thông số Pallet, chọn loại Pallet cho phù hợp với yêu cầu Sau đó, nhấn giữ SAVE giữ 2s cảnh báo “Đã hoàn thành” thành công 10 HƯỚNG DẪN VẬN HÀNH ROBOT GẮP BAO Chọn kiểu xếp bao kích vào “chọn mơ hình Pallet” hình kiểu xếp bao mẫu Chọn vào kiểu bao muốn robot xếp Ví dụ chọn xuất hình… 11 HƯỚNG DẪN VẬN HÀNH ROBOT GẮP BAO xuất Tại số cột xếp robot tính tốn tự động Người vận hành nhập số hàng muốn chạy dãy bao vào thông số a, robot tự tính thơng số hàng b để robot xếp đầy Pallet Nếu chọn kiểu bao xếp kiểu CDA_Pallet_1 lớp lớp robot xếp bao theo kiểu CDA_Pallet_2, ngược lại Nếu chọn kiểu bao xếp kiểu CDA_Pallet_8 lớp lớp robot xếp bao theo kiểu CDA_Pallet_9, ngược lại => Sau nhấn SAVE giữ 2s cảnh báo “Đã hoàn thành” thành cơng Sau cài đặt hồn thành thơng số chương trình muốn chạy Thực LOAD file để máy bắt đầu hoạt động auto Bước Load file để chạy vào hình, bấm =>Màn hình xuất 12 HƯỚNG DẪN VẬN HÀNH ROBOT GẮP BAO Tại hình người vận hành chọn chương trình muốn chạy , sau nhấn giữ 2s “DOWLOAD” cảnh báo “Đã hoàn thành” thành cơng để tải chương trình muốn chạy vào máy Bước 3: Nhấn nút Nhấn nút - để chạy auto chương trình DOWLOAD xong hình để tạm dừng Muốn chạy lại nhấn nút 2.5 Chế độ Auto Điều kiện máy chạy: Hệ thống sẵn sàng: Nguồn động lực, nguồn điều khiển cho van Reset lỗi bị lỗi Chạy bơm khí nén đủ áp lực Đã cấp phơi vào vị trí cấp phơi máy sau chạy 13 HƯỚNG DẪN VẬN HÀNH ROBOT GẮP BAO 2.6 Chế độ tay Chế độ tay chọn , hình điều khiển tay xuất **Thơng tin nút Kích nút Kích nút Kích nút Điều khiển Xilanh kẹp bao tay gắp Robot Kích nút Điều khiển Xilanh chạy loại bao 10kg 20kg Kích nút Để bật tắt motor băng tải cấp bao Kích nút để bật tắt motor băng tải cấp bao Để điều khiển Xilanh nâng bao lên gắp Để hạ xilanh nâng 10 Pallet 14 HƯỚNG DẪN VẬN HÀNH ROBOT GẮP BAO Kích nút Kích nút Kích nút Để nâng Xilanh nâng 10 Pallet Để điều khiển Xilanh nhỏ giữ 10 Pallet Để điều khiển Xilanh giữ Pallet thứ Kích nút Kích nút Để điều khiển Xilanh nâng lăn Để điều khiển Xilanh lưỡi gà Cụm điều khiển trục X, Y Robot Kích nút Cụm điều khiển Motor quay Điều khiển tốc độ trục chế độ tay xuất hình điều khiển biến tần ** Màn hình điều khiển Tại hình có thể: - Điều khiển NÂNG, HẠ động nâng Pallet - Điều khiển Pallet RA NGỒI VÀO TRONG vị trí gắp bao - Điều khiển Pallet vị trí chồng Pallet di chuyển LẠI GẦN RA XA robot gắp bao 15 HƯỚNG DẪN VẬN HÀNH ROBOT GẮP BAO Tại hình MANUAL kích nút để chuyển đến hình TEST chu trình Robot III HƯỚNG DẪN XỬ LÍ SỰ CỐ Sự cố Ngun nhân 1.Màn hình HMI cảnh báo : -PLC nguồn -Cáp kết nối PLC với Communication Error máy tính bị đứt 2.Động trục X lỗi - Động trục X lỗi Chiều di chuyển bị kẹt 3.Động trục Y lỗi - Động trục Y lỗi Chiều di chuyển bị kẹt 4.Động trục Z lỗi - Động trục Y lỗi Chiều di chuyển bị kẹt 5.Lỗi động xoay -Động trục Xoay bị lỗi Chiều di chuyển bị kẹt 6.Nhập sai số lớp (F) - Số lớp cao chiều dài trục Z - Trục X chạm cơng tắt hành trình -Cơng tắt hành trình trục X bị hỏng - Trục Y chạm cơng tắt hành trình -Cơng tắt hành trình trục Y bị hỏng - Động biến tần KCLY Quá hành trình trục X Quá hành trình trục Y 9.Lỗi biến tần KCLY 16 HƯỚNG DẪN VẬN HÀNH ROBOT GẮP BAO Khắc phục -Kiểm tra nguồn điện Kiểm tra dây cáp - Kiểm tra Động trục X -Kiểm tra CB trục X - Reset driver trục X - Kiểm tra Động trục Y -Kiểm tra CB trục Y - Reset driver trục Y Kiểm tra Động trục Y -Kiểm tra CB trục Y - Reset driver trục Y Kiểm tra Động trục Y -Kiểm tra CB trục Y - Reset driver trục Y - Cài đặt Pallet lại số lớp bao cho phù hợp - Kiểm tra hành trình chạy robot trục X -Kiểm tra cơng tắt hành trình trục X - Kiểm tra hành trình chạy robot trục Y -Kiểm tra cơng tắt hành trình trục Y - Kiểm tra động biến tần 10.Lỗi biến tần KCLY 11.Lỗi biến tần KCLY 12.Lỗi biến tần KCLY 13.Lỗi biến tần KCLY 14.Lỗi cảm biến X31 Xilanh kẹp bao 15.Lỗi cảm biến X32 Xilanh kẹp bao 16.Lỗi cảm biến X33 Xilanh kẹp bao 17.Lỗi cảm biến X34 Xilanh kẹp bao 18 Lỗi cảm biến X55Xilanh nâng bao lên gắp 19 Lỗi cảm biến X56Xilanh nâng bao lên gắp 20 Lỗi cảm biến X67 Xilanh nâng 10 Pallet tải - Lỗi biến tần KCLY - Động biến tần KCLY tải - Lỗi biến tần KCLY - Động biến tần KCLY tải - Lỗi biến tần KCLY - Động biến tần KCLY tải - Lỗi biến tần KCLY - Động biến tần KCLY tải - Lỗi biến tần KCLY -Cảm biến X31 xilanh kẹp bao kết nối không tốt - Cảm biến X31 xilanh kẹp bao hỏng -Cảm biến X32 xilanh kẹp bao kết nối không tốt - Cảm biến X32 xilanh kẹp bao hỏng -Cảm biến X33 xilanh kẹp bao kết nối không tốt - Cảm biến X33 xilanh kẹp bao hỏng -Cảm biến X34 xilanh kẹp bao kết nối không tốt - Cảm biến X34 xilanh kẹp bao hỏng -Cảm biến X55 xilanh nâng bao lên gắp kết nối không tốt -Cảm biến X55 xilanh nâng bao lên gắp hỏng -Cảm biến X56 xilanh nâng bao lên gắp kết nối không tốt -Cảm biến X56 xilanh nâng bao lên gắp hỏng -Cảm biến X67 xilanh nâng 10 Pallet kết nối 17 HƯỚNG DẪN VẬN HÀNH ROBOT GẮP BAO KCLY - Kiểm tra biến tần KCLY - Kiểm tra động biến tần KCLY - Kiểm tra biến tần KCLY - Kiểm tra động biến tần KCLY - Kiểm tra biến tần KCLY - Kiểm tra động biến tần KCLY - Kiểm tra biến tần KCLY - Kiểm tra động biến tần KCLY - Kiểm tra biến tần KCLY - Kiểm tra gá đặt cảm biến X31 -Thay cảm biến X31 xilanh kẹp bao - Kiểm tra gá đặt cảm biến X32 -Thay cảm biến X32 xilanh kẹp bao - Kiểm tra gá đặt cảm biến X33 -Thay cảm biến X33 xilanh kẹp bao - Kiểm tra gá đặt cảm biến X34 -Thay cảm biến X34 xilanh kẹp bao -Kiểm tra gá đặt cảm biến X55 - Thay cảm biến X55 tịa xilanh nâng bao lên gắp -Kiểm tra gá đặt cảm biến X56 - Thay cảm biến X56 tịa xilanh nâng bao lên gắp -Kiểm tra gá đặt cảm biến X67 21 Lỗi cảm biến X66 Xilanh nâng 10 Pallet 22 Lỗi cảm biến X50Xilanh giữ Pallet thứ 23 Lỗi cảm biến X51Xilanh giữ Pallet thứ 24 Lỗi cảm biến X52Xilanh giữ Pallet thứ 25 Lỗi cảm biến X53Xilanh giữ Pallet thứ 26 Lỗi cảm biến X62Xilanh lăn 27 Lỗi cảm biến X63Xilanh lăn 28 Lỗi cảm biến X64Xilanh lăn 29 Lỗi cảm biến X65Xilanh lăn không tốt -Cảm biến X67 xialnh nâng 10 Pallet hỏng -Cảm biến X66 xilanh nâng 10 Pallet kết nối không tốt -Cảm biến X66 xialnh nâng 10 Pallet hỏng -Cảm biến X50 xilanh giữ Pallet thứ kết nối không tốt -Cảm biến X50 xilanh giữ Pallet thứ hỏng -Cảm biến X51 xilanh giữ Pallet thứ kết nối không tốt -Cảm biến X51 xilanh giữ Pallet thứ hỏng -Cảm biến X52 xilanh giữ Pallet thứ kết nối không tốt -Cảm biến X52 xilanh giữ Pallet thứ hỏng -Cảm biến X53 xilanh giữ Pallet thứ kết nối không tốt -Cảm biến X53 xilanh giữ Pallet thứ hỏng -Cảm biến X62 Xilanh lăn kết nối không tốt -Cảm biến X62 Xilanh lăn hỏng -Cảm biến X63 Xilanh lăn kết nối không tốt -Cảm biến X63 Xilanh lăn hỏng -Cảm biến X64 Xilanh lăn kết nối không tốt -Cảm biến X64 Xilanh lăn hỏng -Cảm biến X65 Xilanh lăn kết nối không tốt 18 HƯỚNG DẪN VẬN HÀNH ROBOT GẮP BAO -Thay cảm biến X67 xilanh nâng 10 Pallet -Kiểm tra gá đặt cảm biến X66 -Thay cảm biến X66 xilanh nâng 10 Pallet -Kiểm tra gá đặt cảm biến X50 -Thay cảm biến X50 xilanh giữ Pallet thứ -Kiểm tra gá đặt cảm biến X51 -Thay cảm biến X51 xilanh giữ Pallet thứ -Kiểm tra gá đặt cảm biến X52 -Thay cảm biến X52 xilanh giữ Pallet thứ -Kiểm tra gá đặt cảm biến X53 -Thay cảm biến X53 xilanh giữ Pallet thứ -Kiểm tra gá đặt cảm biến X62 -Thay cảm biến X62 Xilanh lăn -Kiểm tra gá đặt cảm biến X63 -Thay cảm biến X63 Xilanh lăn -Kiểm tra gá đặt cảm biến X64 -Thay cảm biến X64 Xilanh lăn -Kiểm tra gá đặt cảm biến X65 Kiểm tra tiếp điểm nóng đổi màu tiếp điểm Kiểm tra đèn báo Qn sát có biểu khơng bình thường kiểm tra Kiểm tra hệ thống bơm dầu Vệ sinh tủ điện , kiểm tra tiếp Kiểm tra áp khí van x Hút bụi hút ẩm dung vít để kiểm tra tiếp điểm đấu dây x Quan sát có biểu khơng bình thường kiểm tra 19 HƯỚNG DẪN VẬN HÀNH ROBOT GẮP BAO x x Năm IV HƯỚNG DẪN BẢO TRÌ Hệ thống / Thiết bị Cách thực Tháng 34 Lỗi cảm biến X45 Xilanh nhỏ giữ 10 Pallet -Kiểm tra gá đặt cảm biến X36 -Thay cảm biến X36 xilanh nhỏ giữ Pallet -Kiểm tra gá đặt cảm biến X43 -Thay cảm biến X43 xilanh nhỏ giữ Pallet -Kiểm tra gá đặt cảm biến X44 -Thay cảm biến X44 xilanh nhỏ giữ Pallet -Kiểm tra gá đặt cảm biến X45 -Thay cảm biến X45 xilanh nhỏ giữ Pallet Tháng 33 Lỗi cảm biến X44 Xilanh nhỏ giữ 10 Pallet -Thay cảm biến X65 Xilanh lăn -Thay rơ le kích xung trục Quay -Thay PLC Tháng 32 Lỗi cảm biến X43 Xilanh nhỏ giữ 10 Pallet Tuần 31 Lỗi cảm biến X36 Xilanh nhỏ giữ 10 Pallet Ngày 30 Lỗi Role kích xung Motor servo QUAY-Y33 -Cảm biến X65 Xilanh lăn hỏng -Rơ le kích xung trục Quay hỏng -Chân kích rơ le kích xung trục Quay hỏng -Cảm biến X36 Xilanh nhỏ giữ Pallet kết nối không tốt -Cảm beiens X36 Xilanh nhỏ giữ Pallet hỏng -Cảm biến X43 Xilanh nhỏ giữ Pallet kết nối không tốt -Cảm beiens X43 Xilanh nhỏ giữ Pallet hỏng -Cảm biến X44 Xilanh nhỏ giữ Pallet kết nối không tốt -Cảm beiens X44 Xilanh nhỏ giữ Pallet hỏng -Cảm biến X45 Xilanh nhỏ giữ Pallet kết nối không tốt -Cảm beiens X45 Xilanh nhỏ giữ Pallet hỏng Ghi xúc dây điện Kiểm motor trục X, trục Y Kiểm tra cơng tắt hành trình làm vệ sinh Kiểm tra toàn hệ thống Vệ sinh motor x Kiểm tra tiếp điểm nối dây làm vệ sinh x Kiểm tra tổng quát làm vệ sinh chung x Trong trường hợp hệ thống xảy cố mà không khắc phục xin vui lòng liên hệ địa sau để hướng dẫn : CDA ROBOTICS – By CDA Ltd ,Co website: www.cdarobotics.com Phone: 02363.66.88.97 20 HƯỚNG DẪN VẬN HÀNH ROBOT GẮP BAO