Bài tập dài môn lý thuyết điều khiển tuyến tính

Bài tập dài môn lý thuyết điều khiển tuyến tínhNhóm 7 Các thành viên: Đào Việt Hoàng20173899Nguyễn Tiến Dũng20173781Nguyễn Đăng Khánh20173980Ngô Đình Hiến20173843Nguyễn Tiến Hoàng20173900Nguyễn Anh Quân 20174127Phạm Quốc Huy20173961Nguyễn Văn Đức20173769Câu 1:+) Hàm truyền đạt của đối tượng là khâu tích phân quán tính bậc 1 k = tanφ = 8(2 )= 4T1= 6 G(s) = k(s(1+T_1 s))=4(s(1+6s))Câu 2:+) Với a=25TI =aT1=25.6=150Kp=1(kT_I ) = 1(4.6.√25) = 1120R(s) =kp(1+1(T_I s))= 1120(1+1150s)Câu 3:+) Có : R(s) = kp + kp(T_I s)+) Mạch khuếch đại thuật toán PI Có (R_2)R_1 =(1)120 (1)(R_1 C)=(1)18000 Nên ta chọn R2=3 (kΩ); R1=360 (kΩ); C=60 (mF);Chọn R3= 60(kΩ)Câu 4Có Gk(s)=(R(s)G(s))(1+R(s)G(s))=(1+150s)(27000s3+4500s2+150s+1) + Có A(s)=27000S3+ 4500S2+150S+1 + Điều kiện cần thoả mãn có ∀a>0 ∆_(n= |■(150270000145000015027000)| ) có ∆1=150>0 ∆2=648000>0 ∆3=1,7496.1010>0Kết Luận hệ thống ổn định theo tiêu chuẩn Hutuft. Câu 5: Câu 6: Đánh giá chất lượng:+ Tính ổn định: Hệ kín ổn định theo tiêu chuẩn Hutuft+Sai lệnh tĩnh: Ta có hệ ổn định và lim┬(s→0)⁡〖G_k (s)〗= lim┬(s→0) (1+150s)(27000s3+4500s2+150s+1)=1Suy ra e∞=0 Vậy hệ có chất lượng tốt+ Xác định điểm cực Hệ kín có 3 điểm cực S1=0,1244; S2=9x103; S3= 130Nhận xét các hệ kín đều nằm bên trái trụ ảo Nên Gk(s) là hàm bềnCâu 7:G(s) = 4(6s2+s) = (23)(s2+16 s) {█(x ̇= ■(00116)x+█(230)uy= 0 1x )┤ (Chuẩn quan sát) Câu 8:{█(x ̇= ■(01016)x+█(01)uy= 23 0x )┤ (Chuẩn điều khiển)B = █(01) A = ■(01016)A.B = █(116)P = ■(01116)rankP = 2 Điều khiển đượcC = 23 0 A = ■(01016)C.A = 0 23 rank■(230023) = 2 Quan sát đượcCâu 9:+) Phương trình đặc tính của đối tượng: s2+16 s = 0{█(α_0=0α_1= 16)┤+) Với các điểm cực mong muốn , ta có: (s+1)(s+8) = s2+9s+8α ̃_0 = 8; α ̃_1= 9Vậy hệ đk phản hồi trạng thái cần tìm là:R= (8; 536)Câu 10:+) Phương trình đặc tính của đối tượng là: s2+ 16s= 0 {█(α_0=0α_1= 16)┤+) Với điểm cực mong muốn, ta có: (

Nhóm Lý thuyết điều khiển tuyến tính Bài tập dài mơn lý thuyết điều khiển tuyến tính Nhóm Các thành viên: Đào Việt Hoàng 20173899 Nguyễn Tiến Dũng 20173781 Nguyễn Đăng Khánh 20173980 Ngơ Đình Hiến 20173843 Nguyễn Tiến Hoàng 20173900 Nguyễn Anh Quân 20174127 Phạm Quốc Huy20173961 Nguyễn Văn Đức 20173769 Câu 1: +) Hàm truyền đạt đối tượng khâu tích phân - quán tính bậc k = tan = = T1=  G(s) = = Câu 2: +) Với a=25  TI =aT1=25.6=150  Kp= = = R(s) =kp(1+)= (1+) Câu 3: +) Có : R(s) = kp + +) Mạch khuếch đại thuật tốn PI Nhóm Lý thuyết điều khiển tuyến tính Có Nên ta chọn R2=3 (kΩ); R1=360 (kΩ); C=60 (mF); Chọn R3= 60(kΩ) Câu Có Gk(s)== + Có A(s)=27000S3+ 4500S2+150S+1 + Điều kiện cần thoả mãn có có Kết Luận hệ thống ổn định theo tiêu chuẩn Hutuft Nhóm Lý thuyết điều khiển tuyến tính Câu 5: Câu 6: Đánh giá chất lượng: + Tính ổn định: Hệ kín ổn định theo tiêu chuẩn Hutuft +Sai lệnh tĩnh: Ta có hệ ổn định =1 Suy Vậy hệ có chất lượng tốt + Xác định điểm cực Hệ kín có điểm cực S1=-0,1244; S2=-9x10-3; S3= Nhận xét hệ kín nằm bên trái trụ ảo Nên Gk(s) hàm bền Nhóm Lý thuyết điều khiển tuyến tính Câu 7: G(s) = = (Chuẩn quan sát) Câu 8: (Chuẩn điều khiển) B= A=  A.B = P=  rankP =  Điều khiển A= C= C.A =  rank=  Quan sát Nhóm Lý thuyết điều khiển tuyến tính Câu 9: +) Phương trình đặc tính đối tượng: s2 =  +) Với điểm cực mong muốn , ta có: (s+1)(s+8) = s2+9s+8  = 8; = Vậy hệ đ/k phản hồi trạng thái cần tìm là: R= Câu 10: +) Phương trình đặc tính đối tượng là: s2+ s=  +) Với điểm cực mong muốn, ta có: (�+2)(� +5)=�2+ 7�+ 10   R=  L= Nhóm Lý thuyết điều khiển tuyến tính Câu 11 C= B= R= D= L= Phương trình trạng thái =  + Đa thức đặc tính = det ( SI – (A – BR)) det ( S = = (s = ... Nhóm Lý thuyết điều khiển tuyến tính Câu 7: G(s) = = (Chuẩn quan sát) Câu 8: (Chuẩn điều khiển) B= A=  A.B = P=  rankP =  Điều khiển A= C= C.A =  rank=  Quan sát Nhóm Lý thuyết điều khiển tuyến. .. có có Kết Luận hệ thống ổn định theo tiêu chuẩn Hutuft Nhóm Lý thuyết điều khiển tuyến tính Câu 5: Câu 6: Đánh giá chất lượng: + Tính ổn định: Hệ kín ổn định theo tiêu chuẩn Hutuft +Sai lệnh...Nhóm Lý thuyết điều khiển tuyến tính Có Nên ta chọn R2=3 (kΩ); R1=360 (kΩ); C=60 (mF); Chọn R3= 60(kΩ) Câu Có Gk(s)== + Có A(s)=27000S3+ 4500S2+150S+1 + Điều kiện cần thoả mãn