Nghiên cứu thiết kế thi công mô hình băng chuyền phân loại hàng hóa tự động ứng dụng mã QR

ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP GVHD: TRẦN THU HÀ TÓM TẮT ĐỀ TÀI Trong trình vận chuyển sản phẩm hay hàng hóa đầu vào hay đầu ra, khâu phân loại đóng vai trị quan trọng, nhằm phân bổ hàng hóa theo trật tự hay quy tắc nhà quản lý đề để tối ưu hóa trình vận chuyển vào việc tự động điều khiển, giám sát quản lý hàng hóa sản phẩm giúp tăng suất, độ tin cậy dễ quản lý nhằm tăng tính cạnh tranh doanh nghiệp vận tải công ty, doanh nghiệp vận tải số Hiện hoạt động phân loại hàng hóa cịn thực phương pháp thủ cơng hay sử dụng trang thiết bị nhập ngoại có giá thành chi phí vận hành cao Do vấn đề tiếp cận, thiết kế tự làm chủ hệ thống điều khiển giám sát trình phân loại hàng hóa cần thiết mang tính thực tiễn cao.Nhằm đáp ứng nhu cầu ngành công nghiệp vận tải dịch vụ vận tải, đề tài đề xuất xây dựng mơ hình có khả phân loại sản phẩm tối ưu hóa q trình vận chuyển hàng hóa vào nhà máy, kho bãi hay phương tiện Ngày việc giám sát , phân loại quản lý sản phẩm xuất nhập kho bãi hay nhà máy cần phải có phương pháp thống hiệu giúp tối ưu hóa q trình phân loại hàng hóa tăng độ xác tin cậy cao di chuyển từ địa điểm sang địa điểm khác đồng thời hạn chế việc phụ thuộc vào hình dạng chất liệu hay thời hạn hàng hóa Từ yêu cầu trên, mã vạch đời hình thức lưu trữ thơng tin hàng hóa hay sản phẩm theo quy tắc nhà sản xuất Qua trình phát triển thay đổi mã QR loại mã ngày phổ biến thay cho hình thức mã vạch truyền thống xuất bên hoạt động sản xuất Trên sở tác giả xin chọn đề tài : “ Nghiên cứu thiết kế thi cơng mơ hình băng chuyền phân loại hàng hóa tự động ứng dụng mã QR” SVTH: NGUYỄN ĐỨC ANH v ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP GVHD: TRẦN THU HÀ MỤC LỤC NHIỆM VỤ ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP i PHIẾU NHẬN XÉT CỦA GIÁO VIÊN HƯỚNG DẪN ii PHIẾU NHẬN XÉT CỦA GIÁO VIÊN PHẢN BIỆN iii LỜI CẢM ƠN iv TÓM TẮT ĐỀ TÀI v MỤC LỤC vi DANH MỤC CÁC TỪ VIẾT TẮT viii DANH MỤC CÁC HÌNH ix DANH MỤC BẢNG BIỂU xi CHƯƠNG 1: TỔNG QUAN .1 1.1 1.2 1.3 1.4 Tính cấp thiết đề tài: Khả ứng dụng vào thực tế lý chọn đề tài: Mục tiêu đối tượng phạm vi nghiên cứu đề tài Cấu trúc đồ án tốt nghiệp: CHƯƠNG 2: LÝ THUYẾT ĐIỀU KHIỂN 2.1 2.1.1 2.1.2 2.1.3 2.1.4 2.2 2.3 2.3.1 2.3.2 2.4 2.4.1 2.4.2 2.5 2.5.1 2.5.2 Tổng quan điều khiển Khối vào: Bộ nhớ (Memory): Khối xử lý – điều khiển: Khối ra: Điều khiển nối cứng Điều khiển lập trình Thiết bị điều khiển khả trình .7 Vi điều khiển 11 Vi điều khiển Arduino 13 Arduino UNO R3 14 Arduino Atmega 2560 .16 So sánh phương pháp điều khiển 19 So sánh điều khiển lập trình với điều khiển nối cứng .19 So sánh điều khiển dùng vi điều khiển với PLC .19 SVTH: NGUYỄN ĐỨC ANH vi ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP GVHD: TRẦN THU HÀ CHƯƠNG 3: PHÂN TÍCH VÀ LỰA CHỌN PHƯƠNG ÁN THIẾT KẾ .20 3.1 3.2 3.3 3.4 3.5 Các hình thức phân loại hàng hóa cơng nghiệp: 20 Các yêu cầu phương án thiết kế hệ thống: 20 Trình tự cơng việc tiến hành: 22 Tổng quan nguyên lý hoạt động: 22 Các loại mã vạch hay dùng: 23 CHƯƠNG 4: TÍNH TỐN THIẾT KẾ VÀ LỰA CHỌN THIẾT BỊ .26 4.1 4.1.1 4.1.2 4.1.3 4.2 4.2.1 4.2.2 4.2.3 4.3 4.4 4.4.1 4.4.2 4.4.3 4.4.4 4.5 Phần khí 26 Thiết kế băng tải 27 Tính tốn chọn động băng chuyền: 30 Tính tốn trục: 31 Phần điện điện tử: 36 Lựa chọn thiết bị điều khiển 36 Lựa chọn cảm biến: 36 Chọn xi lanh phân loại hàng hóa: 38 Sơ đồ mạch điện: 39 Thiết kế chương trình 44 Chương trình 44 Chương trình setup 45 Chương trình loop: 48 Nạp trương trình cho Arduino phần mêm Arduino IDE 48 Thiết kế giao diện hệ thống: 52 CHƯƠNG 5: THỰC NGHIỆM VÀ KẾT QUẢ .55 5.1 5.2 Thi công đặt mã QR 55 Thực nghiệm: 57 CHƯƠNG 6: KẾT LUẬN 59 6.1 6.2 6.3 Kết luận 59 Giới hạn đề tài: 59 Hướng phát triển đề tài: 60 TÀI LIỆU THAM KHẢO 61 PHỤ LỤC 62 SVTH: NGUYỄN ĐỨC ANH vii ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP GVHD: TRẦN THU HÀ DANH MỤC CÁC TỪ VIẾT TẮT QR : Quick Response DC : Direct Current motors IDE : Integrated Development Environment USB : Universal Serial Bus PLC : Programmable Logic Controller SVTH: NGUYỄN ĐỨC ANH viii ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP GVHD: TRẦN THU HÀ DANH MỤC CÁC HÌNH Hình 2.1: Sơ đồ tổng qt thiết bị điều khiển lập trình Hình 2.2: Lưu đồ điều khiển dùng Rơle Hình 2.3: PLC Siemens S7-1200 Hình 2.4: Lưu đồ điều khiển PLC Hình 2.5: Bo mạch vi điều khiển Arduino Uno R3 15 Hình 2.6: Bo mạch vi điều khiển Arduino Mega 2560 17 Hình 3.1: Hệ thống phân loại hàng hóa băng chuyền .21 Hình 3.2: Hệ thống phân loại hàng hóa nhiều băng chuyền 21 Hình 3.3:Sơ đồ hệ thống phân loại sử dụng mã QR .22 Hình 3.4:Mã vạch chiều 23 Hình 3.5: Mã vạch hai chiều 23 Hình 3.6: Mã QR 24 Hình 3.7: Module quét mã vạch MH-ET LIVE Scanner v3.0 25 Hình 4.1:Hình ảnh kích thước hàng hóa mẫu 27 Hình 4.2: Khung băng tải Nhơm định hình 28 Hình 4.3: Mạch điều khiển động DC L298N 29 Hình 4.4: Sơ đồ phân bố lực 31 Hình 4.5: Biểu đồ nội lực trục 33 Hình 4.6: Bản vẽ băng chuyền 34 Hình 4.7: Bản vẽ chân đế băng chuyền 35 SVTH: NGUYỄN ĐỨC ANH ix ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP GVHD: TRẦN THU HÀ Hình 4.8: Cảm biến hồng ngoại 38 Hình 4.9: Xi lanh điện 12V 39 Hình 4.10: Sơ đồ mạch khởi động đèn báo 40 Hình 4.11: Sơ đồ chân ngõ vào tín hiệu Arduino .41 Hình 4.12:Sơ đồ mạch điện hệ thống điều khiển 42 Hình 4.13: Sơ đồ khối hệ thống phân loại hàng hóa ứng dụng mã QR 43 Hình 4.14: Sơ đồ bố trí thiết bị tủ điện 44 Hình 4.18: Giao diện Arduino IDE 48 Hình 4.19: Hình ảnh kết nối Arduino vào máy tính cáp USB .49 Hình 4.20: Khai báo chủng loại Arduino cho IDE 49 Hình 4.21: Khai báo cổng USB kết nối Arduino với máy tính 50 Hình 4.22: Kết nối khơng thành cơng 51 Hình 4.23: Dữ liệu tải xuống Arduino thành công 52 Hình 4.24: Giao diện điều khiển máy tính 53 Hình 4.25: Lưu đồ giao diện chương trình .54 Hình 5.1: Hình mã QR code 55 Hình 5.2: Hình ảnh mơ hình băng chuyền 56 Hình 5.3: Hình ảnh nút điều khiển đèn báo tủ điện 56 Hình 5.4: Hình ảnh hệ thống điện tủ điện .56 Hình 5.5: Động DC JGB37-520 12V 57 SVTH: NGUYỄN ĐỨC ANH x ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP GVHD: TRẦN THU HÀ DANH MỤC BẢNG BIỂU Bảng 2.1: Các đối tượng đầu vào .5 Bảng 2.2: Các đối tượng đầu Bảng 2.3: Bảng thông số Arduino UNO R3 DIP 16 Bảng 2.4: Thông số kỹ thuật bo mạch vi điều khiển Arduino Atmega 2560 .18 Bảng 4.1: Bảng thông số mạch điều khiển động DC L298N 29 Bảng 4.2: Số thiết bị ngoại vi mơ hình 36 Bảng 4.3: Bảng thông số xilanh 12VDC 39 Bảng 5.1: Bảng lỗi phát sinh cách khắc phục trình thực nghiệm 58 SVTH: NGUYỄN ĐỨC ANH xi ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP GVHD: TRẦN THU HÀ CHƯƠNG 1: TỔNG QUAN 1.1 Tính cấp thiết đề tài: Trong trình vận chuyển sản phẩm hay hàng hóa đầu vào hay đầu ra, khâu phân loại đóng vai trị quan trọng, nhằm phân bổ hàng hóa theo trật tự hay quy tắc nhà quản lý đề để tối ưu hóa trình vận chuyển vào Tự động điều khiển, giám sát quản lý hàng hóa sản phẩm ngành cơng nghiệp nói chung ngành vận tải dịch vụ nói riêng giai đoạn hàng đầu nhằm tăng khả cạnh tranh hiệu chất lượng doanh nghiệp vận tải công ty, doanh nghiệp vận tải số Trong kho bãi công ty, doanh nghiệp dịch vụ vận tải, ln ln có lượng lớn hàng hóa vào liên tục cần hệ thống phân loại hàng hóa nhanh chóng hiệu Hiện hoạt động phân loại hàng hóa cịn thực phương pháp thủ cơng hay sử dụng trang thiết bị nhập ngoại có giá thành chi phí vận hành cao`Do vấn đề tiếp cận, thiết kế tự làm chủ hệ thống điều khiển giám sát trình phân loại hàng hóa cần thiết mang tính thực tiễn cao 1.2 Khả ứng dụng vào thực tế lý chọn đề tài: Tự động hóa trình cho phép giảm sức lao động người tăng suất lao động qua giúp giảm chi phí sản xuất tăng chất lượng sản phẩm Trong thời đại, vấn đề giá thành vấn đề quan tâm bậc nhất, nhà sản suất cạnh tranh giá nên giá thành sản suất giảm giúp giá bán giảm theo mà giữ lợi nhuận từ tăng tính cạnh tranh Chính người ln tìm tối ưu q trình sản suất, từ ngành tự động hóa đời Từ lâu người nhận khả lao động máy móc, khơng giải phóng sức người mà cịn đảm bảo tính ổn định, liền mạch q trình sản suất giúp tăng tính đồng độ xác chất lượng sản phẩm Vì tự động hóa khơng giúp giảm bớt lao động cho người mà tăng chất lượng suất lao động Quy trình tự động hóa cịn giúp việc quản lý trở nên dễ dàng hiệu giúp hạn chế tác động sai sót người đến mức tối đa Ngồi cịn thay đổi điều kiện làm việc cơng nhân giải công việc nhàm chán lặp lặp lại hay công việc môi trường độc hại Trong thời buổi nay, loại sản phẩm hàng hóa từ nhà sản suất đến tay nhà phân phối hay người tiêu dùng chủ yếu hoạt động vận tải Chính SVTH: NGUYỄN ĐỨC ANH ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP GVHD: TRẦN THU HÀ ngành dịch vụ vận tải hàng hóa ln tìm cách để vận chuyển hàng hóa sản phẩm nhanh, an tồn xác Do cần có quy trình nhanh chóng cho hàng hóa sản phẩm nhanh chóng vào kho bãi Cho nên tự động hóa quy trình phân loại hàng hóa việc làm cấp thiết Phân loại hàng hóa phần cơng nghiệp tự động hóa ngày Nhu cầu phân loại hàng hóa ngày lớn , yêu cầu máy móc thay cho sức người đẩy mạnh phát triển kinh tế đất nước Và đề tài có nhiều ứng dụng thực tế trình bày Do đó, nhu cầu hệ thống phân loại hàng hóa nhanh, xác, hiệu đáp ứng nhu cầu làm việc liên tục, kéo dài có tính thống quy ước chặt chẽ đảm bảo tính đa dạng đơn giản thực sự cần thiết Từ yêu cầu mã vạch hình thức xác nhận thơng tin hiệu xác Mã vạch dùng phổ biến việc phân loại sản phẩm hàng hóa khắp giới ngày phát triển Việc sử dụng mã vạch không giúp cho việc quản lý dễ dàng mà cịn đảm bảo cho việc tự động hóa q trình phân loại giúp hệ thống nhận diện xác thơng tin hàng hóa với thời gian ngắn Dựa vào tính chất tác giả chọn làm đề tài: “Nghiên cứu thiết kế thi cơng mơ hình băng chuyền phân loại hàng hóa tự động ứng dụng mã QR” 1.3 Mục tiêu đối tượng phạm vi nghiên cứu đề tài Nghiên cứu thiết kế thi cơng mơ hình phân loại hàng hóa ứng dụng mã QR phân loại nhiều hàng hóa Sinh viên thiết kế thi cơng mơ hình băng tải nhỏ, phân loại hàng hóa dạng thùng dung mà QR Trong đề tài sinh viên nghiên cứu phần băng chuyền phân loại sản phẩm kho hàng mơ hình phân loại hàng hóa có thực tế Đề tài dừng lại việc tính tốn thiết kế dựa mơ hình chế tạo mơ hình phân loại hàng hóa mã QR Cơ sở phương pháp luận: - Tìm hiểu loại máy phân loại hàng hóa mã QR thực tế SVTH: NGUYỄN ĐỨC ANH ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP - GVHD: TRẦN THU HÀ Tiến hành đánh giá ưu nhược điểm loại lựa chọn Tính tốn thiết kế chế tạo mơ hình Các phương pháp nghiên cứu cụ thể: Nghiên cứu tài liệu, sách báo giáo trình liên quan, tài liệu chun ngành tính tốn điều khiển, lập trình trang web diễn đàn mạng Internet Gồm phương pháp sau: Tìm hiểu tham khảo hàng hóa sẵn có thị trường để thiết kế mơ hình nghiên cứu ứng dụng cơng nghệ điện điện tử có sẵn vào điều khiển hệ thống Áp dụng kiến thức sở ngành như: Bộ truyền động nguyên lý chi tiết máy, lý thuyết, vào việc tính tốn thực tế Ngồi cịn tìm hiểu kiến thức thiết bị : đông DC , mach cầu H, Vận dụng kiến thức liên ngành nhữ kỹ thuật điện điện tử, vi điều khiển để thiết kế mô mạch điều khiển Chế tạo lắp đặt hệ thống điện điều khiển cho tồn hệ thống mơ hình phân loại hàng hóa mã QR 1.4 Cấu trúc đồ án tốt nghiệp: Đề tài thực gồm nội dung nhứ sau: CHƯƠNG 1: TỔNG QUAN CHƯƠNG 2: LÝ THUYẾT ĐIỀU KHIỂN CHƯƠNG 3: PHÂN TÍCH VÀ LỰA CHỌN PHƯƠNG ÁN THIẾT KẾ CHƯƠNG 4: TÍNH TỐN THIẾT KẾ VÀ LỰA CHỌN THIẾT BỊ CHƯƠNG 5: THỰC NGHIỆM VÀ KẾT QUẢ CHƯƠNG 6: KẾT LUẬN SVTH: NGUYỄN ĐỨC ANH ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP GVHD: TRẦN THU HÀ CHƯƠNG 5: THỰC NGHIỆM VÀ KẾT QUẢ 5.1 Thi công đặt mã QR Mơ hình thi cơng hình Khi thùng hàng giả định có dán mã QR cảm biên nhận tín hiệu xác định chuyển sang công A hay B hay C Pitston đẩy thùng hàng xuống cổng quy định tương đương hiển thị hình có số lượng lưu lại Trong trường hợp sản phẩm khơng có mã QR hay khơng đọc sản phẩm coi sản phẩm lỗi theo sản phẩm C thoát hệ thống báo vào lượng sản phẩm lỗi Giả định có 03 loại mã QR quy định hình Mã SP A Mã SP B Mã SP C Hình 5.1: Hình mã QR code SVTH: NGUYỄN ĐỨC ANH 55 ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP GVHD: TRẦN THU HÀ Hình 5.2: Hình ảnh mơ hình băng chuyền Hình 5.3: Hình ảnh nút điều khiển đèn báo ngồi tủ điện Hình 5.4: Hình ảnh hệ thống điện tủ điện SVTH: NGUYỄN ĐỨC ANH 56 ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP GVHD: TRẦN THU HÀ Động chọn sử dụng loại đông DC JGB37-520 12V 66 rpm phù hợp với tính tốn động DC cần chọn Hình 5.5: Động DC JGB37-520 12V 5.2 Thực nghiệm: Các bước chuẩn bị: Bước 1: Cắm điện cho hệ thống Bước 2: Nạp chương trình từ máy tính vào Arduino Bước 3: Cho mơ hình hoạt động SVTH: NGUYỄN ĐỨC ANH 57 ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP GVHD: TRẦN THU HÀ Thử nghiệm: Bảng 5.1: Bảng lỗi phát sinh cách khắc phục trình thực nghiệm Lần thử nghiệm Lỗi -Hàng hóa mẫu khơng -Di chuyển biến hồng ngoại dừng vị trí quét mã QR trước hiệu chỉnh lại thời gian dừng băng chuyền -Máy quét không nhận -Di chuyển máy quét mã QR vào mã QR hàng hóa lên cao đẩy phía trước -Tay gạt phôi bị vướng vào cảm biến quang -Hệ thống phân loại sai hàng hóa -Tay quét di chuyển trước hàng hóa đến vị trí phân loại -Chạy ổn định Khắc phục -Di chuyển biến hồng ngoại trước hiệu chỉnh lại thời gian dừng băng chuyền -Kiểm tra lại chương trình liệu mã QR mà arduino nhận -Hiệu chỉnh thời gian dừng băng chuyền -Kiểm tra lại với nhiếu hàng hóa theo thứ tự thời gian tiếp phơi khác Kết : Thiết bị vận hành ổn định với mong muốn thiết kế SVTH: NGUYỄN ĐỨC ANH 58 ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP GVHD: TRẦN THU HÀ CHƯƠNG 6: KẾT LUẬN 6.1 Kết luận Đề tài nghiên cứu thiết kế thi cơng mơ hình phân loại hàng hóa ứng dụng mã QR phân loại nhiều hàng hóa Gỉả định thùng hàng phân loại theo nhóm mặt hàng biểu tượng loại hộp với 03 mã QR phân loại Hệ thống làm việc ổn định; Hệ thống đếm số lượng lưu trữ số lượng Đề tài thực hiện: - Phần thiết kế khí, thiết kế phần cứng mạch điều khiển : Hồn thành u cầu khí để đảm bảo cho phần điều khiển Điều chỉnh hệ thống điện thiết bị có tính thẩm mĩ gọn gàng - Hệ thống có nguồn ổn định cung cấp điện cho Arduino thiết bị hệ thống - Thiết kế thi công mạch điện hệ thống điều khiển - Hiểu cách lập trình điều khiển Arduino - Ứng dụng thiết bị điện tử vào thiết bị tự động hóa - Điều khiển chạy quy trình mong muốn 6.2 Giới hạn đề tài: - Sản phẩm mẫu nhỏ chưa mô tả thùng hàng lớn kho, chưa mô tả tính đa dạng hàng hóa ngồi thực tế - Mơ hình băng tải ngắn hạn chế số hàng hóa phân loại - Chưa có ngân hàng lưu trữ liệu nhập liệu để phân loại nhiều loại hàng hóa ngồi hàng hóa lưu từ trước SVTH: NGUYỄN ĐỨC ANH 59 ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP GVHD: TRẦN THU HÀ - Chưa có hệ thống bổ sung trực tiếp hàng hóa sau phân loại xong - Vì chưa thể hết khả phân loại hàng hóa hệ thống băng tải công nghiệp 6.3 Hướng phát triển đề tài: - Tăng tốc độ vận chuyển băng chuyền lên nhanh - Tăng chiều dài băng tải tang số lượng cần gạt để có nhiều vị trí phân loại - Thêm hệ thống tiếp phôi tự động để tang độ liên tục hệ thống - Thêm hệ thống nhập liệu ngân hàng liệu để tăng tính đa dạng mã QR qt - Hồn thiện hệ thống điều khiển chương trình điều khiển để hệ thống hoạt động ổn định tin cậy để đáp ứng nhu cầu doanh nghiệp SVTH: NGUYỄN ĐỨC ANH 60 ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP GVHD: TRẦN THU HÀ TÀI LIỆU THAM KHẢO Tính tốn thiết kế dẫn động khí, Trịnh Chất-Lê Văn Uyển-Đại Học Sư Phạm Kỹ Thuật Thành Phố Hồ Chí Minh Giáo trình điều khiển tự động , Nguyễn Thế Hùng-Nhà xuất Đại Học Sư Phạm Kỹ Thuật Thành Phố Hồ Chí Minh Các tài liệu hướng dẫn Arduino trường Đại Học Sư Phạm Kỹ Thuật Thành Phố Hồ Chí Minh Tài liệu hướng dẫn PLC trường Đại Học Sư Phạm Kỹ Thuật Thành Phố Hồ Chí Minh Các đồ án năm liên quan đến hệ thống băng tải phân loại hàng hóa Website thông tin thiết bị : https://nshopvn.com/ Website lập trình Aruino : https://arduino.vn/ Website thiết bị Arduino: https://www.arduino.cc/ SVTH: NGUYỄN ĐỨC ANH 61 ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP GVHD: TRẦN THU HÀ PHỤ LỤC #include #define Sensor1 10 #define Sensor2 #define DC_IN1 #define DC_IN2 #define pin_sw_QR #define pin_TX_QR #define pin_RX_QR #define xilanh11 A4 #define xilanh12 A5 #define xilanh21 A3 #define xilanh22 A2 #define lui_xilanh1 digitalWrite(xilanh11,HIGH);digitalWrite(xilanh12,LOW); #define day_xilanh1 digitalWrite(xilanh12,HIGH);digitalWrite(xilanh11,LOW); #define OFF_xilanh1 digitalWrite(xilanh12,LOW);digitalWrite(xilanh11,LOW); #define lui_xilanh2 digitalWrite(xilanh21,HIGH);digitalWrite(xilanh22,LOW); #define day_xilanh2 digitalWrite(xilanh22,HIGH);digitalWrite(xilanh21,LOW); #define OFF_xilanh2 digitalWrite(xilanh22,LOW);digitalWrite(xilanh21,LOW); #define motor_ON digitalWrite(DC_IN1,HIGH);digitalWrite(DC_IN2,LOW); SVTH: NGUYỄN ĐỨC ANH 62 ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP GVHD: TRẦN THU HÀ #define motor_OFF digitalWrite(DC_IN1,LOW);digitalWrite(DC_IN2,LOW); #define pin_servo 11 #define pin_start bool receive_finish = 0; char state[3]; char maqr[10]; char i_maqr = 0; int count = 0; int a = 0, b = 0, c = 0, A = 0, B = 0, C = 0, K = 0; char O = 'o'; long time1 = 0, time2 = 0; SoftwareSerial mySerial(pin_RX_QR, pin_TX_QR); char mode = '0'; int pos = 0; void setup() { pinMode(pin_start, INPUT_PULLUP); pinMode(Sensor1, INPUT_PULLUP); pinMode(Sensor2, INPUT_PULLUP); pinMode(DC_IN1, OUTPUT); pinMode(DC_IN2, OUTPUT); pinMode(A5, OUTPUT); pinMode(A4, OUTPUT); pinMode(A3, OUTPUT); pinMode(A2, OUTPUT); SVTH: NGUYỄN ĐỨC ANH 63 ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP GVHD: TRẦN THU HÀ pinMode(pin_sw_QR, OUTPUT); digitalWrite(pin_sw_QR, HIGH); Serial.begin(9600); mySerial.begin(9600); lui_xilanh1; lui_xilanh2; motor_OFF; delay(2000); OFF_xilanh1; OFF_xilanh2; } void loop() { if ( mode == '1') { motor_ON; O = 'O'; if (digitalRead(Sensor1) == 0) { motor_OFF; start_receive(); time1 = millis(); time2 = 0; while (receive_finish == && time2 < 5000) { SVTH: NGUYỄN ĐỨC ANH 64 ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP GVHD: TRẦN THU HÀ receive(); time2 = millis() - time1; } if(time2 >=5000){ K++; } if (maqr[0] == 'A') { a++; if (a >= 3) { a = 0; A++; } } if (maqr[0] == 'B') { b++; if (b >= 4) { b = 0; B++; } } if (maqr[0] == 'C') { c++; maqr[0] = ' '; if (c >= 4) { c = 0; SVTH: NGUYỄN ĐỨC ANH 65 ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP GVHD: TRẦN THU HÀ C++; } } truyendulieu(); motor_ON; while (digitalRead(Sensor1) == 0); delay(1); motor_OFF; if (maqr[0] == 'A') { maqr[0] = ' '; day_xilanh2; truyendulieu(); delay(2000); lui_xilanh2; delay(2000); OFF_xilanh2; } motor_ON; } if (digitalRead(Sensor2) == 0) { while (digitalRead(Sensor2) == 0); delay(1); motor_OFF; SVTH: NGUYỄN ĐỨC ANH 66 ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP GVHD: TRẦN THU HÀ if (maqr[0] == 'B') { maqr[0] = ' '; day_xilanh1; truyendulieu(); delay(2000); lui_xilanh1; delay(2000); OFF_xilanh1; maqr[0] == ' '; } motor_ON; } } else { motor_OFF; O = 'o'; lui_xilanh1; OFF_xilanh1; } truyendulieu(); } void start_receive(void) { SVTH: NGUYỄN ĐỨC ANH 67 ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP GVHD: TRẦN THU HÀ i_maqr = 0; receive_finish = 0; digitalWrite(pin_sw_QR, HIGH); digitalWrite(pin_sw_QR, LOW); } void receive(void) { if (mySerial.available() > 0) { maqr[i_maqr] = mySerial.read(); Serial.print(maqr[i_maqr]); i_maqr ++; if (maqr[i_maqr - 1] == 0x0A) { receive_finish = 1; } } } void truyendulieu() { Serial.print("S"); Serial.print(O); Serial.print("a"); Serial.print(a); Serial.print("b"); Serial.print(b); Serial.print("c"); Serial.print(c); Serial.print("A"); Serial.print(A); Serial.print("B"); Serial.print(B); Serial.print("C"); Serial.print(C); Serial.print("K"); Serial.print(K); SVTH: NGUYỄN ĐỨC ANH 68 ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP GVHD: TRẦN THU HÀ Serial.println("s"); } void serialEvent() { while (Serial.available()) { char a = (char)Serial.read(); if (a == '1')mode = '1'; if ( a == '0') mode = '0'; } } SVTH: NGUYỄN ĐỨC ANH 69 ... phân loại hàng hóa tự động ứng dụng mã QR? ?? 1.3 Mục tiêu đối tượng phạm vi nghiên cứu đề tài Nghiên cứu thi? ??t kế thi cơng mơ hình phân loại hàng hóa ứng dụng mã QR phân loại nhiều hàng hóa Sinh... viên thi? ??t kế thi cơng mơ hình băng tải nhỏ, phân loại hàng hóa dạng thùng dung mà QR Trong đề tài sinh viên nghiên cứu phần băng chuyền phân loại sản phẩm kho hàng mơ hình phân loại hàng hóa. .. tính thi? ??t kế Các phương án thi? ??t kế: Phương án 1: Sử dụng băng chuyền để đưa hàng hóa vào máy quét để xác định hàng hóa, sau tiếp tục chuyển hàng hóa tới vị trí phân loại Tại vị trí phân loại hàng