Nghiên cứu và chế tạo mô hình mô phỏng hệ thống CAN trên ô tô đồ án tốt nghiệp ngành công nghệ kỹ thuật ô tô

MỤC LỤC LỜI CẢM ƠN v TÓM TẮT vi MỤC LỤC vii DANH MỤC CÁC CHỮ VIẾT TẮT xiv DANH MỤC CÁC HÌNH xv DANH MỤC CÁC BẢNG xxi Chƣơng 1: TỔNG QUAN ĐỀ TÀI 1.1 TÍCH CẤP THIẾT CỦA ĐỀ TÀI 1.2 TÌNH HÌNH NGHIÊN CỨU TRONG VÀ NGỒI NƢỚC 1.3 MỤC ĐÍCH CỦA ĐỀ TÀI 1.4 PHƢƠNG PHÁP VÀ PHẠM VI NGHIÊN CỨU 1.4.1 Phƣơng pháp giải vấn đề 1.4.2 Phạm vi nghiên cứu 1.5 Ý NGHĨA KHOA HỌC VÀ THỰC TIỄN CỦA ĐỀ TÀI 1.6 TẠI SAO PHẢI SỬ DỤNG MẠNG CAN 1.7 GIỚI THIỆU VỀ HỆ THỐNG MẠNG CAN 1.7.1 Định nghĩa truyền thông 1.7.2 Định nghĩa CAN 1.7.3 CAN hoạt động nhƣ 1.7.4 CANopen 1.7.5 Tiêu chuẩn ISO 11898 CAN CHƢƠNG 2: CẤU TRÚC TIN NHẮN TRONG CAN 10 2.1 SỰ PHÂN XỬ TIN NHẮN (ARBITRATION) 10 2.2 CÁC KHUNG DỮ LIỆU 13 2.2.1 Khung liệu (Data frame) 13 2.2.2 Khung yêu cầu liệu (Remote) 18 2.2.3 Khung lỗi (Error) 19 2.2.4 Khung tải (Overload) 20 2.2.5 Khoảng phân cách khung (Interframe Space) 21 ix CHƢƠNG 3: TRUYỀN DỮ LIỆU CỦA CAN TRÊN Ô TÔ – BIT TIME 24 3.1 TRUYỀN DỮ LIỆU CỦA CAN 24 3.2 TRUYỀN THÔNG ĐỒNG BỘ 25 3.3 TRUYỀN THÔNG KHÔNG ĐỒNG BỘ 26 3.4 SỰ TÁI ĐỒNG BỘ 26 3.5 BIT-TIMING 28 3.5.1 Các phân đoạn thời gian CAN Bus 28 3.5.2 Sự truyền tín hiệu CAN Bus 29 3.5.3 Tỉ số tốc độ chiều dài Bus (Data – Rate/ Bus Length) 30 3.5.4 Chiều dài CAN Bus 31 3.6 MÃ HÓA BIT (BIT ENCODING) 31 3.6.1 Phƣơng pháp mã hóa kh ng trở (Non – Return – to – Zero) 31 3.6.2 Quy luật nhồi bit (Bit Stuffing) 32 3.6.3 Tỉ lệ bit liệu bit nhồi 32 3.6.4 Sự ƣớc lƣợng số bit nhồi 33 CHƢƠNG 4: CAN BUS VÀ HỆ THỐNG XỬ LÝ 34 4.1 SƠ LƢỢC VỀ CAN BUS 34 4.1.1 Tổng quan 34 4.1.2 Độ dài Bus 37 4.1.3 Tín hiệu CAN Bus 38 4.1.4 Đƣờng truyền công suất CAN Bus 39 4.1.5 Sự truyền tần số cao (tần số vô tuyền) CAN Bus 40 4.1.6 Sự truyền hồng ngoại CAN Bus (Infrared Transmission) 40 4.1.7 Các mức tín hiệu CAN Bus (ISO 11898-2) 41 4.1.8 Sự nhiễm điện từ CAN Bus (Electromagnetic Interference) 41 4.1.9 Bộ lặp (Repeater) 42 4.1.10 Cấu hình Can Bus 42 4.2 CƠ CHẾ GIAO TIẾP VÀ ĐẶC TÍNH CỦA BUS 43 4.2.1 Cơ chế giao tiếp 43 4.2.1.1 Sự truyền thông trạm Bus 43 x 4.2.1.2 CAN Bus gửi yêu cầu từ xa (CAN Bus Remote Request) 44 4.2.1.3 Nguyên tắc đa truy cập CAN Bus (Multimaster Principle) 45 4.2.1.4 Phƣơng pháp phân xử CAN Bus (Arbitration Method) 46 4.2.1.5 Hỗ trợ giao tiếp CAN 47 4.2.2 Đặc tính CAN Bus 47 4.3 BỘ ĐIỀU KHIỂN CAN (CAN Controller) 49 4.3.1 Bộ điều khiển CAN độc lập 49 4.3.2 Bộ điều khiển CAN tích hợp (Integrated CAN Controller) 50 4.4 HỆ THỐNG XỬ LÝ (IMPLEMENTATION) 51 4.4.1 Module (Basic CAN) 51 4.4.2 Module CAN (Full CAN) 52 4.4.2.1 Bộ thu phát (Transceiver) 53 4.4.2.2 Chế độ ngủ (Sleep mode) 53 4.5 QUY TRÌNH TRUYỀN DỮ LIỆU 53 4.5.1 Truyền tải liệu 54 4.5.2 Nhận liệu 54 4.6 ĐẶC ĐIỂM CAN BUS 54 CHƢƠNG 5: XỬ LÝ LỖI CỦA HỆ THỐNG CAN 56 5.1 CÁC VẤN ĐỀ CƠ BẢN 56 5.1.1 Phát lỗi ảnh hƣởng đến hệ thống từ nút 56 5.1.2 Chèn bit xóa chèn (Bit-Stuffing and De-Stuffing) 57 5.1.3 Sự thiếu hụt khoảng Hamming (Shortfall Hamming Distance) 57 5.1.4 Các trạng thái lỗi nút CAN 58 5.1.5 Hoãn truyền liệu (Suspend Passive Transmission) 59 5.1.6 Sự nhân đ i tin nhắn 60 5.1.7 Phân t ch đánh giá việc phát lỗi (Error–Detection Analysis) 60 5.2 PHÁT HIỆN LỖI VÀ BÁO LỖI 60 5.2.1 Các kiểu lỗi 60 5.2.2 Cơ sở lý thuyết việc phát lỗi 64 5.3 HẠN CHẾ LỖI (FAULT CONFINEMENT) 65 xi 5.3.1 Khung lỗi chủ động khung lỗi bị động 65 5.3.1.1 Khung lỗi chủ động (Active Error Frame) 66 5.3.1.2 Khung lỗi bị động (Passive Error Frame) 66 5.3.2 Các đếm lỗi 67 5.3.2.1 Bộ đếm lỗi truyền (Transmit Error Counter_TEC) 67 5.3.2.2 Bộ đếm lỗi nhận (Receive Error Counter_REC) 68 5.4 Các quy luật hạn chế lỗi 68 CHƢƠNG 6: ỨNG DỤNG CAN TRÊN XE VÀ TƢƠNG LAI CỦA CAN 71 6.1 YÊU CẦU GIAO TIẾP GIỮA CÁC HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN TRÊN XE 71 6.2 ỨNG DỤNG CỦA CAN TRÊN XE Ô TÔ 71 6.2.1 CAN Bus truyền tín hiệu tốc độ xe 74 6.2.2 CAN Bus truyền tín hiệu tốc độ động 75 6.2.3 CAN Bus truyền tín hiệu báo hiệu 75 6.2.4 CAN Bus truyền tín hiệu gạt nƣớc 76 6.2.5 CAN Bus truyền tín hiệu kiểm sốt tải 76 6.3 ỨNG DỤNG KHÁC CỦA CAN BUS 77 6.4 HỆ THỐNG CAN BUS TRONG TƢƠNG LAI 78 CHƢƠNG 7: CHẨN ĐOÁN VÀ SỬA CHỮA CAN 80 7.1 KIỂM TRA VÀ CHẨN ĐOÁN CAN 80 7.1.1 Kiểm tra đƣờng dây CAN 80 7.1.2 Kiểm tra tín hiệu tin nhắn 80 7.1.3 Phân tích kiểm tra dạng sóng 89 7.1.4 Kiểm tra trình chẩn đoán lỗi CAN 89 7.1.4.1 Kiểm tra kết nối đƣờng dây ch nh điện trở 89 7.1.4.2 Kiểm tra kết nối đƣờng dây chẩn đoán CAN 91 7.1.4.3 Kiểm tra ngắn mạch, kết nối đƣờng dây phụ chẩn đoán CAN 92 7.2 SỬA CHỮA HỆ THỐNG CAN 94 7.3 GIỚI THIỆU MÁY CHẨN ĐOÁN CAN TESTER 96 7.3.1 Ứng dụng 96 7.3.2 Khả tìm lỗi nhanh 96 xii 8.5.3 Code điều khiển hiển thị Combination Metter (ECU 3) 119 8.6 Thử nghiệm đánh giá m hình m hệ thống CAN ô tô 121 8.6.1 CCS ECU (ECU 2) 121 8.6.2 Engine ECU (ECU 1) 122 8.6.3 Hệ thống hiển thị thông tin (ECU 3) 124 8.7 Đánh giá m hình m hệ thống CAN 125 CHƢƠNG 9: KẾT LUẬN VÀ ĐỊNH HƢỚNG PHÁT TRIỂN 126 9.1 KẾT LUẬN 126 9.2 ĐỊNH HƢỚNG PHÁT TRIỂN CỦA ĐỀ TÀI 126 TÀI LIỆU THAM KHẢO 127 xiii DANH MỤC CHỮ VIẾT TẮT VÀ KÝ HIỆU Chữ viết tắt Giải thích CAN Controller Area Network ECU Electronic Control Unit ESP Electronic Stability Program ABS Anti-lock Braking System EPS Electric Power Steering BCM Body Control Module ECM Engine Control Module TCM Transmission Control Module IDE Identifier Extension DLC Data Length Code CCS Cruise Control System xiv DANH MỤC CÁC HÌNH Hình 1.1: Xe sử dụng mạng giao tiếp Hình 1.2: Xe theo kiểu truyền thống Hình 1.3: Hệ thống liên kết dạng Hình 1.4: Hệ thống liên kết dạng bus Hình 1.5: Hệ thống liên kết dạng vịng Hình 1.6: Hệ thống liên kết dạng lƣới Hình 1.7: So sánh trạng thái trội lặn Hình 1.8: Phƣơng pháp nhồi bit Hình 1.9: Mức điện áp hệ thống CAN Hình 2.1: Sự chuyển đổi logic CAN 10 Hình 2.2: Sự ƣu tiên truyền liệu hệ thống thứ 11 Hình 2.3: Bộ thu phát CAN 11 Hình 2.4: Sự phân xử trạm Bus 12 Hình 2.5: Cơ chế phân xử ô tô 12 Hình 2.6: Khung liệu tiêu chuẩn 14 Hình 2.7: Vùng phân xử khung tiêu chuẩn khung mở rộng 15 Hình 2.8 Số byte liệu mã hóa thành chiều dài liệu (DCL) 15 Hình 2.9: Cấu trúc vùng điều khiển 16 Hình 2.10: Vùng liệu 16 Hình 2.11 Vùng điều khiển vịng lặp thừa 17 Hình 2.12 Vùng xác nhận 17 Hình 2.13: Vùng kết thúc 18 Hình 2.14: Khung yêu cầu liệu 18 Hình 2.15: Khung lỗi 19 Hình 2.16: Cấu trúc khung lỗi chủ động 19 Hình 2.17: Cờ lỗi chủ động 19 Hình 2.18: Cấu trúc khung lỗi bị động 20 Hình 2.19: Cờ lỗi bị động 20 Hình 2.20: Khung tải 20 xv Hình 2.21: Hai khung tải nút 21 Hình 2.22: Cấu trúc khoảng phân cách 22 Hình 2.23: Cấu trúc khoảng phân cách (lỗi bị động) 22 Hình 3.1: Truyền liệu kiểu nhị phân 24 Hình 3.2: Truyền th ng đồng 25 Hình 3.3: Truyền th ng kh ng đồng 26 Hình 3.4: Tái động (bộ truyền truyền chậm) 27 Hình 3.5: Tái động (bộ truyền truyền nhanh) 27 Hình 3.6: Bit timing 28 Hình 3.7: Phân đoạn thời gian bit 28 Hình 3.8: Truyền tín hiệu CAN BUS 30 Hình 3.9: Tỉ số tốc độ chiều dài Bus 30 Hình 3.10: Phƣơng pháp mã hóa NRZ 31 Hình 3.11: Phƣơng pháp nhồi bit 32 Hình 3.12: Tỉ lệ bit sử dụng bit nhồi 32 Hình 4.1 Sơ đồ mạng CAN ô tô 34 Hình 4.2 Một nút CAN theo tiêu chuẩn ISO 11898-2 35 Hình 4.3: Cấu trúc phân lớp giao thức CAN 36 Hình 4.4: Các lớp giao thức CAN 36 Hình 4.5: Mức điện áp CAN-L 38 Hình 4.6: Mức điện áp CAN-H 39 Hình 4.7: Hệ thống điện CAN Bus 39 Hình 4.8: Truyền tần số nút 40 Hình 4.9: Truyền hồng ngồi nút 40 Hình 4.10: Các mức tín hiệu 41 Hình 4.11: Sự nhiễu điện từ CAN Bus 41 Hình 4.12: Bộ lặp 42 Hình 4.13: Cấu hình CAN Bus 42 Hình 4.14: Sự giao tiếp trạm 43 Hình 4.15: CAN Bus gửi yêu cầu từ xa 44 xvi Hình 4.16: Nguyên tắc đa truy cập CAN Bus 45 Hình 4.17: Sự phân xử CAN Bus 46 Hình 4.18: Sự hỗ trợ giao tiếp 47 Hình 4.19: Cấu trúc tổng thể điều khiển CAN 49 Hình 4.20: Bộ điều khiển CAN tích hợp 50 Hình 4.21: Bộ điều khiển CAN đ i 50 Hình 4.22: Module CAN 51 Hình 4.23: Module CAN (Full CAN) 52 Hình 4.24: Quá trình truyền nhận liệu 53 Hình 5.1: Nút thứ hai phát lỗi nhận tin nhắn 56 Hình 5.2: Quy luật chèn xóa bit (Bit-Stuffing and De-Stuffing) 57 Hình 5.3: Sự thiếu hụt khoảng Hamming 58 Hình 5.4: Sơ đồ trạng thái lỗi 59 Hình 5.5: Hỗn truyền liệu 59 Hình 5.1: Lỗi bit 61 Hình 5.2: Lỗi chèn bit 61 Hình 5.3: Lỗi CRC 62 Hình 5.4: Lỗi Form 62 Hình 5.5: Lỗi cục vùng kết thúc khung 63 Hình 5.6: Khung lỗi chủ động 66 Hình 5.7: Khung báo lỗi bị động 67 Hình 5.8: Bộ đếm lỗi truyền 67 Hinh 5.9: Bộ đếm lỗi nhận 68 Hình 6.1 Hệ thống CAN Bus hệ thống điều khiển an toàn ổn định 72 Hình 6.2: Một dịng xe Huyndai sử dụng CAN-L 74 Hình 6.3: Tín hiệu báo hiệu truyền Bus 75 Hình 6.4: Tín hiệu gạt nƣớc truyền CAN Bus 76 Hình 6.5: Ứng dụng CAN nông nghiệp 77 Hình 7.1: Đƣờng dây CAN nối hộp điều khiển 80 Hình 7.2: ECM gửi tin nhắn đến đƣờng truyền Bus 81 xvii Hình 7.3: Kiểm tra tin nhắn EMS3 82 Hình 7.4 Kiểm tra sóng truyền tin nhắn(Tín hiệu gửi nhận) 82 Hình 7.5: Đo khung liệu 100µs (CAN-C) 83 Hình 7.6: Đo khung liệu 1ms (CAN-C) 84 Hình 7.7 Đo khung liệu 1ms (CAN-B) 84 Hình 7.8: Dạng sóng hệ thống bình thƣờng 85 Hình 7.9: Dạng sóng hệ thống bình thƣờng (dạng chồng chéo) 85 Hình 7.10: Dạng sóng minh họa đƣờng CAN-H CAN-L ngắt kết nối 86 Hình 7.11: Dạng sóng Mass dây CAN-H ngắn mạch 86 Hình 7.12: Dạng sóng Mass dây CAN-L ngắn mạch 87 Hình 7.13: Dạng sóng CAN-H CAN-L Ắc quy gặp vấn đề 87 Hình 7.14: Dạng sóng CAN-H CAN-L bị ngắn mạch 88 Hình 7.15: Dạng sóng ECU kết nối 88 Hình 7.16: Dạng song ECU CLU kết nối 89 Hình 7.17: Điện trở cuối 90 Hình 7.18: Kiểm tra kết nối đƣờng dây chẩn đốn hệ thống CAN 91 Hình 7.19: Sự ngắn mạch kết nối đƣờng dây phụ 92 Hình 7.20: Bộ điều khiển A bị kết nối 93 Hình 7.21: Các lỗi thƣờng xảy hệ thống CAN 94 Hình 7.22 Mã lỗi hệ thống chẩn đoán lỗi 94 Hình 7.23 Một ví dụ việc sửa chữa CAN 95 Hình 7.24: Máy chẩn đốn CAN-Bus Tester 96 Hình 7.25: Sự gia tăng thời gian điện trở cuối hƣ 97 Hình 7.26: Sự gia tăng điện trở ảnh hƣởng đến chất lƣợng tín hiệu 98 Hình 7.27: Sự nhiễn điện từ tần số cao 98 Hình 8.1: Chức CCS 100 Hình 8.2: Cơng tắc điều khiển CCS 100 Hình 8.3: Hệ thống CCS loại ECU điều khiển có chấp hành 101 Hình 8.4: Sơ đồ bố trí phận CCS 101 Hình 8.5: Bộ chấp hành CCS 102 xviii Hình 8.20: Engine ECU Hình 8.21: CCS ECU 113 Hình 8.22: Combination Metter 8.5 CÁC CHƢƠNG TRÌNH ĐIỀU KHIỂN CỦA MƠ HÌNH 8.5.1 Code điều khiển Engine ECU (ECU 1) Hình 8.23: Khai báo liệu thiết chân điều khiển xung 114 Hình 8.24: Kích hoạt hệ thống giao tiếp Hình 8.25: Chƣơng trình điều khiển động 115 Hình 8.26: Chƣơng trình tính PID điều khiển tốc độ Hình 8.27: Kiểm tra nhận tin nhắn Bus 116 Hình 8.28: Tính tốn tốc độ, điều khiển động gửi tin nhắn Hình 8.29: Tin nhắn nhận đƣợc từ CCS ECU 117 8.5.2 Code điều khiển CCS ECU (ECU 2) Hình 8.30: Khai báo chân tín hiệu từ cơng tắc Hình 8.31: Thiết lập tín hiệu tốc độ gửi tin nhắn chứa liệu 118 Hình 8.32: Tin nhắn nhận đƣợc từ Engine ECU 8.5.3 Code điều khiển hiển thị Combination Metter (ECU 3) Hình 8.33: Thiệt lập nhận liệu từ Engine ECU CCS 119 Hình 8.34: Hiển thị liệu nhận đƣợc Hình 8.35: Tin nhắn nhận đƣợc từ Engine ECU CCS ECU 120 8.6 Thử nghiệm đánh giá m hình m hệ thống CAN tơ 8.6.1 CCS ECU (ECU 2) Hình 8.36: Tin nhắn CCS ECU nhận hệ thống bắt đầu hoạt động Hình 8.37: Tin nhắn CCS ECU có tín hiệu hủy CCS 121 Hình 8.38: Tin nhắn CCS hủy chế độ hủy thiết lại tốc độ mong muốn 8.6.2 Engine ECU (ECU 1) Hình 8.39: Tin nhắn ECU nhận đƣợc từ ECU 122 Hình 8.40: Tín hiệu xung tốc độ mong muốn từ ECU truyền qua ECU Hình 8.41: Tín hiệu xung động từ ECU truyền qua ECU 123 8.6.3 Hệ thống hiển thị thơng tin (ECU 3) Hình 8.42: Tin nhắn ECU nhận tín hiệu tốc độ động tốc độ mong muốn Hình 8.43: Tín hiệu ECU nhận đƣợc hủy CCS 124 Hinh 8.44: Đồ thị tốc độ thể ECU 8.7 Đánh giá m hình m hệ thống CAN  Thành cơng mơ hình - Mơ hình hệ thống CAN m thành cơng q trình truyền liệu hệ thống nhƣ hệ thống điều khiển động cơ, hệ thống hiển thị thông tin, hệ thống điểu khiển chạy tự động - M hình m thành công lý thuyết điều khiển hệ thống điều khiển tự động ô tô  Hạn chế mơ hình - Mơ hình mỏ đƣợc số chức hệ thống CCS Hệ thống CAN chƣa diễn tả hết tồn ngun lí hệ thống CCS - Mơ hình sử dụng động DC 12v nên khả th ch ứng động cao Vì vậy, liệu thu đƣợc chƣa thể diễn tả xác thực tế - Module adruino can bus shield hổ trợ truyền nhận liệu nên mơ hình khơng thể mơ đầy đủ chức hệ thống CAN 125 CHƢƠNG 9: KẾT LUẬN VÀ ĐỊNH HƢỚNG PHÁT TRIỂN 9.1 KẾT LUẬN Hệ thống CAN hệ thống truyền th ng lý tƣởng phù hợp cho ứng dụng điều khiển theo thời gian thực Nó đáp ứng đƣợc lƣợng lớn liệu với độ tin cậy cao m i trƣờng hoạt động biến đổi liên tục Ngoài ra, CAN hệ thống truyền dựa vào mã định danh tin nhắn dựa vào địa nút Do đó, nút tiếp nhận liệu cần dựa vào mã định danh tin nhắn đƣờng truyền Bus Ngồi hệ thống CAN có khả xử lý lỗi Các nút bị lỗi tự động truyền lại tín nhắn bị lỗi Nếu nút bị lỗi ảnh hƣởng đến tồn hệ thống tách khỏi hệ thống Bus để tránh tình trạng làm sập mạng.Khả ngăn chặn lỗi, thêm vài nút hệ thống hoạt động mà không cần thay đổi phần cứng hay phần mềm hệ thống CAN Dựa vào tất ƣu điểm hệ thống CAN nên đƣợc áp dụng rộng rãi nhiều lĩnh vực nhƣ t , tự động hóa, hàng hải, nơng nghiệp,… 9.2 ĐỊNH HƢỚNG PHÁT TRIỂN CỦA ĐỀ TÀI - Sử dụng thuật toàn cải thiện giao tiếp hệ thống - Sử dụng lập trình arduino thiết kế thêm nhiều hệ thống điều khiển xe - Sử dụng hệ thống giao tiếp phát triển xe tự hành - Th ng qua module bluetooth, module wifi để thu nhập liệu xe 126 TÀI LIỆU THAM KHẢO [1] Konrad Reif Ed, Automotive Mechatronics (Automotive Networking, Driving Stability Systems, Electronics) [2] Yong-shik Song, Body Network System Theory and Practice, Korea Polytechnics January 1, 2016 [3] Prof dr Johan J Lukkien and Dr ir Reinder J Bril, Vehicle networks System Architecture and Networking (SAN), Technische Universiteit Eindhoven University of Technology [4] Audi, Data Exchange On The CAN Bus I (Self-Study Programme 238) [5] Audi, Data transfer on CAN data bus II (Self-study programme 269) [6] https://en.wikipedia.org/wiki/CAN_bus [7] http://www.ti.com/lit/an/sloa101b/sloa101b.pdf [8] http://nguyenquanicd.blogspot.com/search/label/CAN?&max-results=5 [9] http://www.picvietnam.com/forum/showthread.php?t=1804 [10] https://www.youtube.com/watch?v=s74lrGd5xf4 127 ... Hình 1.6: Hệ thống liên kết dạng lƣới 1.7.2 Định nghĩa CAN CAN (Controller Area Network) hệ thống mạng đƣợc phát triển công nghê xe ô tô vào năm đầu thập niên 90 Các hệ thống đƣợc lắp đặt ô tô. .. Những năm đầu thập niên 80, CAN đƣợc bắt đầu nghiên cứu dự án mạng công ty Đức Robert Bosch CAN đời đáp ứng nhiều vần đề cho hệ thống ô tô CAN hệ thống mạng hai dây (CAN- L CAN- H), nửa kép tốc độ cao,... tiếp CAN - Ứng dụng Arduino để thiết kế mô hệ thống CAN - Ứng dụng module CAN BUS Shield để giả lập giao tiếp hệ thống điều khiển 1.4.2 Phạm vi nghiên cứu - Nghiên cứu lý thuyết hệ thống CAN -