Chương 14 Kiểm soát hệ thống Ball and Beam Hãy xem xét tình huống được trình bày trong Hình 14 1 Đó là một quả bóng lăn bên trong một kênh trên một thanh đỡ Góc thanh được điều chỉnh bởi một nam châm vĩnh cửu (PM) chạy động cơ dòng điện một chiều (DC) và điều này tạo ra chuyển động của quả bóng nhờ tác dụng của trọng lực Mục tiêu của điều khiển cơ chế là ổn định bóng ở một số vị trí mong muốn trên thanh Cơ chế này là một cơ chế làm việc rất phổ biến cho các kỹ thuật điều khiển cổ điển và tiên ti.