nghin-cu-dp-tt-dao-ng-ca-vt-nng-v-mc-treo-trong-m-hnh-xe-con-cn-trc--dng-con-lc-hai-bc-t-do-bng-phng-php-iu-khin-to-hnh-dng-tn-hiu-u-vo

Tạp chí Vật liệu Xây dựng Tập 11 Số (2021) 1JKLrQFứXGậSWắt dao độQJFủDYậWQkQJYjPyFWUHRWURQJP{KuQK[HFRQ FầQWUụFởGạQJFRQOắFKDLEậFWựGREằng phương pháp điềXNKLểQWạRKuQK GạQJWtQKLệu đầXYjR  /r+ồQJ4XkQ 7UịQK%tFK1JọF 3Kạm Văn Uy 7KLềX7Kị+ồQJ        Khoa Cơ khí Trường ĐạLKọF;k\GựQJ+j1ộL 7ổng Công ty Đầu tư Kinh doanKYốn Nhà nướF6&,& *LiRYLrQ7rườQJ7+ THCS Vĩnh Tiến, Vĩnh LộF7KDQK+yD 7Ừ.+2É  ĐộQJ OựF KọF [H FRQ FầQ WUụF PộW EậFWựGR ;HFRQFầQWUụFKDLEậFWựGR ĐLềX NKLểQ WạR KuQK GạQJ WtQ KLệX đầXYjR 7Ð07Ắ7 KLYậQKjQKFầQWUụFởWốc độQKDQKFyWKểJk\UDVựOắFFủDWảLWUọQJQkQJYjPyFWUHRYới biên độOớQYấQ đềQj\Jk\UDFiFTXDQQJại đến an độDQWRjQGừQJFKtQK[iFYjKLệXTXảFủDYLệFNKDLWKiFFầQWUụF+ầX nghiên cứXYềđiềXNKLểQ[HFRQFầQWUục cho đếQQD\FKủ\ếXWập trung vào mơ hình độQJOựFKọF [HFRQPộWEậFWựGR0ộWVốQJKLrQFứu chỉUDUằng dao độQJởGạQJFRQOắFPộWEậFWựGRFyWKể 0yFWUHRYjWảLQkQJ đượFJLảm đáng kểEằQJFiFKWạRUDKuQKGạQJFiFWtQKLệu đầXYjRPộWFiFKKợp lý cho động củD ĐLềXNKLểQYzQJNtQ cho tốn điềXNKLểQFKốQJUXQJOắFFủD[HFRQFầQWUụFởGạQJFRQOắFKDLEậFWựGR.ỹWKXậWWạRKìQK ĐLềXNKLểQYzQJKở cấXWUrQFầQWUụF%jLEiRWUuQKEj\NếWTXảQJKLrQFứu phương pháp tạo hình đạQJWtQKLệu đầXYjR Các dao độQJJk\UDGRFKX\ển độQJ GạQJWíQKLệu đầXYàROàPộWWLếSFận điềXNKLểQYòQJKở Phương pháp cóWKểWKựFKLệQKRạt động điềX &iFWầQVốOjPYLệF &iFVDLVốP{KuQKKyD NKLểQEằQJFáFKWạRUDKìQKGạQJWíQKLệXFáFOệQKWKDPFKLếXPộWFách thơng minh Phương pháSQà\YốQ PộWNỹWKXậWQạp trướF7URQJFáFứQJGụQJWKựFWế, thông thườQJUấWNKóđểFKốQJOạLVDLVốEấWNỳQào đó  FKẳQJ Kạn sai số Yề P{ KuQK KyD KRặF VDL Vố Yề WầQ Vố Pà NK{QJ Fó WKLếW Nế điềX NKLển đặF ELệW Yj phương pháSWạRKuQKGạQJWtQKLệu đầXYjROjPộWWKLếWNếđặFELệt đểFóWKểWULệWWLrXFác dao độQJ Jk\UDGRFKX\ển độQJPộWFáFKFóKLệXTXả1JKLrQFứu này, đầXWLrQWKựFKLệQNKảo sát độQJOựFKọFP{ KuQK[HFRQFầQWUụFởGạQJFRQOắFKDLEậFWựdo đểxác địQKWầQVốdao độQJULrQJYjFKỉUDPức độảQK hưởQJFủa biên độFủDKDLWầQVốdao động Đây thôngtin đầXYjRUấWTXDQWUọQJJL~SFK~QJW{LWKLếW NếFiFEộWạRKuQKGạQJWtQKLệu đầXYjRNLểXWtFKFKậSYjNLểu đồQJEộ&iFEộđiềXNKLểQWtQKLệu đầXYjR đượFWKLếWNếđểFyWtQKEềQYữQJYới thay đổLWKHRKDLWầQVốdao độQJULrQJYjWKHRFiFVDLVốP{KuQK hóa Trong điềXNLện đó, toán điềXNKLểQ[HFRQFầQWUục nên đượFWtFKKợSNKLWảLQkQJWạRUD KLệXứng dao độQJWURQJP{KuQKFRQOắFKDLEậFWựdo Do đó việc điềXNKLển động mơ hình độQJ OựFKọF[HFRQFầQWUụFởGạQJFRQOắFKDLEậFWựGREằQJFiFKWKLếWNếFiFEộWạRKuQKGạQJWtQKLệu đầXYjR WtFKKợSYớLFiFEộđiềXNKLểQGựDYjRNỹWKXậWWKụđộQJYjKệPờGựa vào mô đun lệQKPột đầXYjR đượFNỳYọng đểvượt qua dao độQJFRQOắFKDLEậFWựGRPộWFiFKKLệXTXảChúng thựFKLệQP{ SKỏng phương pháp điềXNKLểQWtFKKợSQrXWUrQEằQJFiFKVửGụQJSKầQPềP0DWODEYớLFiFWK{QJVố YậWOमEằQJVốFủDPộW[HFRQFầQWUụFEấWNỳ7ừFiFNếWTXảP{SKỏQJFKRWKấ\UằQJVựWtFKKợSFủDEộ điềXNKLểQWạRKuQKGạQJWtQKLệu đầXYjRNLểXWtFKFKậSYớLEộđiềXNKLểQGựDWUrQNỹWKXậWWKụđộQJFy KLệX TXả điềX NKLểQ WốW QKấW WURQJ Vố FiF Eộ điềX NKLển đượF WtFK Kợp toàn điềX NKLểQ YậQ FKX\ểQFủD[HFRQFầQWUụFởGạQJFRQOắFKDLEậFWựdo ĐiềXQj\FKứQJWỏUằQJVựWtFKKợSFủDEộđiềX NKLểQGựDWUrQNỹWKXậWWKụđộQJYjEộWạRKuQKGạQJWtQKLệu đầXYjRNLểXWtFKFKậSJySSKầQYjRYLệFQkQJ FDRFKất lượng điềXNKLểQFKốQJUXQJOắFFKR[HFRQFầQWUụF (@, phương pháp qui hoạch động qui hoạch tuyến tính quĩ đạo chuyển động vật nâng như =DPHURVNLYjFiFWiFJLả>@Yj'D&UX]YjFiFWiFJLả>@1JRjLUD còn có phương pháp tạo hình dạng lệnh dựa hệ thống chuyên JLDcủa )UHQFKYjFiFWiFJLả>] Singhose tác giả, phương điềX FKỉQK WtQ KLệu đầX YjR PộW FiFK OLrQ WụF, ưu điểP FKtQK pháp tạRhình dạng tín hiệu lệnh đầu vào [@Phương pháp điềX dao độQJEấWQJờPộWFiFKGễGjQJFKất lượng điềXNKLểQWốWWK{QJ nhiềXVRYớLKệWKống điềXNKLểQYzQJNtQWX\QKLrQKệWKốQJOạL FủDKệWKống điềXNKLểQYzQJNtQOjFyNKảnăng đối phó đượFYớLFiF PLQK FiF F{QJ WUuQK QJKLrQ Fứu điểQ KuQK Yề Kệ WKống điềX NKLểQ YzQJNtQFyWKểNểđến điển hình nhưphương pháp điềXNKLểQWX\ếQ NKLểQYzQJKởcó ưu điểm đơn giảQYLệFWKựFWKLYjJLiWKjQKUẻ UấW Gễ Eị ảnh hưởQJ EởL FiF \ếX Wố Jk\ QKLễX ErQ QJRjL FKẳQJ KạQ tảLWUọQJJLy5ấWQKLềXKệWKống điềXNKLểQYzQJKởFyWốc độ WtQKWURQJF{QJWUuQKQJKLrQFứXFủD$EGHORahman tác giả vào OjPYLệFEịJLớLKạQEởLYuJLDWốFOớQYjQKuQFKXQJOjJk\UDJyFOắF FiSQkQJcủa7XDQvà tác giả >@phương pháp điều khiển VốWiFJLảWKựFKLệQFiFQJKLrQFứu điềXNKLểQGậSWắt dao độQJP{ năm 2003 [@phương pháp điều khiển theo thay đổi chiều dài đại dựa tuyến tính hóa phản hồi phần :XYjFiFWiF giả >@, phương pháp điều khiển dựa vào lượng theo lý thuyết ổn định Lyapunov cơng trình nghiên cứu Maschke tác giả [5] Karkoubvà Zribi [6], phương pháp điều khiển dựa FủDFiSQkQJOjOớQỞtrong nướFYềPặWOमWKX\ết có mộW KuQK [H FRQ FầQ WUụF ở GạQJ FRQ OắF PộW EậF Wự GR EằQJ PộW Vố phương pháp điềX NKLểQ SKổ ELếQ WX\ QKLrQ FKất lượng điềX NKLểQ Yẫn chưa cao việF ứQJ GụQJ WULểQ NKDL YjR WKựF Wế VảQ [XấW Oj chưa có bí quyếW F{QJ QJKệ, đa phầQ YẫQ Vử Gụng phương vào kỹ thuật thụ động Guo tác giả [], Collado YjFiF pháp điềXNKLểQ WKHR NKởi độQJWừ F{QJ Wắc tơ, máy biếQ WầQ WURQJ tác giả [], phương pháp điều khiển thích nghi Yang and Nể đếQ như ĐiềX NKLểQ FKốQJ UXQJ FKR FẩX WKiS Eằng phươQJ SKiS tác giả>@ Phương pháp điều khiển bước giật lùi thích nghi Cao @, phương pháp điều khiển bền vữngcủa Yang and O’Connor >] Uchiyama [], phương pháp điều khiển theo mơ hình tiên lượng Deng and Becerra [3], phương pháp điều khiển thông JLảQJGạ\YjVảQ[XấW0ộWVốF{QJWUuQKQJKLrQFứXWLrXELểXFyWKể điềXNKLểQWLền địQKFủD3KạP/r&{QJYjFiFWiFJLả>@đLềXNKLểQ FầXWUụFNếWKợSFKốQJUXQJOắFYjWUiQKYậWFảQFủD/r0ạQK4~LYj FiFWiFJLả>@WURQJOXận văn thạFVỹNỹWKXậWWiFJLả1JX\ễn Văn PLQK>@YjYkQYkQNhược điểPFKtQKFủDFiFKệWKống điềXNKLểQ Hùng đề Fập đếQ YLệF QJKLrQ FứX [k\ GựQJ P{ KuQK WKựF WKLệSYềPặt họFUấWSKứFWạSNKối lượQJWtQKWRiQUấWOớQWKXậW Yật nâng theo phương ngang di chuyểQ[HFRQFầXWUục đượFP{ YzQJ NtQ Oj \rX FầX SKảL Fy FiF FảP ELếQ WốL WkQ NqP WKHR FiF FDQ toán điềXNKLển rấWSKứFWạSYj\rXFầXVựđiềXFKỉQKNKởLWạR SKảL UấW FKtQK [iF GR Yậ\ Pj Uất khó đạt đượF Vự điềX FKỉQK FKtQK QJKLệP NKảo sát độQJ OựF KọF Yj NKả điềX NKLểQ ổn địQK FủD KuQKKyDởGạQJFRQOắFPộWEậFWựGR>@đLềXNKLểQFKốQJUXQJ FKR FầX WUụF ED FKLềX Eằng phương pháS +\EULG 6KDSH Fủa TưởQJ xác đốLYớLFiFFầQWUục cũ hoặFOjPFầQWUụFOjPYLệFQJRjLWUờL0ộW Xuân ThưởQJYjFiFWiFJLả>@ĐLềXNKLểQP{KuQKFRQOắc ngượF đó phảLPấWPộWNKRảQJWKờLJLDQQKất định đểKệWKốQJQKậQGLệQ Xn CườQJYj7Uần Đình Khơi QuốF>@1KuQFKXQJFảhai phương nhược điểPUấWTXDQWUọQJQữa đốLYớLKệWKống điềXNKLểQYzQJNtQ đượFFiFWKDPVốWK{QJTXDKệWKốQJSKảQKồi, điềXQj\ GẫQWớLWKờLJLDQWURQJPộWFKXNỳOjPYLệFFủDPi\EịNpRGjLWKrP Jk\ ảnh hưởng đến suấW FủD FầQ WUụF &KtQK Yu FiF Oम GR QrX VửGụQJEộđiềXNKLểQ54/YớLKDLYzQJSKảQKồLFủDFiFWiFJLả&DR pháp điềXNKLểQWKHRKệWKốQJYzQJNtQYjKệWKốQJYzQJKởđểđiềX NKLểQP{KuQK[HFRQFầQWUụFởGạQJFRQOắFPộWEậFWựGRQrXWUrQ chưa dậS Wắt dao độQJ FủD Yật nâng treo dướL [H FRQ WUrQ QrQ YLệFWKựFWKL FủDKệWKống điềXNKLển dao độQJ [H FRQ FầQ PộWFiFKQKDQKQKấWnhư kỳYọQJYjFzQFyUấWQKLều nhược điểP pháp điềXNKLểQYzQJNtQOjUấWSKKợSYớLFiFFKX\ển độQJFy\rX QJRjLWKựFWế WKtQJKLệm Các dao độQJQKỏFyWKểđược điềXNKLểQWốWNKLVửGụQJ GRJầQViWYớL[HFRQFầQWUụFởQJRjLWKựFWếVRYớLYLệFVửGụQJP{ WUụFEằQJKệWKống điềXNKLểQYzQJNtQOjNKiđắt Ngoài phương Fầu độFKtQK[iFFDRYjFyWỷOệQKỏYtGụnhư rô bốWWURQJSKzQJ FiFSKảQKồLFảPELếQ ĐốL YớL FiF Kệ WKống điềX NKLểQ YzQJ Kở điềX NKLểQ FKX\ển động đặt trướFYjGễGjQJWKực thi đớLYớLFiFFầQWUụFOjP YLệFQJRjLWUờLKệWKống điềXNKLểQYzQJKởnhìn chung đốLQJKịFK GRP{KuQK[HFRQPộWEậFWựdo chưa mơ tảViWYớL[HFRQFầQWUụFở Mơ hình độQJOựFKọF[HFRQFầQWUụFởGạQJFRQOắFKDLEậFWự KuQK[HFRQFầQWUụFởGạQJFRQOắFPộWEậFWựGR7ạLP{KuQKEậF Wự GR WKuVố EậF Wự tăng lên phương trình mô tả FKX\ểQ động trởQrQSKứFWạp hơnFyEậFWựGRFần điềXNKLểQ JyF OắF FủD PyF WUHR JyF OắF FủD YkW QkQJ Yj FKX\ển độQJ QK~F JOMC 129 Tạp chí Vật liệu Xây dựng Tập 11 Số (2021) nhích theo phương ngang củD [H FRQ FKỉ EằQJ Pột đầu vào điềX 0ộWEộđiềXNKLểQ[HFRQFầQWUục đượF[HPOjNKảthi đốLYớL NKLểQFKtQKOjOực phát động), thách thứFFKRFiFQKLệP YLệFWULệt tiêu dao độQJFủDYậWQkQJWKHRWKờLJLDQWKựFWKuQySKảL FRQFầQWUục thếWKậm chí trởnên khó khăn đặFELệWNKL PXốQWừWtQKLệXOệnh ngườLWạRUD0ộWVựELến đổi vậ\ KLện đốLYới độQJOựFKọFFiFKệSKLWX\ếQ ngườL YớL PộW FKXỗL [XQJ Yấn đề đượF QrX U} WURQJ FiF F{QJ Yụ WKLếW Nế Yj SKkQ WtFK Eộ điềX NKLển ĐiềX NKLểQ PộW Kệ WKốQJ [H không có độQJWiFWX\ếQWtQKKyDKRặc ước lượng hóa đượFWKựF ĐLềXNKLểQFKốQJUXQJOắFFKRmơ hình độQJOựFKọF[HFRQFầQ WUụFởGạQJFRQOắFKDLEậFWựGRởngồi nước đDQJOjFKủđềFyWtQK WKờL Vự đượF FiF QKj NKRD KọF FK~ WkP QJj\ FjQJ QKLều FyNKảnăng lọc kích độQJJk\UDdao độQJNK{QJPRQJ FyWKểđượFWKựFKLệQEằQJFiFKWtFKFKậSWtQKLệXOệQKWạRUDEởLFRQ WUuQKQJKLrQFứXFủD6LQJHU1YjYjFiFWiFJLả>@.ếWTXảFủDYLệF WtFKFKập nêu đượFVửGụng đểđiềXNKLển động FấX FủD FầQWUụF4~DWUuQK WạRGạQJ WtQ KLệu đầu vào đượFWKể QKững ưu điểP FủD Qy Oj FyWKểPDQJOại độ xác cao hơn, sát KLệQEằQJOệQK[XQJYjPộWEộWạRGạQJWtQKLệu đầXYjRFyFKứD NKLển hơn ELếQWURQJYLệc điềXNKLểQ[HFRQFầQWUụFEởi người điềXNKLểQFầQ SKiSWULệt tiêu dao độQJEằng tay khó khăn kểFảđốLYớLFiF WỷOệKợSOमFủDEộWạRKuQKGạQJFiF[XQJFKRSKpSKệWKốQJđạWWớL YớL NếW FấX WKựF Wếhơn có thể Vử GụQJQKLều phương pháp điềX 9ớL mơ hình độQJ OựF KọF FRQ OắF KDL EậF Wự GR phươnJ WKợOiLFầQWUụFFyNLQKQJKLệm Do đó, mộWVốQKjQJKLrQFứu gợL मVửGụQJđiềXNKLểQWKHRKệWKống điềXNKLển vòng kín đểWULệWWLrX dao độQJFủDYậWQkQJYjPyFWUHRWURQJP{KuQKFRQOắFKDLEậF [XQJ[HP+uQK&ầQFK~मUằQJFiFOệQK[XQJYậQWốFOjUấWSKổ WUục thườQJấQFiFQ~WEậWYjWắt đểđiềXNKLểQFầQWUụF7KờLJLDQYj WUạQJWKiLPRQJPXốn mà không có dao độQJ  WựGR>@ Tuy nhiên đốLYớLKệWKống điềXNKLểQWKHRYzQJNtQ WKuJặSUấWQKLều khó khăn việc đo lường dao độQJFủDWảLWUọQJ QkQJYầPyFWUHRYjcho đếQQD\WKuđã FyPộWYjLQJKLrQFứu điềX NKLểQP{KuQK[HFRQFầQWUụFởGạQJFRQOắFKDLEậFWựGRWKHRKệ WKống điềXNKLểQ YzQJNtQ UấW SKứF WạS Yj Uất đắt đỏ (theo báo JLi FủD FiF KmQJ FKế WạR FầQ WUụF Fủa nước Tây Phương chào KjQJNKRảQJXVGEộ) đượFF{QJEốSKkQWiQWUrQPộWVốWạS FKtFKẳQJKạn phương pháp điềXNKLểQWKHRNỹWKXậWWKụđộQJ FủD 2UWHJD tác giả [@, phương pháp điềXNKLểQ WKHRKệ Pờ Gựa mô đun lệQK Pột đầX YjR FủD 4LDQ tác giả >] Theo đó điều khiển tURQJ>] gồm có mô đun lệnh đầu vào trọng số động lực học Thuật giải di truyền chấp thuận để biến đổi số tham số điều khiển.1KuQFKXQJ chất lượng điều khiển phương pháp mơ hình xe cần trục dạng lắc hai bậc tự tốt so với chất lượng điều khiển mơ hình xe cần trục dạng lắc bậc tự Tuy QKLrQcũng FyPộWVốWiFJLảQrXUDPộWVốphương pháp tiếSFận điềX NKLểQ PớL WKHR Kệ WKống điềX NKLểQ YzQJ Kở Yj JợL म UằQJ QrQ Vử Gụng phương pháp điềX NKLểQ ODL JKpS JLữD FiF Kệ WKống điềX NKLển độFOậSYớLQKDXWKuFKất lượng điềXNKLển dao độQJFủD[HFRQ FầQWUụFởGạQJFRQOắFKDLEậFWựGRVẽđược nâng cao nữD0ộW WURQJQKững phương pháp đó làphương pháp điềXNKLểQWKHR NỹWKXậWWạRKuQKGạQJWtQKLệu đầXYjR ỹWKXậWWạRKuQKGạQJWtQKLệu đầXYjRlà phương pháp điềX NKLểQYzQJKởđểJLảm dao độQJNỹWKXậWQj\đầu tiên đượF6PLWK 2-0 QJKLrQ FứX YjR QKững năm 1950 củD WKế Nỷ trướF >@ 6Pith xây dựQJphương pháp điềXNKLểQWiFKFiFOệQKWKjQKKDL Oệnh có biên độ QKỏhơn MộW WURQJVố đó bịWUuKRmQ PộWQửD FKX Nỳ FủD WầQ Vố riêng Phương trình ràng buộc đượF Vử GụQJ đểWtQKWRiQFiFWKjQKSKầQOệQKPjđảPEảRUằQJVẽcó dao độQJ dư cân bằQJ NKLP{KuQKKệ WKốQJ OjKRjQKảo Do đó, điềXNKLểQ SRVLFDVW SKổ ELếQ KLện có liên quan đếQ WạR GạQJ WtQ KLệu đầX vào dao độQJFkQEằQJ  +uQKĐầXYjRFủDPộW[XQJWạRKuQKGạQJWtQKLệu đầXYjR  7ừFiFQKận địQKYjSKkQWtFKQrXWUrQFK~QJWDFyWKểKLểXम tưởQJ bảQ Fủa phương pháp điềX NKLểQ WạR KuQK GạQJ WtQ KLệX đầu vào đốLYớLP{KuQK[HFRQFầQWUụFởGạQJFRQOắFKDLEậFWự GROjPộWEộOọc đáp ứQJ[XQJKữXKạn, nó xác địQKWKHRWUL WKứF FủD KDL WầQ Vố dao động đượF WX\ếQ WtQK KyD Wừ P{ KuQK [H FRQ FầQ WUụF ở GạQJ FRQ OắF KDL EậF Wự Phương pháp làm YLệFEằQJFiFKWạRUDPộWWtQKLệXOệnh nơi mà sựdao độQJJk\Eị Jk\UDEởLSKầQWKứQKấWFủDWtQKLệXOệQKEịNKửEởi dao độQJEị Jk\ UD EởLSKầQWKứKDL FủDWtQKLệX OệQK NỹWKXậW Qạp trướF.ỹ WKXậW WạR GạQJ WtQ KLệX QJ} YjR Fy WKể xem sơ đồ điềXNKLển tiên lượng, đó nó sửGụQJWULWKứFFủDKệWKống đểWạR OạL FiF KuQK GạQJ OệQK WKDP FKLếX VDR FKR ứQJ [ử NK{QJ PRQJ PXốQFủDKệWKốQJOjNK{QJ[XấWKLệQGRđó việFWạRKuQKGạQJWtQ KLệX đầX YjR FKR SKpS FiF FKX\ển động dao độQJ QKỏ Yj FKX\ểQ động có dao động nhanh Phương pháp tạRKuQKGiQJWtQKLệXđầX vào đượFFKứQJPLQKOjKLệXTXảđểđiềXNKLểQFiFKệWKốQJFiF NếWFấu đàn hồL.ỹWKXậWWạRWtQKLệu đầXYjRFyUấWQKLều ưu điểP YjFyWKểPDQJOạLFKRFK~QJWDUấWQKLềXOợi ích Phương pháp yêu FầXNKiFELệWQKLều so vớLYLệFQKậQELếWFiFWUạQJWKiLFủDKệ JOMC 130 Tạp chí Vật liệu Xây dựng Tập 11 Số (2021) WKốQJWKHRWKờLJLDQWKực mộWVựFầQWKLếWYới điềXNKLểQ Dương Minh ĐứF>@&KtQKYuQKững ưu điểPYjFiFOमGRQrXWUrQ vào, ước lượQJ Fy WKể SKải xác địQK Yj WKLếW Nế Fy WKể phương pháp điềXNKLểQWKHRNỹWKXậWWạRKuQKGạQJWtQKLệu đầXYjR FyWtQKLệXSKảQKồi ĐểWKLếWNếPộWEộWạRKuQKGạQJWtQKLệXđầX đượF KRjQ WKjQK JLiQ WLếS 'R Nỹ WKXậW WạR WtQ KLệX đầX YjR Oj phương pháp điềX NKLểQ YzQJ Kở QrQ NK{QJ \rX FầX SKảL Fy FiF FủD NỹWKXậW WạRKuQKGạQJ WtQ KLệX đầX YjR QrQ UấW FầQ QJKLrQ FứX để Fy WKể WạR UD PộW Kệ WKốQJ FKạ\ ổn địQK QKằP điềX NKLểQ FKốQJ UXQJOắFFủDYậWQkQJYjPyFWUHRFKR[HFRQFầQWUụFởGạQJKDLEậF FDPHUDKRặFFiFFảPELếQWối tân đểxác địQKFiFWUạQJWKiLFủDKệ Wự GR OjKếWVứF FấS WKLếW QKằPWULệt tiêu dao độQJ FủDPyF WUHR Yj SKảQKồLYzQJNtQQrQNKảnăng thực thi đượFOjUấWFDR0ặWNKiF EấW QJờ KRặF SKDQK GừQJ [H FRQ FầQ WUụF WURQJ PặW SKẳQJ WKẳQJ WKốQJ GR Yậ\ JLi WKjQK FủD Qy Uẻ nhiềX VR YớL FiF Kệ WKốQJ NKL Vử GụQJ Nỹ WKXậW WạR KuQK GạQJ WtQ KLệX đầX YjR Kệ WKốQJ Fy WKểFyPộWWKời gian điềXFKỉQKKRặF[ửOमnhanh so vớLFiFEộ điềXNKLểQFyWtQKLệXSKảQKồi đơn lẻ>@0ộWNKLEộWạRWtQKLệX đượF WKLếW Nế FiF WUL WKứF Eổ VXQJ FủD FiF WUạQJ WKiL Kệ WKốQJ Oj YậWQkQJPộWFiFKQKDQKQKấWFyWKểNKLPởmáy, tăng tốFJLảPWốF đứQJJySSKần tăng năngVXấWSKụFYụFủDFầQWUụFWUiQKFiFQJX\ tai nạQ[ảy công trườQJOjPWUuKRmQWLến độ[k\GựQJGR NLệQWụQJJLảPFKLSKtEồi thườQJWKLệWKạLđồQJWKời góp phầQ QkQJ Fấp đặFWtQK NỹWKXậW FủD FiF FầQWUụF QKằP WạR UD FiF OợL WKế NK{QJ FầQWKLếW ỞnướFQJRjLNỹ WKXật điềXNKLểQ WKHRKuQK GạQJ FạQKWUDQKFKRFiFWập đoàn thiếWNếFKếWạRFầQWUụFFủD9LệW1DP FKRYLệc điềXNKLển dao động đượFWKựFWKLWUrQPộWVố[HFRQ OắFFủDYậWQkQJYjPyFWUHRWUrQ[HFRQFầQWUụFPộWFiFKKLệXTXả QKyP Qj\ Fy WKể Nể đến nghiên cứX Eộ điềX NKLểQ WạR KuQK P{ KuQK [H FRQ FủD FầQ WUụF ở GạQJ FRQ OắFKDL EậF Wự GR 6ựTXDQ đầu vào đượFPộWVốWiFJLảQJKLrQFứXFKứQJPLQKOjKLệXTXả FầX WUụF ở GạQJ FRQ OắF PộW EậF Wự GR PộW Vố QJKLrQ FứX WURQJ Gạng đầX YjR FKR SKpS [H FRQ FầQ WUụF [k\ GựQJ GL FKX\ểQ Pj NK{QJFyVự OắF FủD6LQJHU 1 Yj FiF WiF JLả >@ QJKLrQ FứXFiF KLệXứQJYềQkQJWảLOrQKệWKống điềXNKLểQWKHRWạRKuQKGạQJWtQ KLệu đầX YjR FủD FiF [H FRQ FổQJ WUụF FủD 6LQJKRVH Yj FiF WiF JLả >@YjQJKLrQFứXEộđiềXNKLểQFKRSKpSGừQJYậWQkQJYjRYịWUt FKtQK[iFYjYjJLảPUXQJOắFWUrQ[HFRQFủDFầXWUụFYjFổQJWUụF FủD6RUHQVHQ.YjFiFWiFJLả>@ Thông thường để WKLếWNếđượFEộ điềXNKLểQGậS WắWVự UXQJ bước đầX WLrQ SKảL WKựF KLệQ QJKLrQ FứX NKảo sát độQJ OựF KọF WUọQJFủDKLệXứQJFRQOắFKDLEậFWựdo đặc trưng bởLPộWKjP VốFủDFiFWKDPVốKệWKốQJ  .Kảo sát độQJOựFKọFP{KuQK[HFRQFầQWUụFởGạQJFRQOắF KDLEậFWựGR  Ở nướF YLệF QJKLrQ Fứu điềXNKLểQ WULệt tiêu dao độQJ FủD YậW QkQJ Yj PyF WUHR WURQJ Kệ [H FRQ FầQ WUụF ở GạQJ P{ KuQK FRQOắFPộWEậFWựGRYjKDLEậFWựGREằQJNỹWKXậWWạRKuQKGạQJ WtQKLệu đầXYjRKầu chưa có việFiSGụQJQJRjLWKựFWLễQ VảQ[Xất chưa có tính phứFWạSYềphương pháp, cơng nghệ NỹWKXậWFDRYjJLiWKjQK7KHRFậSQKậWWốWQKấWFủDFK~QJW{LWKuở 9LệWQDPYLệFQJKLrQFứXJLảPJyFOắFFủDFiSQkQJYjQkQJFDRWốF độOjPYLệFFủa cấXF{QJWiFFủD[HFRQFầQWUụFởGạQJFRQ OắF KDL EậF Wự GR Oj Uất Trong đề WjL QJKLrQ FứX NKRD KọF FấS trườQJWUọng điểm năm 2017 FủDWiFJLả/r+ồQJ4XkQ>@đã thựF KLệQ QJKLrQ FứX PốLTXDQKệ JLữD FiF JLD WốF Yj JyF Oắc tương ứQJ FủDFiSQkQJWURQJP{KuQK[HFRQFầQWUụFởGạQJFRQOắFKDLEậFWự GRđể[k\Gựng nên đường quĩ đạRJLDWốFWKHRWKờLJLDQWKựFđểOjP sở cài đặW FKR Pi\ ELếQ Wần điềX NKLển động cơ Fủa cấX TXD\ FầQWUụFWKHRKệWKốQJYzQJKởQKằPJLảPJyFOắFFủDFiSQkQJWKHR phương tiếS WX\ếQ YớL WUụF TXD\ FủD Pi\ WứF Oj WURQJ PặW SKẳQJ QJDQJ QKằPQkQJ FDR Wốc độOjP YLệc độ DQ WRjQWX\QKLrQQỗ OựFQJKLrQFứu chỉGừQJOạLởOमWKX\ết mà chưa WKểWLếQWớL WKử QJKLệP ứQJ GụQJ Yj WULểQNKDLQJRjL WKựF Wế VảQ [XấW9ấn đề  +uQKMơ hình độQJOựFKọF[HFRQFầQWUụFởGạQJFRQOắFKDLEậF WựGR  QJKLrQFứXJLảPUXQJFKRFiF[HFRQFầQWUụFởGạQJFRQOắFKDLEậF ĐộQJOựFKọFP{KuQK[HFRQFầQWUụFởGạQJFRQOắFKDLEậFWự Fứu phương pháp tạRKuQKGạQJWtQKLệu đầu vào đểđiềXNKLểQFKốQJ KRặF WkP puly đỉQK FầQ (đốL YớL FầQ WUụF Wự KjQK Oj WKDQK FứQJ WựGRKầu chưa cóPjFKỉFyPộWVốcơng trình đềFập đếQQJKLrQ UXQJOắFWổQJTXDQFKLến lượFiSGụQJFiFNỹWKXật điềXNKLểQYzQJ KởđểđiềXNKLểQKệWKốQJFầXWUụFFủD1JX\ễQvăn Trung tác JLả>], điềXNKLểQFKốQJUXQJFKRFẩXWKiSPộWEậFWựGREằQJNỹ WKXậWWạRKuQKGạQJWtQKLệu đầXYjRFủDFiFWiFJLả+ồ9LệW/RQJYj GR ViW YớL WKựF Wế hơn đượF P{ Wả WạL +uQK  dướL WkP [H FRQ NK{QJWUọng lượQJFyFKLềXGjLOWUHRNKối lượQJPyFWUHRPYjSKtD dướLPyFWUHROjGk\WUHRKjQJFyFKLềXGjLOđểWUHRYậWQkQJFyNKốL lượQJ P *LảWKLếW UằQJ FiF FKLềX GjL O Yj Olà không thay đổL ;H FRQFầQWUụFFyNKối lượQJPđượFGLFKX\ểQdưới tác độQJFủDOựF JOMC 131 Tạp chí Vật liệu Xây dựng Tập 11 Số (2021) phát độQJI*ọi θvà θOần lượWOjFiFJyFOắFFủDFiFNKối lượQJWậS WUXQJP Yj PTXDQK Yị WUt FkQEằQJ WKẳng đứQJ J Oj JLDWốFWUọQJ trườQJ Yj [ Oj EậF Wự GR P{ Wả Yị WUt FủD [H FRQ VR YớL JốF Wọa độ ĐộQJOựFKọF P{ KuQK [H FRQ FầQ WUụF ởGạQJ FRQ OắF KDL EậF Wự GR đượFNKảo sát theo bước sau đây: 6ửGụQJphương pháp Lagrangian WDxác định phương trình YLSKkQFKX\ển độQJFủDKệđộQJOựFKọFFRQOắFKDLEậFWựGRYớL JLảWKLết điềXNLện đầXEằQJNK{QJ) sau: (m0 + m1 + m2 )ẍ + (m1 + m2 )l1 θ̈1 cos⁡ θ1 + m2 l2 θ̈2 cos⁡ θ2 −(m1 + m2 )l1 θ̇12 sin⁡ θ1 − m2 l2 θ̇22 sin⁡ θ2 = f (m1 + m2 )l1 ẍ cos⁡ θ1 + (m1 + m2 )l12 θ̈1 + m2 l1 l2 θ̈2 cos⁡(θ1 − θ2 )  +m2 l1 l2 θ̇22 sin⁡(θ1 − θ2 ) + (m1 + m2 )gl1 sin⁡ θ1 = 2 m2 l2 ẍ cos⁡ θ2 + m2 l1 l2 θ̈1 cos⁡(θ1 − θ2 ) + m2 l2 θ̈2 − m2 l1 l2 θ̇1 sin⁡(θ1 − θ2 ) +m2 gl2 sin⁡ θ2 = +ệ phương trình YL SKkQ  có thể viết dạng ma ( )  ̅  WD Vẽ tìm đượF FiF WầQ VốGDR JLải địQK WKứF FủD PD WUậQM độQJULrQJFủDFiFNKối lượQJWậSWUXQJPYjPOần lượWOjωYjω WKHRFiFWKDPVốYậWOमFủD[HFRQFầQWUụFnhư OOPP g  ω1 = √ (α − √β) g  ω2 = √ (α + √β) Trong đó:  m1 + m2 1 α= ( + )⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡  m1 l1 l2 m1 + m2 1 m1 + m2  β=( ) ( + ) −4( )  m1 l1 l2 m1 l1 l2 Ta đặt 5 PPđược gọi tỷ số khối lượng tải trọng nâng móc treo tổng chiều dài cáp l = lO= constant Khi đó: g 1 ω1 = √ √(1 + 𝑅𝑅)( + ) − 𝛽𝛽⁡ l1 l2 trậnnhư sau Trong đó: 𝐪𝐪⁡ = ⁡ [x, θ1 , θ2 ]⁡–Vector tọa độ suy rộng τ g 1 ω2 = √ √(1 + 𝑅𝑅) ( + ) + 𝛽𝛽⁡ l1 l2 𝐌𝐌(𝐪𝐪)𝐪𝐪̈ + 𝐂𝐂(𝐪𝐪, 𝐪𝐪̇ )𝐪𝐪̇ + 𝐆𝐆(𝐪𝐪) = 𝜏𝜏 >f@7–9HFWRUFủDOựFVX\UộQJ β = √(1 + R)2 ( + ) − 4(1 + R) l1 l2   l1 l2    0T–0DWUậQTXiQWtQK[  hướQJWkP WKXộF YjR FiF FKLềX GjL FiS O O Yj Wỷ Vố NKối lượQJ 5 3KầQ WLếS 𝐂𝐂(𝐪𝐪, 𝐪𝐪̇ )𝐪𝐪̇ –9HFWRUFủD0{PHQ&RULROLVYjPRPHQTXiQWtQK 𝐆𝐆(𝐪𝐪–9HFWRUFủDVốKạQJJLDWốFWUọng trườQJ (m1 + m2 )l1 cos θ1 m2 l2 cos θ2 m0 + m1 + m2 (m1 + m2 )l12 m2 l1 l2 cos(θ1 − θ2 )] 𝐌𝐌(𝐪𝐪) = [(m1 + m2 )l1 cos θ1 m2 l2 cos θ2 m2 l1 l2 cos(θ1 − θ2 ) m2 l22 −m2 l2 θ̇2 sin θ2 −(m1 + m2 )l1 θ̇1 sin θ1  𝐂𝐂(𝐪𝐪, 𝐪𝐪̇ ) = [0 m2 l1 l2 θ̇2 sin(θ1 − θ2 )] 0 −m2 l1 l2 θ̇1 sin(θ1 − θ2 ) 𝐆𝐆(𝐪𝐪) = [0 (m1 + m2 )gl1 sin θ1 m2 gl2 sin θ2 ]T 6ửGụng phương pháp tuyếQWtQKKyDTXDQKYịWUtFkQEằQJổQ Như vậ\WDWKấ\FiFWầQVốdao độQJULrQJωYjωO~FQj\SKụ WKHR FK~QJW{L [LQ WUuQK Ej\NếW TXảNKảo sát độQJ OựFKọF EằQJ Vố FiFKjPWầQVốWKấSωYjWầQVốFDRωthay đổLWKHRFiFWKDPVốYậW OमFủDKệWKốQJEằQJFiFKVửGụQJSKầQPềP0DWODEYuUằQJNếWTXả NKảo sát độQJ OựF KọF Oj PộW SKầQ UấW TXDQ WUọng đượF Vử Gụng để WKLếWNếFiFEộđiềXNKLểQWạRKuQKGạQJWtQKLệu đầXYjRKLệXTXả%ộ VốOLệXWKửQJKLệPEằQJVốđượFOấ\FủDPộW[HFRQFầQWUụFEấWNỳ Fy chiều dài cáp từ móc treo đến tải trọng nâng O xem biến số tổng chiều dài cáp O OOđược giữ số EằQJFiFKWKựFKLệQNKDLWULểQ không đổi m Như mơ số thứnhất tỷ EậF WKấS Yj Eỏ TXD FiF WKjQK SKầQ Y{ FQJ Ep EậF FDR ta xác địQK tổng chiều dài cáp l = lO= 8m số Nghĩa l địQKWKẳng đứQJGX\QKấWOjθ=θ FKXỗL7DLORUphương trình (2) FKỉJLữOạLFiFWKjQKSKầQY{FQJEp phương trình vi phân hệ dao động tự tuyến tính7URQJ nghiên cứu hệ động lực học, tuyến tính hóa cơng cụ mạnh để đánh giá ổn định cục của điểm cân (là vị trí thẳng đứng có θ=θ=0) hệthống phương trình vi phân phi tuyến hệ động lực học rời rạc. Phương trình vi phân hệ dao động tự tuyến tính sau khi tuyến tính hóa có dạng: ̅ 𝐪𝐪̈ + K𝐪𝐪 = 0⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡ M ̅ Yj.OjFiFPDWUậQNKối lượQJYjPDWUận độFứQJ Trong đó: M xác định sau: m0 + m1 + m2 (m1 + m2 )l1 m2 l2 ̅ = [ (m1 + m2 )l1 (m1 + m2 )l12 m2 l1 l2 ] M m2 l2 m2 l1 l2 m2 l22  0 0 ] K = [0 (m1 + m2 )gl1 0 m2 gl2 số khối lượng thay đổi R = (0;1;2;3;4) l là thay đổi PWKuO O=6 l O WKuO WKuO NKLO WKuO YjNKLO WKu P.ếWTXảNKảo sát độQJOựFKọc đượFWKể KLệQWại hình đồWKịWURQJNK{QJJLDQEDFKLềXFủDFiFWầQVốWKấS ωYjWầQVốFDRωWKHRKDLELếQVốOj5YjOFụWKểOjωYjω I 5O) Từ đồ hình ta nhận thấy tần số thấp ω(đường nằm phía dưới) thay đổi ít, nhơ lên chưa điều kiện l = l O= 8m gần tương đương với tần số lắc đơn có chiều dài cáp không đổi l=8 P 1JRjL UD tần số thấp ω đạt cực đại chiều dài hai sợi cáp O O  l +l2 KuQK = 4⁡mMặt khác tần số caoω(đường nằm phía I5Ocó phụ thuộc mạnh mẽ vào chiều dài cáp treo KjQJO*iá trị củatần số caoωthay đổi thực chất giá trị tần số thấp ω6ự đóng góp ωvào biên độ lắc lớn (ω≈ ωGR chiều dài khối lượng hai phần tương đương m≈ m) điều kiện lObằnghằng số 8m chiều dài hai sợi cáp xấp xỉ l≈ l≈P JOMC 132 Tạp chí Vật liệu Xây dựng Tập 11 Số (2021)  +uQKẢnh hưởng đồQJWKờLFủa độGjLOYjWỷVốNKối lượng R đếQWầQ VốWKấSωđường phía dướLYjWầQVốFDRωđườQJSKtDWUrQNKL chiều dài tổng thể cáp treo l = lO 8m số tỷ số khối lượng R=mP    +uQKẢnh hưởng đồQJWKờLFủDWỷVốđộGjLOOYjWỷVốNKốL lượQJ5 PP= đến 4đếQWỷVốbiên độFủDWầQVốFDRELrQ độFủDWầQVốWKấSFụWKểOjWỷVố&& 9ề tỷ số khối lượng R hình ta thấyJLiWUịWầQVốWKấSω x theo biểu thức () thay vận tốc thời điểm ban đầu t FDRωcũng tăng dầQkhi tỷ số khối lượng R tăng dần ELếQ đóng góp thành phần dao động ví dụ (θω$ Yj FjQJQKỏNKLPjWỷVốNKối lượQJ5 PPcàng tăng dầQYjtần số thiên ngượFOạLVRYới trườQJKợSω vị trí xe ban đầu thời điểm t Hai hệ số CYj&cho biết (θ ω $ ) toàn đáp ứng tải trọng nâng Do mục tiêu Như vậ\FiFNếWTXảNKảo sát độQJOựFKọFP{KuQK[HFRQFầQ báo thiết kế điều khiển tạo hình dạng tín hiệu dao độQJVẽFầQSKảLEềQYững đốLYới thay đổLWKHRWầQVốFDRω dao động dư nhỏ Để thực việc cần phải WUụFởGạQJFRQOắFKDLEậFWựGRFKRWKấ\UằQJPột sơ đồđiềXNKLểQ OjVRYớLWKHRWầQVốWKấSω7X\QKLrQQếu biên độFủDWầQVố FDROjUấWQKỏVRYớLbiên độFủDWầQVốWKấSWKuEộđiềXNKLểQNK{QJ FầQTXDQWkPđếQWầQVốFDRω0ức đóng góptương đốLFủDFảKDL WầQ Vố Fy WKể đượF NLểP FKứQJ EằQJ FiFK SKi Yỡ WRjQ Eộ đáp ứQJ độQJOựFKọFWKjQKFiFWKjQKSKầQSKiWVLQKWừωYjω Các đáp ứQJFủDKDLJyFOắc θYjθWớLPộW[XQJFủa biên độ $được xác địQKWạLWKời điểm ban đầu chuyển độQJWOj Aω1 (1 + ω22 l1 γ) Aω2 (1 + ω12 l1 γ) θ1 = sin⁡[ω1 (t − t0 )] − sin⁡[ω2 (t − t0 )]  k k Aω1 Aω2  θ2 = sin⁡[ω1 (t − t )] − sin⁡[ω2 (t − t )] k k Trong đó:  g(1 + R) k = √βl1 g γ=− 2 ω1 ω2 l1 l2 1ếXFK~QJWDJLảWKLếWFiFJyFOắFOjQKỏthì đáp ứQJ[XQJFủD PyFWUHRYjWảLWUọng nâng theo phương ngang x (phương trình mơ tả dao độQJ QK~F QKtFK Fủa xe theo phương ngang x khốL lượQJ P Yj P dao độQJ Ep Fy WKể ước lượQJ Eằng phương trình sau đây: x = C1 sin(ω1 t + ψ1 ) + C2 sin(ω2 t + ψ2 ) Trong đó: C1 = ω1 l1 [1+ω22 γ(l1 +l2 )] C2 = − k √(∑nj=1 Aj cos(ω1 t j )) + (∑nj=1 Aj sin(ω1 t j ))  ω2 l1 [1+ω21 γ(l1 +l2 )] k 2 √(∑nj=1 Aj cos(ω2 t j )) + (∑nj=1 Aj sin(ω2 t j ))  Ψvà Ψlần lượt giá trị ban đầu x điều kiện đầu gây raCác hệ số CYj&là biên độ dao động x theo ( đầu vàođể di chuyển xe cần trục dạng lắc hai bậc tự có giới hạn biên độ cực đại dao động dư từ chuỗi xung Do tần số ω≠ ωYjJLảPFKấQFKRWừQJWKjQKSKần dao độQJOj[ấS[ỉ Eằng nên biên độ Fực đạL Fy WKể tìm đượF EằQJ FiFK Eổ VXQJ FiF biên độFực đạLWừWừQJWKjQKSKần dao động sau:  9DPS |𝐶𝐶1 | + |𝐶𝐶2 | 6ửGụng phép phân tách đóng góp củDWKjQKSKầQGDR độQJWKứWUởQrQU}UjQJYjFKRWKấ\NKLWạRKuQKGạQJWtQKLệu đầX YjR KDL WKjQK SKần dao độQJ Oj EắW EXộF 7K{QJ TXD NKảo sát độQJ OựF KọF EằQJ SKầQ PềP 0DWODE WD Fy KuQK  Oj đồ WKị WURQJ NK{QJ JLDQFKLềXWKểKLệQKjPVố&& I5OOFKRWKấ\tỷ số đóng góp thành phần tần số cao (ω) / đóng góp thành phần tần số thấp (ω) cho thay đổi tỷ số khối lượng R= mP  4) tỷ số chiều dài cáp (lO= đến 8)4XDQViWtrên đồ thịKuQK WKucho thấy Clà lớn so với C(cụ thể C ≈ 10Ctức C&≈ VX\UDWần số ωlà có tính định ảnh hưởng (tức có biên độ dao động lớn) đến x còn C (ứng với tần số cao ω) có ảnh hưởng nhỏ đến giá trị xTại vùng có giá trị nhô lên cực trị cho thấy ảnh hưởng Clà đáng kể nhỏ CYu Fhưa 1).1JRjLUDEề mặt đồ thị FzQcho thấy việc tạo hình dạng tín hiệu đầu vào cho mơ hình lắc hai bậc tự cần thiết hệ thống có tỷ số khối lượng 5Ojnhỏ Đóng góp thành phần thứ x (cụ thể thành phần CVLQωt +Ψ Oj lớn chiều dài cáp treo vật nâng O chiều dài cáp treo KjQJOlà xấp xỉ =P !OO≈1. &Yj&ở biểu thức (Yj) xác định lấy đạo hàm JOMC 133 Tạp chí Vật liệu Xây dựng Tập 11 Số (2021) Như kết khảo sát động lực học cho chúng biết thông số vật lý cụ thể m P P O O ta tính &ác biên độ[XQJFũng đượFJLớLKạn đểWổQJEằQJQKằm đểOệQK đãWạRKìQKGạQJWíQKLệXFóWKểđạWWớLFùng điểm đặWJLống lệQK giá trị tần số dao động riêng ωYjωtừ đó giúp chưa tạRGạQJKìQKGạQJWíQKLệX, đượF[ác định sau:  có ảnh hưởng đến x C(tức ω) có ảnh hưởng &ác biên độ[XQJVẽđượFELến đổi theo hướng dương vô cựFYàkP tránh cộng hưởng hệ dao động cưỡng Ngoài kết khảo sát động lực học cho thấy CKD\ωOj nhỏ Ctừ đó giúp chủ động thiết kế điều khiển theo hình dạng tín hiệu đầu vào để dập tắt Cvả Cnhằm triệt tiêu dao động nhúc nhích xe để dừng xác thời gian ngắn có thể thiết kế điều khiển có khả dập tắt & ( không dập tắt C) trường hợp khơng u cầu độ dừng xác cao (tức có sai số).  Thiết kế bộđiều khiểntạo hình dạng tín hiệu đầu vàoFKRP{ hình xe cần trục dạng lắchai bậc tự do  ∑ni=1 Ai  Ởđây ALFóQJKĩDOàbiên độ[XQJWKứL Y{FựF0ộWUàQJEXộc biên độ[XQJOàđểJLớLKạQFác xung đểFó biên độdương ĐiềXQà\FKRWKấ\UằQJFáFEộSKậQWạRKìQKGạQJWíQ KLệu dương cóFác biên độ[XQJJLữD1, đó $L≤  ĐốL YớL FáF Eộ SKậQ WạRKìQK GạQJ WíQKLệX QJõ R Fó độ Oớn đồQJ QKấWWKìFác biên độxung đượFUàQJEXộFOà“5àQJEXộFQà\Fó WKểđượFSKáWELểu sau: $L≤ i làOẻ $L $PD[NKLLOàFKẵQ &áF TXDQ QJạL Yề FáF VDL Vố P{ KìQK KóD Yà FáF WíQK FKấW SKL 0ộWNKLEộSKậQWạRKìQKGạQJWíQKLệu đượFWKLếWNếWKìFáFWUL WX\ếQWURQJWKựFWếđãFóUấWQKLềXQJKLrQFứXFKẳQJKạQnhư [@ WKểOấ\TXáWQKWạRKìQKGạQJWíQKLệXđầXRFủDPộWKệWKốQJP Yững Tuy nhiên, vớL PộW Nỹ WKXậW YòQJ Kở, phương pháS WKựF Fó liên quan đếQ Oệnh ban đầu để WạR UD PộW Oệnh đã Fó KuQK FáFQKLễu ĐểJLảLTX\ếWYấn đềQà\WKìVựNếWKợSWK{QJPLQKFủDNỹ WKứFEổVXQJFủDFáFWUạQJWKáLKệWKốQJOàNK{QJFầQWKLếWQữD&y Yí Gụ để [HP [éW >@0ộW ORạt xung đượF WíFK FKậS WKHR WKờL JLDQ GạQJ WíQ KLệX /ệQK [XQJ YậQ Wốc ban đầu đượF ELết đổL WKàQK PộW đãWKựFKLện đểm cho phương pháSWạRGạQJWíQKLệu đầXREềQ WạRKìQKGạQJWíQKLệu đầXRFóWKểNK{QJm đượFJìđểWKểKLệQ WKXậW WạR KìQK GạQJ đầX YàR Yà Eộ điềX NKLểQ SKảQ KồL Oà PộW JLảL OệQKEậc thang đểGLFKX\ểQKệWKốQJPàNK{QJFódao độQJ&áFELrQ SKáSUấWWLềm năng. WíQKLệXđầXYào đượFWKLếWNếYậQGụQJFác ước lượQJFủDFáFWầQVố Sơ đồNKốLFấu trúc điềXNKLểQ độYàFáFYịWUíWKờLJLDQFủDFủDFáF[XQJPàWạRWKàQKEộWạRGạQJ  dao độQJULrQJYàFáFWỷVốJLảPFKấQ5õUàQJOX{QOX{QWồQWạLFáF  đầX YàR SKải đượF OàP EềQ Yững đốL YớL FáF Vự thay đổL WKHR FáF đầX YàR YàđiềXNKLểQ FóKồL WLếS WKu FấX WUúc điềX NKLểQSKải đượF GạQJ WíQKLệX đầX YàR Oà PộW FKLếQWKXật điềXNKLểQ YòQJKở WUX\ềQ WíQKLệu đầXYàRQằPErQQJRàLYòQJOặSSKảQKồLkhi đó bộSKậQWạR VDLVốWURQJFáFSKép ước lượQJQày, đóEộSKậQWạRGạQJWíQKLệX WKDPVốQà\7X\QKLrQWKậWNK{QJPD\đó làphương pháSWạRKuQK WKốQJ7íQKKLệXTXảFủDWạRGạQJWíQKLệXđầXRWKHRWUX\ềQWKốQJ KLNếWKợSWK{QJPLQKFủDNỹWKXậWđiềXNKLểQWạRKìQKGạQJ [ác định trướF1KuQFKXQJFóKDLphương ánđó bộWạRKìQKGạQJ KuQK GạQJ WtQ KLệX Vẽ đượF Vử Gụng để WạR KìQK GạQJ WíQ KLệX WKDP FóWKểEịVX\JLảPNKLQKữQJYấn đềkhơng mong đợL[XấWKLệQFKẳQJ FKLếXWK{QJthườQJFủDKệWKống điềXNKLểQWKHRYzQJNtQ'RYậy để YkQ1Kằm để[ác địQKFác biên độ[XQJYàFác địQKYịWKờLJLDQFủD đầX YjR Yj Eộ điềX NKLểQ Fy SKảQ Kồi thông thườQJ WKHR Kệ WKốQJ FầQ SKải đảP EảR UằQJ Fác biên độ Yà FáF Yị WUí WKỏD PãQ FáF UàQJ ởSKía trướFEộđiềXNKLểQ7íQKLệu điềXNKLển đãđượFOọc đượF OàP YLệF Wốt dướL FáF UàQJ EXộF 0ộW Vố UàQJ EXộc điểQ KìQK Fó WKể KìQKFóWKểđượFWKLếWNếFóFáFKWKứFJLống mộWEộSKậQWạR &áFQJEXộFWKLếWNếFKtQKPộWVựJLớLKạQYềbiên độdao độQJ  Kạn cáFVDLVốNKLP{KìQKKóDFáFQKLễXFáFWíQKSKLWX\ếQYkQ PộWEộWạRGạQJWíQKLệXđầXRPộWEộWạRGạQJWíQKLệXđầXR EXộFWKLếWNếQào đóVDRFKREộSKậQWạRGạQJWíQKLệXđầXRFóWKể đượF[HP[ét sau: đượF Jk\ UD EởL Eộ SKậQ WạR GạQJ WíQ KLệu, dướL GạQJ ELểX WKứF Fó NếWKợS WK{QJ PLQK điềXNKLểQWKHR NỹWKXậW WạRKuQK GạQJ WtQ KLệX YzQJNtQWKuEộSKậQWạRKìQKGạQJWíQKLệXđầXYjRSKảLđượFEốW WKựFWKLWUrQFáFPá\PóFWKLếWEịEộSKậQWạRKìQKGạQJWíQKLệXWạL KìQKGạQJWíQKLệXWLrXFKXẩQQJD\FảNKLQóPYLệc mộWEộOọF WKểYLết saX 9DPS≤ VWRO Ở VDPS VLQK UD SKần trăm dao động dư và 9WRO Ný KLệX PứF GDR động dư cóWKểFKấSQKận đượF ĐểđảPEảROờLJLảLQKDQKQKấWFóWKểWKìWKờLJLDQFủD[XQJVDX Fùng đượFFựFWLểXKóDởGạng điểQKìQKFóGạng sau: PLQWQ Ởđây tQOà[XQJWKứQWKWURQJPộWORạW[XQJOLrQWLếSWạRWKàQKQ[XQJ  +ìQKSơ đồNKốLFấu trúc điềXNKLểQYớLEộWạRKìQKGạQJWíQKLệX đầXRQằPErQWURQJYòQJOặSFySKảQKồL.KốLPi\PyFWKLếWEị FKtQKOjP{KuQK[HFRQFầQWUụFởGạQJFRQOắFKDLEậFWựGR 7KLếWNếđiềXNKLểQ  JOMC 134 Tạp chí Vật liệu Xây dựng Tập 11 Số (2021) 7KLếWNếđiềXNKLểQFKốQJUXQJOắFGựDYjRNỹWKXậWWạRKìQKGạQJ WíQKLệXđầXYàRNLểXWíFKFKậS  'RPụFWLrXban đầXFủDNỹWKXậWWạRKìQKGạQJWíQKLệXđầXR đểJLảPFác dao độQJFủDPyFWUHRYjYậWQkQJWURQJP{KuQK[HFRQ FầQWUụFởGạQJFRQOắFKDLEậFWựGRGRYậ\EộSKậQWạRKìQKGạQJWíQ Phương trìQK  FKỉ  Eộ SKậQ WạR KìQK GạQJ WíQ KLệX đầX o đạo hàm dao độQJFkQEằQJWíFKFKậS=9'FRY&XốLFùQJOựF WáFGụQJRP{KìQK[HFRQFầQWUụFởGạQJFRQOắFKDLEậFWựGRWạL +ình đượFWạRUDEằQJFáFKWíFKFKập địQKOXật điềXNKLểQSKảQKồL XYớLEộWạRKìQKGạQJWíQKLệX=9'FRY I X =9'FRY Ởđây: * làNýKLệXFủDWRáQWửWíFKFKậS KLệu dao độQJ FkQ EằQJ Ný KLệXOà ZV) đượF QJKLrQ FứXđểđưa GDR động dư vềYịWFkQEằQJWạLWầQVốWKLếWNế0ộWEộWạRKìQKGạQJWíQ  KLệu Yậ\KRàQWRàQSKụWKXộFRFáFWKDPVốFủDKệWKốQJ1ếX 7KLếWNếđiềXNKLểQFKốQJUXQJOắFGựDYjRNỹWKXậWWạRKìQKGạQJ WKìKLệXTXảFủDEộđiềXNKLểQWạRKìQKGạQJWíQKLệXFóWKểEịJLảPVúW  FáFWKDPVốFủDKệWKốQJkhơng đượFQKậQELếWPộWFáFKFKíQK[áF PộW FáFK EấW QJờ 7URQJ WKựF Wế FáF WKDP Vố FủD Kệ WKốQJ đượF P{ KìQKKóDQằPWURQJSKạPYLGXQJVDLFKRSKéSđốLYớLFáFEộWạRKìQK GạQJWíQKLệu dao độQJFkQEằQJ=9OàUấWNKóYàQKLềXNKLOàEấWNKả WKL Yj FKtQK NKó khăn đã WạR FảP KứQJ FKR YLệF QJKLrQ FứX [k\ GựQJFáFEộSKậQWạRKìQKGạQJWíQKLệXEềQYữQJ 1Kằm để tăng sự EềQ YữQJ FủDEộ WạRKìQKGạQJWíQKLệX GDR độQJ FkQ EằQJ =9 WKì phương pháp đạR Kàm đượF [HP [pW, đó Oà đặWSKéSOấy đạRKàPWKHRWầQVốFủa dao động dư vàFKREằQJ0ộW WíQKLệXđầXYàRNLểXđồQJWKờL KLệXWQWạLphương trìQKQJắQQKấWFóWKể9ềPặWNỹWKXậWYLệF WKLếWNếEộSKậQWạRKìQKGạQJWíQKLệXđầXo đồQJWKờLđểFựF WLểX KóD WKờL JLDQ [XQJ FủD Eộ WạR KìQK GạQJ WíQ KLệX đầX R WKHR PộWVố FáF QJ EXộF ởđây cáFKàP PụF WLrXKRặF KàPSKạt đượF WKLếWOập sau: +àPPụFWLrXPLQWQ &áFUàQJEXộc sau cần đượF[HP[éWWURQJEàLWRáQWối ưu hóD Eộ SKậQWạRKìQK GạQJ WíQKLệu dao độQJ FkQ EằQJ FDR Fấp vậ\ Dao động dư VDPS≤ VWRO đượFJọLEộSKậQWạRKìQKGạQJWíQKLệu đạRKàPdao độQJFkQ EằQJNýKLệX=9' Ý tưởng bảQ FủD Eộ SKậQ WạR KìQK GạQJ WíQ KLệX đầX R NLểXđồQJWKờLđểWạRUDNKRảQJWKờLJLDQFủDEộWạRKìQKGạQJWíQ 7ạL phương trìQK  WKì 9DPS  |𝐶𝐶1 | + |𝐶𝐶2 | ở C Yà & &ó Y{ Vố Fách để WKLếW Nế FáF Eộ SKậQ WạR KìQK GạQJ WíQ KLệX đượF[ác địQKWừFác phương trìQK dao độQJULrQJWKấSYjWầQVốdao độQJULrQJFDRđã đượFWX\ếQWtQK 'RFác xung dương đượFQạSYàRWDFó đầXYàRNLểXGX\QKấW>@7ừFiFphương trình xác địQKFiFWầQVố &ác biên độ[XQJ∑ni=1 Ai  KyDFủDP{KuQK[HFRQFầQWUụFởGạQJFRQOắFKDLEậFWự %ộWạRKìQKGạQJWíQKLệu dương AL! EộWạRKìQKGạQJWíQKLệXđầXo đạRKàPdao độQJFkQEằQJWíFK WạRKìQKGạQJWíQKLệXđầXR1JRàLUDPộWEộWạRKìQKGạQJWíQKLệX IWKuEộWạRKìQKGạQJWíQKLệu đạo hàm dao độQJFkQEằQJFủDQó EậFWựGRVDRFKRPộWUàQJEXộFEổsung đưa sau:  GRWDWKấ\đểWULệWWLrXFác dao độQJFóKDLGạQJWầQVốnhư vậ\WKì FKậS=9'FRYSKải đượF[iFOậSYàđểWULệt tiêu dao độQJFóPộWWầQVố Oj=9'Iđược xác địQh sau:  𝐴𝐴 =9'I [ 𝑖𝑖 ] 𝑡𝑡𝑖𝑖 [ 𝜋𝜋 𝑓𝑓0 𝑓𝑓0 /ờL JLảL FủD EàL WRáQ Wối ưu hóD Fó WKể đượF JLảL TX\ếW EằQJ 2𝜋𝜋] WUHRWầQVốFDRωFủD YậWQkQJ+DLEộSKậQWạRKìQKGạQJWíQ KLệu đạRKàPdao độQJFkQEằQJNमKLệXOj=9'WKHRKDLWầQVốGDR độQJULrQJQj\FóWKểđượF[ác địQKEằQJFáFELểXWKức đây: =9'ω 𝐴𝐴 [ 𝑖𝑖 ] 𝑡𝑡𝑖𝑖 [ 1 𝜋𝜋 𝜔𝜔1 𝜋𝜋 𝜔𝜔2 2𝜋𝜋 ] 𝜔𝜔1 2𝜋𝜋 ] 𝜔𝜔2 7íFKFKậSKDLEộWạRKìQKGạQJWíQKLệu ta có đượFPDWUậQWíFK FKậSNýKLệX=9'FRY) đượF[ác định sau: =9'FRY  𝐴𝐴 16 [ 𝑖𝑖 ] = [ 𝑡𝑡𝑖𝑖 𝜋𝜋 𝜔𝜔1 16 2𝜋𝜋 𝜔𝜔1 𝜋𝜋 𝜔𝜔2 𝜋𝜋 𝜔𝜔1 + 𝜋𝜋 𝜔𝜔2 2𝜋𝜋 𝜔𝜔1 $$  7ính đốL[ứQJ độQJFóFKứDKDLWầQVốdao động riêng, đóOàWầQVốWKấSωFủDPyF [ xung đượFVửGụng đểWULệWWLrXFáFFKX\ển độQJFRQOắFởGạQJKDL ;éW FáF FKX\ển độQJ FRQ OắF KDL EậF Wự GR WạL KìQK  FáF GDR 𝐴𝐴 =9'ω [ 𝑖𝑖 ] 𝑡𝑡𝑖𝑖 &áFUàQJEXộFQrXWUrQFóWKểđượFUúWUDWừNKáLQLệPFủDYLệF + 𝜋𝜋 𝜔𝜔2 16 2𝜋𝜋 𝜔𝜔2 𝜋𝜋 𝜔𝜔1 + 2𝜋𝜋 𝜔𝜔2 2𝜋𝜋 𝜔𝜔1 16 + 2𝜋𝜋 ] 𝜔𝜔2 $$  KộSF{QJFụWối ưu hóDWURQJQJ{QQJữOậSWUuQK0DWODE  /ấ\P{KìQK[HFRQFầQWUụFởGạQJFRQOắFKDLEậFWựGRFóFáF WK{QJVốYậWOýnhư sau: P   NJP WUọng trườQJJ  NJP NJO P O P Yà JLD WốF PV 6DXYòQJOặSWKìOờLJLảLFủDEộSKậQ  WạRKìQKGạQJWíQKLệXQJõo đồQJWKờLđãđượFWKLếWNế6,6VKDSHUFó sau:   Ai  0.2342 0.2543 0.0000 0.2342 0.2543  SISshaper = =   0.4186 0.8727 0.9065 1.822   ti    Phương trìQK  FKỉ Oà Eộ SKậQ WạR KìQK GạQJ WíQ KLệX đầX o đồQJWKờL&XốLFùQJOựFphát độQJWáFGụQJRP{KìQK[HFRQ FầQWUụFởGạQJFRQOắFKDLEậFWựGRWạLKình đượFWạRUDEằQJFáFK WíFKFKập địQKOXật điềXNKLểQSKảQKồLXYớLEộSKậQWạRKìQKGạQJ WíQKLệXđồQJWKờL6,6VKDSHU JOMC 135 Tạp chí Vật liệu Xây dựng Tập 11 Số (2021) I X 6,6VKDSHU Ởđây, * làNýKLệXFủDWRáQWửWíFKFKậS  &áFNếWTXảWKửQJKLệPP{SKỏQJEằQJVớ  ;pW SKầQ FấX WUúc điềX NKLểQ WạL KìQK  FKR WKấ\ EấW Nỳ địQK  &áFWK{QJVốYậWOýFủDP{KìQK[HFRQFầQWUụFởGạQJFRQ OắF KDL EậF Wự đượF [ác định để P{ SKỏng chương trình Matlab sau: m NJO PYàO  NJ WUọng lượQJ [H FRQ P NJ P  PFiFWKDPVốYật lý đượFOấ\JLốQJQKDX WURQJFiFEộđiềXNKLểQQKằPPụFđích dễVRViQKQKậQ[pW %ộSKậQWạRKìQKGạQJWíQKLệXđầXRNLểXWíFKFKập đãđượF OXật điềXNKLểQFóSKảQKồLQào cóWKểWíFKKợSYớLEộSKận điềX WKLếW Nế phương trìQK  &XốL Fùng, địQK OXật điềX NKLểQ áS EậFWựGRGựDWUrQNỹWKXậWWạRKìQKGạQJWíQKLệXđầXRNLểXWíFK Eởi phương trìQK NKLểQFKốQJUXQJOắFFKRP{KuQK[HFRQFầQWUụFởGạQJFRQOắFKDL FKậS=9'FRYYớLEộSKận điềXNKLểQFKốQJUXQJOắFFKRP{KuQK[H FRQFầQWUụFởGạQJFRQOắFKDLEậFWựGRGựDWUrQNỹWKXậWWạRKìQK GáQJWíQKLệXđầXYào đồQJWKờL6,6VKDSHU7URQJQộLGXQJEjLEiRQj\ GụQJFKR[HFRQFầQWUụFởGạQJFRQOắFKDLEậFWựdo đượF[ác địQK 0ục tiêu điềXNKLểQOàđểGLFKX\ểQYậWQkQJPđếQPộWYịWUí PRQJPXốQ.K{QJPấWWíQKWổQJTXáWYịWUíPRQJPXốn x đượFđặW OjPWtQKWừJốFWọa độWạLKình Trong đóEộSKận điềXNKLểQ FK~QJW{LVửGụQJKDLEộSKận điềXNKLểQFyKồLWLếp đó điềXNKLểQ FầQSKảLWULệWWLrXFáFFKX\ển độQJFủDPóFWUHRYàYậWQkQJWURQJP{ UXQJOắFKệPờGựDYjRNỹWKXật mô đun lệQKPộWđầXYjRđã đượF Eà\WạLFáF+ìQKWừđếQ FKốQJ UXQJ OắF GựD WUrQ Nỹ WKXậW WKụ độQJ Yj Eộ điềX NKLểQ FKốQJ QJKLrQFứXđểWtFKKợSYớLEộđiềXNKLểQFKốQJUXQJOắFGựDWUrQNỹ WKXậWWạRKuQKGạQJWtQKLệXQJ}YjRNLểXWtFKFKậSYjEộđiềXNKLểQ FKốQJUXQJOắFGựDWUrQNỹWKXậWWạRKuQKGạQJđầXYjRNLểu đồQJEộ QrXWUrQCơ sởOमWKX\ếWYjWKLếWNếEộđiềXNKLểQGựDWUrQNỹWKXậW WKụđộng đểđiềXNKLểQFKốQJUXQJOắFFKRP{KuQK[HFRQFầQWUụFở GạQJFRQOắFKDLEậFWựdo đượFQJKLrQFứXYjWUuQKEj\FKLWLếW WURQJFiFF{QJWUuQK>] Tương tựcơ sở OमWKX\ếWYềWậSPờcũng thiếWNếEộđiềXNKLểQKệPờGựDWUrQ NỹWKXật mơ đun lệQKPột đầXYjRđểFKốQJUXQJOắFFKRP{KuQK[H KìQKFRQOắFKDLEậFWựGR&áFNếWTXảP{SKỏQJEằQJVốđượFWQK  0ộWVốQKậQ[pWYềNếWTXảP{SKỏQJEằQJVố  7ạLFiF+ìQKWừ6 đếQFKRWKấ\YLệFWKLếWNếđiềXNKLểQPj WíFK KợS Eộ điềX NKLểQ GựD YjR Nỹ WKXậW WKụ độQJ Yà Eộ WạR KìQK GạQJ WíQ KLệu đầX YjR NLểX WtFK FKậS QằP ErQ WURQJ YzQJ OặS Fy SKảQKồLOàđạt đượFPục tiêu điềXNKLểQYậQFKX\ểQ 7ạL +uQK  FKR WKấy xe đếQ Yị WUí PRQJ PXốQ [  P FRQFầQWUụFởGạQJFRQOắFKDLEậFWựGRđã đượFQJKLrQFứXYjWUuQK PấWWKờLJLDQOàNKRảQJJLk\ @Như vậ\EộđiềXNKLểQGựDYjRNỹWKXậWWKụđộQJYjEộ OệFKJóc (biên độdao độQJFủDPyFWUHRθ YjYậWQkQJθban đầX Ej\FKLWLếWWURQJFiFF{QJWUuQKQJKLrQFứu [ điềXNKLểQKệPờGựa mô đun lệQKPột đầu vào đượFFK~QJW{L Vử Gụng để WtFKKợS YớL FiF EộWạR KuQK GạQJ WtQKLệu đầX YjR NLểX WtFK FKậS YjNLểu đồQJ WKờL 7URQJ FiFSKần xin đượFWUuQKEj\NếWTXảP{SKỏQJEằQJVốNKLWtFKKợSFiFKệWKốQJ điềX NKLểQ QrX WUrQ YớL QKDX VDX NKL QạS Vố OLệX YjR WURQJ FấX WU~F điềXNKLểQWạL+uQK  ĐiềXNKLểQFKốQJUXQJOắFNKLWtFKKợSEộđiềXNKLểQWạRKìQKGạQJWíQ KLệXđầXYàRNLểXWíFKFKậSYớLEộđiềXNKLểQGựDWUrQNỹWKXậWWKụđộQJ  1ạS Vố OLệX YàR FấX WUúc điềX NKLểQ WạL KìQK   WíFK KợS Eộ điềXNKLểQWạRKìQKGạQJWíQKLệXđầXRNLểXWíFKFKậSYớLEộđiềX NKLểQ FKốQJ UXQJ OắF GựD YjR Nỹ WKXậW WKụ động đã WUuQK Ej\ 0ộWWKLếWNếđiềXNKLểQSKốLKợSnhư đượFiSGụQJYjWUuQKEj\ QKằm đểJL~SFK~QJWDQKậQUDWtQKKLệXTXảFủDEàLWRán điềXNKLểQ YậQFKX\ểQFủDP{KìQK[HFRQFầQWUụFởGạQJFRQOắFKDLEậFWựGR  .ếWTXảP{SKỏQJEằQJVốđểKỗWUợWKLếWNếđiềXNKLểQ  7ạL Fác đườQJFRQJ WURQJ KìQK Yj FKR WKấ\ Uằng hai độ Oj QKỏ Yj VDX NKRảQJ WKời gian 6,5 giây (xe đếQ Yị WUt PRQJ PXốn) biên độFKỉdao động dư rấWEpPộWFK~WTXDQKYịWUtFkQ EằQJYjVDXNKRảQJWKời gian giây dao độQJWắWYề 1Kằm đểJLữhai độOệFKJóFQKỏQKấWFóWKểOựFSKát độQJI WURQJ+ình 12 thay đổLPộWFáFKVắFQKọQWạLOúFNKởi động ban đầX Yới biên độEp.KL[HFRQJầQWớLYịWUíPRQJPXốQ[ POựFSKáW độQJIWác độQJPộWFáFKUấWrPGịXYàRKệ[HFRQFầQWUụFởGạQJ FRQ OắF KDL EậF Wự GR (do f≈0) Và sau khoảQJ WKờL JLDQ Oj  JLk\ WKuOực phát độQJI  ếWTXảP{SKỏQJWạLFáF+ình đếQFáFJóFOắFPóFWUHR YàWảLWUọQJQkQJNK{QJFzQFódao động dư rấWQKỏQjRNKL[HFRQ đếQWạLYịWUíPRQJPXốQJyFOắFFủDPyFWUHRYjYậWQkQJWLếQYề nhanh hơn, biên độdao độQJQKỏhơn nhiềX 1JRjL UDNếW TXả WạL +ìQK FzQ FKRWKấ\ UằQJ EộSKậQWạR KìQKGạQJWíQKLệXWURQJWKLếWNếđiềXNKLểQSKốLKợSPYLệFJLốQJ bộKạQFKế.KL[HFRQFầQWUụFởGạQJFRQOắFKDLEậFWựGRGL FKX\ểQEộWạRKuQKGạQJWíQKLệXNK{QJFKỉWạRKìQKGạQJWíQKLệX điềX NKLểQ WK{QJ TXD WKLếW Nế điềX NKLển đã đề [XấW Pà Qó FòQ Fó WKểOàPJLảPEớWVựELếQWKLrQFủDWíQKLệu điềXNKLểQWác độQJYàR [HFRQFầQWUụF JOMC 136 Tạp chí Vật liệu Xây dựng Tập 11 Số (2021)  +ìQK9ịW[HFRQ[PWKHRWKờLJLDQWVNKLWíFKKợSEộđiềXNKLểQ  +ìQK9ậQWốF[HFRQFầQWUụFY G[GWPVWKHRWKờLJLDQ WKXậWWKụđộQJ NLểXWíFKFKậSEộđiềXNKLểQGựDRNỹWKXậWWKụđộQJ WạRKìQKGạQJWíQKLệu đầXRNLểXWíFKFKậSEộđiềXNKLểQGựDRNỹ WVNKLWíFKKợSEộđiềXNKLểQWạRKìQKGạQJWíQKLệu đầXR    +ìQK*óFOắFFủDPóFWUHRθUDGWKHRWKờLJLDQWVNKLWíFKKợSEộ điềXNKLểQWạRKìQKGạQJWíQKLệu đầXRNLểXWíFKFKậSEộđiềXNKLểQ GựDRNỹWKXậWWKụđộQJ  +ìQK*óFOắFFủDWảLWUọQJQkQJθUDGWKHRWKờLJLDQVNKLWíFKKợS EộđiềXNKLểQWạRKìQKGạQJWíQKLệu đầXRNLểXWíFKFKậSEộđiềX NKLểQGựDRNỹWKXậWWKụđộQJ  +ìQK9ậQWốFJóFFủDPóFWUHR dθ1 dt  UDGVWKHRWKờLJLDQV NKLWíFKKợSEộđiềXNKLểQWạRKìQKGạQJWíQKLệu đầXRNLểX WíFKFKậSEộđiềXNKLểQGựDRNỹWKXậWWKụđộQJ +ìQK9ậQWốFJóFFủDWảLWUọQJQkQJ dθ2 dt  UDGVWKHRWKờL JLDQVNKLWíFKKợSEộđiềXNKLểQWạRKìQKGạQJWíQKLệu đầX RNLểXWíFKFKậSEộđiềXNKLểQGựDRNỹWKXậWWKụđộQJ   +ìQKWtQKLệu đầXo điềXNKLểQOjOực phát độQJI1WKHRWKờLJLDQVNKLWíFKKợSEộđiềXNKLểQGựDWạRKìQKGạQJWíQKLệu đầXR NLểXWíFKFKậSEộđiềXNKLểQGựDRNỹWKXậWWKụđộQJ  JOMC 137 Tạp chí Vật liệu Xây dựng Tập 11 Số (2021) ĐiềXNKLểQFKốQJOắFNKLWtFKKợSEộđiềXNKLểQWạRKìQKGạQJWíQKLệX đầXYàRNLểXđồQJWKờLYjEộđiềXNKLểQGựDYjRNỹWKXậWWKụđộQJ  1KằP QkQJ FDR KLệX TXả FủD Eộ SKậQ WạR KìQK GạQJ WíQ KLệX QJõRNLểXđồQJWKờLQạSVốOLệXYjR+ình đồQJWKờLWtFKKợSEộ điềX NKLểQ FKốQJ UXQJ OắF GựD YàR Nỹ WKXậW WạR KìQK GạQJ WíQ KLệX đầXRNLểXđồQJWKờLYớLEộđiềXNKLểQFKốQJUXQJOắFGựDRNỹ WKXậWWKụ độQJ9LệFWKLếW Nế PộW EộSKận điềX NKLển Yậ\đượF WUìQKEày đểJLúSFKúQJWDWKấ\UõđượFPụFWLrXYjWtQKKLệXTXảFủD EàLWRán điềXNKLểQYậQFKX\ểQFủDKệ[HFRQFầQWUụFởGạQJFRQOắF KDLEậFWựGR  .ếWTXảP{SKỏQJEằQJVốđểKỗWUợWKLếWNếđiềXNKLểQ  K{QJPấWWíQKWổQJTXát đểGễUjQJVRViQKQKậQ[pWFáF WK{QJ Vố YậW Oý FủDKệ [H FRQ FầQ WUụF ở GạQJ FRQ OắF KDL EậF Wự GR đượF JLữ không thay đổi, đó Oà P  NJ P NJ P NJ O PYàO P %ộSKậQWạRKìQKGạQJWíQKLệXđầXRđồQJWKờLđãđượFWKLếWNế FRQFầQWUục đượF[ác địQKEằng phương trìQK&ầQFKúýUằQJ PộW JLá WUị WạL phương trìQK   Eằng khơng ĐiềX Qà\ Fó QJKĩD Uằng xung đượFJLữkhông thay đổLởWKời điểm đó Do đóFKXỗL[XQJ WáFGụQJYàR[HFRQFầQWUụFOà   Ai  0.2342 0.2543 0.0000 0.2342 0.2543  SISshaper = =   0.4186 0.8727 0.9065 1.822   ti    /RạW[XQJFũQJFóWKểđảPEảRUằQJKệWKốQJ[HFRQFầQWUụF FóWQđạWFựFWLểXYàWKờLJLDQNK{QJKợSOýOàđượFORạLEỏ 'R Pục tiêu điềX NKLểQ Oà để YậQ FKX\ểQ WảL WUọng nâng đếQ PộWYịWPRQJPXốQ9ịWPRQJPXốn x đặWWạLPFóQJKĩD UằQJ[ PWíQKWừJốFWọa độban đầXnhưWạL+ìQK7URQJNKLEộ điềX NKLểQ FầQ SKảL WULệW WLrX FáF FKX\ển độQJ FủD PóF WUHR Yà YậW QkQJWURQJP{KìQK[HFRQFầQWUụFởGạQJFRQOắFKDLEậFWựGR1ạS VốOLệXYjR+uQKYjFKạy chương trình Matlab ta có cáFNếWTXảP{ SKỏQJEằQJVốtrong chương trình Matlab đượFWUuQKEj\WạLFáF+ìQK WừđếQdưới đây WạLphương trìQK&XốLFùng, địQKOXật điềXNKLểQáSGụQJFKR[H   +ìQK9ịW[HFRQ[PWKHRWKờLJLDQVNKLWíFKKợSEộđiềXNKLểQ +ìQK9ậQWốF[HFRQFầQWUụFG[GWPVWKHRWKờLJLDQVNKL NỹWKXậWWKụđộQJ WKờLEộđiềXNKLểQGựDRNỹWKXậWWKụđộQJ WạRKìQKGạQJWíQKLệu đầXRNLểu đồQJWKờLEộđiềXNKLểQGựDR   +ìQK*óFOắFFủDPóFWUHRθUDGWKHRWKờLJLDQVNKLWíFKKợSEộ điềXNKLểQWạRKìQKGạQJWíQKLệu đầXRNLểu đồQJWKờLEộđiềX NKLểQGựDRNỹWKXậWWKụđộQJ WíFKKợSEộđiềXNKLểQWạRKìQKGạQJWíQKLệu đầXRNLểu đồQJ  +ìQK9ậQWốFJóFFủDPóFWUHR dθ1 dt  UDGVWKHRWKờLJLDQVNKL WíFKEộđiềXNKLểQWạRKìQKGạQJWíQKLệu đầXRNLểu đồQJWKờL EộđiềXNKLểQGựDYàRNỹWKXậWWKụđộQJ JOMC 138  Tạp chí Vật liệu Xây dựng Tập 11 Số (2021)   +ìQK9ậQWốFJóFFủDYậWQkQJ dθ2 dt  UDGVKD\đạRKàPJóFOắFFủDYậW +ìQK*óFOắFFủDYậWQkQJθUDGWKHRWKờLJLDQVNKLWíFK QkQJWKHRWKờLJLDQVNKLWíFKKợSEộđiềXNKLểQWạRKìQKGạQJWíQKLệu đầX KợSEộđiềXNKLểQWạRKìQKGạQJWíQKLệu đầXRNLểu đồQJWKờL RNLểu đồQJWKờLEộđiềXNKLểQGựDRNỹWKXậWWKụđộQJ  EộđiềXNKLểQGựDRNỹWKXậWWKụđộQJ  +ìQK7tQKLệu đầXo điềXNKLểQOực phát độQJI1WKHRWKờLJLDQWVNKLWíFKKợSEộđiềXNKLểQWạRKìQKGạQJWíQKLệu đầXRNLểX đồQJWKờLEộđiềXNKLểQGựDRNỹWKXậWWKụđộQJ  0ộWVốQKậQ[pWYềNếWTXảP{SKỏQJEằQJVố  7ạLFiF+ìQKWừđếQFKRWKấ\YLệFWKLếWNếđiềXNKLểQPj WíFKKợSEộđiềXNKLểQGựDYjRNỹWKXậWWKụđộQJEộWạRKìQKGạQJ OjOớn biên độFủDOực phát độQJWạL+uQK.KL[HFRQJầQWớL YịWUíPRQJPXốQ[ PVDXJLk\OựFSKát độQJIWác độQJPộW FáFKQKỏYớLELên độEphơnYàRKệ[HFRQFầQWUụF9jVDXNKRảQJ WKờLJLDQOjJLk\WKuOực phát độQJIQKỏGầQQữDYjWLếQGầQ WíQKLệu đầXYjRNLểu đồQJWKờLQằPErQWURQJYzQJOặSFySKảQKồL 7ừNếWTXảP{SKỏQJWDWKấy so sánh đườQJFRQJOực phát độQJI 7ạL+uQKFKRWKấy xe đếQYịWUíPRQJPXốQ[ PPấW  FủD Eộ điềX NKLểQ WKụ độQJ WtFK KợS YớL Eộ điềX NKLểQ NLểX WtFK Oàđạt đượFPục tiêu điềXNKLểQYậQFKX\ểQ WKờLJLDQOàNKRảQJJLk\ &ác đườQJFRQJWạLFiF+ìQKYjFKRWKấ\Uằng hai độOệFK Jóc (biên độdao độQJFủDPyFWUHRθYjYậWQkQJθban đầXOjNKi WạL+uQKFyFKất lượng nhiềXVRYới đườQJFRQJWạL+uQK FKậSNhư vậ\WừFáFNếWTXảP{SKỏQJEằQJVốWKìFKRWKấ\EộSKậQ WạRKìQKGạQJWíQKLệXđầXo đồQJEộNK{QJFóKLệXTXảđiềXNKLểQ Wốt bộSKậQWạRKìQKGạQJWíQKLệXđầXRNLểXWíFKFKậS OớQYjWKời gian dao độQJNpRGjLYjVDXNKRảQJWKờLJLDQOjJLk\  [XốQJTXDQKYịWUtFkQEằQJYjVDXNKRảQJWKờLJLDQOjJLk\WKu FiFmô đun lênh PộWđầXYjRYớLEộđiềXNKLểQWạRKìQKGạQJWíQKLệXđầX WứFOjxe đếQYịWUtPRQJPXốn) biên độFủa θvà θFyJLảP θvà θYẫQFzQdao độQJYới biên độbé không tắWKẳQYề trườQJKợp θvà θFủa trườQJKợSWtFKKợSEộđiềXNKLểQNLểX WtFKFKậSYớLEộđiềXNKLểQNLểXWKụđộQJNhư vậ\YềPặt đồWKịWD WKấy đường cong θvà θWạLFiF+uQKYjFyFKất lượQJNpP .3 ĐiềXNKLểQFKốQJUXQJOắFNKLWtFKKợSEộđiềXNKLểQKệPờGựDYàR YàRNLểXđồQJWKờL  K{QJPấWWíQKWổQJTXát đểGễUjQJVRViQKQKậQ[pWFáF WK{QJ Vố YậW Oý FủDKệ [H FRQ FầQ WUụF ở GạQJ FRQ OắF KDL EậF Wự GR nhiềXVRYới đườQJFRQJθvà θWạLFiF+uQKYjFủDEộ đượF JLữ không thay đổi, đó Oà P  NJ P NJ P NJ 9ềWtQKLệu điềXNKLểQOựFSKát độQJIWạLKìQKthay đổLPộW 1Kằm đểQkQJFDRWtQKKLệXTXảFủDEộSKậQWạRKuQKGạQJWtQ điềXNKLểQWKụđộQJWtFKKợSYớLEộđiềXNKLểQNLểXWtFKFKậS FáFKVắFQKọQWạLOúFNKởi động ban đầXYới biên độNKiOớQYjFụWKể O PYàO P KLệX đầX vào đồQJ WKờL Fấu trúc điềX NKLểQ WạL KuQK  đượF FKấS JOMC 139 Tạp chí Vật liệu Xây dựng Tập 11 Số (2021) WKXậQ QạS Vố OLệX Yj WtFK KợS Eộ điềX NKLểQ WạR KuQK GạQJ WtQ KLệX EộđiềXNKLểQ[HFRQFầQWUụFởGạQJFRQOắFKDLEậFWựGRGựDYjRNỹ đầX YjRNLểXđồQJWKờL đượF WtFKKợS YớL Eộ điềX NKLểQ [H FRQFầQ WKXậW WạR KuQK GạQJ WtQ KLệX đầX vào đồQJ WKờL %ộ SKậQ WạR KìQK WUụFởGạQJFRQOắFKDLEậFWựGRKệPờGựDYjRNỹWKXậWFiFmơ đun GạQJWíQKLệX đầX YàR NLểX đồQJ WKờL đã đượF WKLếW Nế theo phương OệQKPộWđầXYjR0ộWWKLếWNếđiềXNKLển đượFiSGụQJYj WUìQK&XốLFùng, địQKOXật điềXNKLểQáSGụQJFKRKệ[HFRQFầQ NKLểQYậQFKX\ểQFủD[HFRQFầQWUụFởGạQJFRQOắFKDLEậFWựGR Ởđây xung lỗLFũng đượFORạLEỏ0ục tiêu điềXNKLểQOàđểYậQ WUụF ở GạQJ FRQOắFKDL EậF Wự GR đượF [ác địQK Eằng phương trìQK WUuQKEj\ởđây đểFK~QJWDWKấ\U}đượFPục đích củDbài tốn điềX FKX\ểQ WảL WUọQJQkQJ PđếQ PộW Yị W PRQJ PXốQ [ PWtQK Wừ  JốF Wọa độ tạL +uQK  %ộ điềX NKLểQ FầQ SKảL WULệW WLrX FáF .ếWTXảP{SKỏQJEằQJVốđểKỗWUợWKLếWNếđiềXNKLểQ  FKX\ển độQJFủDPóFWUHRYàYậWQkQJWURQJP{KìQK[HFRQFầQWUụF ởGạQJFRQOắFKDLEậFWựGR6ựWtFKKợSKệWKốQJYjFáFNếWTXảP{ %ộ điềX NKLểQ Kệ Pờ GựD YàR Nỹ WKXậW FiF mô đun lệQK PộW SKỏQJEằQJVốđượFWKểKLệQWạLFáF+ìQKWừđếQ đầXR(đượFNमKLệXOj6,50VđượFVửGụQJởđây đểWtFKKợSYớL   +ìQK9ịW[HFRQ[PWKHRWKờLJLDQVNKLWíFKKợSEộ  +ìQK9ậQWốF[HFRQFầQWUụFG[GWPVWKHRWKờLJLDQVNKLWíFK đồQJWKờLEộđiềXNKLểQPờGựDRNỹWKXật mơ đun lệQK điềXNKLểQPờGựDRNỹWKXật mơ đun lệQKPột đầXR điềXNKLểQGựDRNỹWKXậWWạRKìQKGạQJWíQKLệu đầXRNLểX KợSEộđiềXNKLểQWạRKìQKGạQJWíQKLệu đầXRNLểu đồQJWKờLEộ Pột đầXR  +ìQK*óFOắFFủDYậWQkQJθUDGWKHRWKờLJLDQVNKLWíFKKợS EộđiềXNKLểQWạRKìQKGạQJWíQKLệu đầXRNLểu đồQJWKờLEộđiềX NKLểQPờGựDRNỹWKXật mơ đun lệQKPột đầXR +ìQK9ậQWốFJóFFủDWảLQkQJ dθ2 dt  UDGVKD\đạRKàPJóF OắFFủDYậWQkQJWKHRWKờLJLDQVNKLWíFKKợSEộđiềXNKLểQWạR KìQKGạQJWíQKLệu đầXRNLểu đồQJWKờLEộđiềXNKLểQPờGựD RNỹWKXật mơ đun lệQKPột đầXR  +ìQK7tQKLệu đầXo điềXNKLểQOjOực phát độQJI1WKHRWKờLJLDQVNKLWíFKKợSEộđiềXNKLểQWạRKìQKGạQJWíQKLệu đầXR NLểu đồQJWKờLYàEộđiềXNKLểQPờGựDYàRNỹWKXật mô đun lệQKPột đầXYàR  JOMC 140 Tạp chí Vật liệu Xây dựng Tập 11 Số (2021) .ếWOXậQ 0ộWVốQKậQ[pWYềNếWTXảP{SKỏQJEằQJVố  ếWTXảP{SKỏQJWKểKLệQWạLFiFKìQKWừđếQFKRWKấ\  0{KuQKđộQJOựFKọF[HFRQFầQWUụFởGạQJFRQOắFKDLEậFWự YLệFWKLếWNếđiềXNKLểQNKLWíFKKợSEộđiềXNKLểQPờGựDtrên sở GR SKảQ iQKViW YớL WKựFWế FủD[H FRQ FầQ WUụF NKLVR YớL P{ KuQK NLểu đồQJWKờLQằPErQWURQJYzQJOặSFySKảQKồLOàđạt đượFPụF thông tin đầXYjRFKRYLệFWKLếWNếKợSOमFiFEộđiềXNKLểQWạọKuQK FiF mơ đun lệQK PộWđầX YjR  Eộ WạR KìQK GạQJ WíQKLệu đầX YjR tiêu điềXNKLểQYậQFKX\ểQ 7ạL+uQKFKRWKấy xe đếQYịWUíPRQJPXốQ[ PPấW WKờLJLDQOàNKRảQJJLk\ &ác đườQJFRQJWạLFiFKìQKYjFKRWKấ\Uằng hai độOệFK Jóc (biên độdao độQJFủDPyFWUHRθYjYậWQkQJθban đầXOjOớQ YớLWKời gian dao độQJNpRGjL6DXNKRảQJWKờLJLDQJLk\[HFRQ độQJOựFKọF[HFRQFầQWUụFởGạQJFRQOắFPộWEậFWựFGRĐểFyFiF GạQJ WtQ KLệu đầu vào để điềX NKLển động dẫn độQJ [H FRQ FầQ WUục, thựFKLệQNKảRViWEằQJVốđộQJOựFKọF[HFRQFầQ WUụFởGạQJFRQOắFKDLEậFWựGRQKằm xác địQKFiFWầQVốdao độQJ ULrQJ FủD PyF WUHR Yj Yật nâng chỉ UD Pức độ ảnh hưởQJ Fủa biên độ FủD WầQ Vố WKấS PyF WUHR Yj WầQ Vố FDR FủD YậW QkQJ7ầQVốFDRWUởFyảnh hưởQJFKtQKNKLNKối lượQJPyFWUHROj đếQYịWUtPRQJPXốn) biên độdao độQJFủa θvà θFyJLảPGầQ đáng kểNKLVRViQKYớLNKối lượQJFủDWải nâng Ngoài ra, đóng góp FiFEộđiềXNKLểQWKụđộQJWtFKKợSYớLEộđiềXNKLểQNLểXđồQJWKờL WUHR KjQJ Oj EằQJ QKDX Chúng thựF KLệQ WKLếW Nế FiF Eộ WạR vẫQFzQNKiOớQNKLVRViQKYới đường cong θvà θFủD 6DXNKRảQJWKờLJLDQJLk\Yẫn chưa tắWYềPjYẫn còn dao độQJ dư với biên độNKiEpNhư vậ\YềPặt đồWKịWDWKấy đườQJFRQJ FủDWầQVốFDROjFực đạLNKLFKLềXGjLFiSQkQJYậWYjFKLềXGjLFiS KuQKGạQJ WtQ KLệu đầX YjR NLểXWtFK FKậS YjNLểu đồQJWKờL FyWtQK EềQYữQJYớLFiFVDLVốP{KuQKKyDYjFiFVDLVốYềWầQVốFK~QJW{L θvà θWạLFiF+uQKYjFyFKất lượng nhiềXVRYớLFiF thựFKLệQYLệFWtFKKợSFiFKệWKống điềXNKLểQULrQJELệt đó bộ độQJWtFKKợSYớLEộđiềXNKLểQNLểXđồQJWKờL mô đun lệQKPột đầXYjRYớLFiFEộđiềXNKLểQWạRKuQKGạQJWtQKLệX đường cong θvà θWạLFiF+uQKYjFủDEộđiềXNKLểQNLểXWKụ 9ềWtQKLệu điềXNKLểQOựFSKát độQJIWạLKìQKthay đổLPộW điềXNKLểQGựDYjRNỹWKXậWWKụđộQJYjEộđiềXNKLểQPờGựDWUrQ đầu vào nêu đặWErQWURQJYzQJOặSFySKảQKồLWURQJFấX FáFKVắFQKọQWạLOúFNKởi động ban đầXYới biên độUấWOớQYớLWKờL trúc điềX NKLểQNLểu lai ghép Chúng tơi thựF KLệQ FiF P{SKỏQJ WạLKuQKYjKuQK.KL[HFRQJầQWớLYịWPRQJPXốQ[ [HFRQFầQWUụFởGạQJFRQOắFKDLEậFWựGREấWNỳ7ừFiFNếWTXả gian dao độQJNpRGjLYjFụWKểOjOớn biên độFủDOực phát độQJ P Eằng chương trình Matlab vớLFiFWK{QJVốYậWOमEằQJVốFủDPộWKệ OựFSKát độQJIWác độQJPộWFáFKJLảPGần biên độYẫQFzQ P{SKỏng, thựFKLệQFiFVựVRViQKYềFKất lượng điềX chưa về7ừNếWTXảP{SKỏQJWDWKấy so sánh đườQJFRQJOựF KợSFủDEộđiềXNKLểQGựDWUrQNỹWKXậWWKụđộQJYjEộWạRKuQKGạQJ NKi OớQ9jVDXNKRảQJ WKờL JLDQ Oj  JLk\ WKuOực phát độQJIYẫQ phát độQJIWạL+uQKFyFKất lượng so với đườQJWtQKLệX điềX NKLểQ WạL +uQK  FủD Eộ điềX NKLểQ WKụ độQJ WtFK KợS YớL Eộ điềXNKLển đồQJWKờLYjFyFKất lượng nhiềXVRYới đườQJ FRQJ WạL KuQK  FủD Eộ điềX NKLểQ WKụ độQJ WtFK KợS YớL Eộ điềX NKLểQNLểXWtFK FKậS Như vậ\Oực điềX NKLển f tác độQJ YjR [HFRQ đượFWUuQKEj\WạLKuQKFKRWKấ\UằQJKệ[HFRQFầQWUụFFầQOựF điềXNKLểQOớQWạLYịWUtNKởi đầu ĐiềXQj\FyWKểJk\UDKLện tượQJ TXiWải cho động dẫn động cấXGLFKX\ểQ[HFRQWURQJWKựFWế 7yP OạL Wừ FiF NếW TXả P{ SKỏQJ EằQJ Vố Yj WK{QJ TXD FiF QKậQ [pW QrX WUrQ WKu FKR WKấ\ UằQJ YLệF WíFK KợS Eộ SKậQ WạR KìQK GạQJ WíQ KLệX đầX R NLểX WtFK FKậS Yà Eộ điềX NKLểQ GựD YjR Nỹ WKXậWWKụđộQJFóKLệXTXảđiềXNKLểQcao việFWíFKKợSEộSKậQ điềX NKLểQ GựD YàR Nỹ WKXậW WKụ độQJ Yj Eộ WạR KìQK GạQJ WíQ KLệX đầXRNLểXđồQJWKờLTrong đó việFWtFKKợSEộđiềXNKLểQPờ GựD WUrQ QJX\rQ WắF FiF mô đun OệQK PộW đầX YjR YớL Eộ WạR KuQK NKLểQ JLữD FiF Eộ điềX NKLểQ WtFK KợS QrX WUrQ WKu FKR WKấ\ Vự WtFK WtQ KLệu đầX YjR NLểX WtFK FKậS FKR KLệX TXả điềX NKLểQ FDR QKấW WURQJVốEộđiềXNKLển đượFWtFKKợS1yFyWKểWULệt tiêu đượF dao động dưWURQJNKRảQJWKờLJLDQQJắQĐiềXQj\FKứQJPLQK UằQJVựWtFKKợSFủDEộđiềXNKLểQGựDWUrQNỹWKXậWWKụđộQJYjEộ WạRKuQKGạQJWtQKLệu đầXYjRNLểXWtFKFKậSJySSKầQYjRYLệFQkQJ FDR FKất lượng điềX NKLểQ FKốQJ UXQJ OắF FKR [H FRQ FầQ WUụF NLểX GạQJFRQOắFKDLEậFWựGR  /ời cám ơn  &iF WiF JLả xin đượF FKkQ WKjQK FảP Wạ Trường ĐạL KọF ;k\ GựQJ+j1ội hỗWUợFKRđềWjLQJKLrQFứXNKRDKọFYjF{QJQJKệ Fấp trườQJnăm 2021 mã sốđềWjL.+;'&iFWiFJLảcũng [LQ đượF FKkQ WKjQK Ej\WỏVự ELết ơnWớL FiF Eạn đồQJ QJKLệSFiF QKjNKRDKọF%DQELrQWậS7ạSFKt9ậWOLệXYj;k\GựQJFủD9LệQ9ậW GạQJWtQKLệu đầXYjRNLểu đồQJEộOạLFyFKất lượng điềXNKLểQNpP OLệX;k\GựQJ%ộ;k\GựQJđmFyQKững giúp đỡYjđóng góp nhữQJ KuQKGạQJWtQKLệu đồQJWKờL ĐiềXQà\FóQJKĩDUằQJVựWíFKKợSFủD  GạQJWíQKLệXNLểXWtFKFKậSOjFyKLệXTXảđiềXNKLểQFDRQKấWđóQJ  tích chậSEộđiềXNKLểQGựDYjRNỹWKXậWWKụđộQJYjEộWạR Eộ SKận điềX NKLểQ GựD YjR Nỹ WKXậW WKụ độQJ Yà Eộ SKkQ WạR KìQK JóSYàRYLệFQkQJFDRKLệXTXảđiềXNKLểQFKốQJUXQJOắFFKR[HFRQ FầQWUụF[k\GựQJởGạQJFRQOắFKDLEậFWựGR मNLếQTXtEiXWURQJTXiWUuQKEuQKGX\ệWEảQWKảR 7jLOLệXWKDPNKảR >@ $EGHO 5DKPDQ (0 1D\IHK $+ 0DVRXG =1 '\QDPLFV DQG FRQWURO RI FUDQHVDUHYLHZ-9LE&RQWUROS  JOMC 141 Tạp chí Vật liệu Xây dựng Tập 11 Số (2021) >@ >@ 7XDQ / -DQFKLY $ LP *+ /HH 6* )HHGEDFN OLQHDUL]DWLRQ FRQWURO RI >@ $KUHV 6 $VFKHPDQQ + 6DZRGQ\ 2 DQG +RIHU ( 3  “Crane &RQIHUHQFH RQ &RQWURO $XWRPDWLRQ DQG 6\VWHPV *\HRQJJLGR RUHD lational Actuators,” LQ 3URFHHGLQJV RI WKH  $PHULFDQ &RQWURO RYHUKHDG FUDQHV ZLWK YDU\LQJ FDEOH OHQJWK ,Q 3URFHHGLQJV RI ,QWHUQDWLRQDO S– 7XDQ/.LP*+/HH6*3DUWLDOIHHGEDFNOLQHDUL]DWLRQFRQWURORIWKHWKUHH GLPHQVLRQDO RYHUKHDG FUDQH ,Q 3URFHHGLQJV RI ,((( ,QWHUQDWLRQDO &RQIHUHQFHRQ$XWRPDWLRQ6FLHQFHDQG(QJLQHHULQJ6HRXO.RUHD >@ >@ >@ >@ >@ >@ S– :X;4+H;;6XQ1)DQJ@ Yang TW, O’Connor WJ :DYH EDVHG UREXVW FRQWURO RI D FUDQH V\VWHP ,Q 3URFHHGLQJV RI  ,(((56- ,QWHUQDWLRQDO &RQIHUHQFH RQ ,QWHOOLJHQW 5RERWVDQG6\VWHPV%HLMLQJ&KLQDS– >@ 8FKL\DPD 1 5REXVW FRQWURO RI URWDU\ FUDQH E\ SDUWLDOVWDWH IHHGEDFN ZLWK LQWHJUDWRU0HFKDWURQLFVS– >@ 'HQJ-0%HFHUUD90$SSOLFDWLRQRIFRQVWUDLQHGSUHGLFWLYHFRQWURORQD' FUDQHV\VWHP,Q3URFHHGLQJVRI,(((&RQIHUHQFHRQ5RERWLFV$XWRPDWLRQ DQG0HFKDWURQLFV6LQJDSRUH&LW\6LQJDSRUHS– >@ 0LFKHOV  ODZRQQ ) UXVH 5 1XPEHUJHU $ )X]]\ FRQWURO $XWRPDWLRQ E\ 'HFRXSOLQJ &RQWURO RI D 'RXEOH 3HQGXOXP 8VLQJ 7ZR 7UDQ &RQIHUHQFH9ROS– >@ 7DQDND 6 DQG RXQR 6  “Automatic Measurement and Control of WKH $WWLWXGH RI &UDQH /LIWHUV /LIWHUAttitude Measurement and Control,” &RQWURO(QJ3UDFWS– >@ 2UWHJD53HUH]-$1LFNODVVRQ3-6LUD5DPLUH]+3DVVLYLW\EDVHGFRQWURO RI (XOHU/DJUDQJH V\VWHPV 0HFKDQLFDO HOHFWULFDO DQG HOHFWURPHFKDQLFDO DSSOLFDWLRQV%HUOLQ6SULQJHU >@ 4LDQ ' 7RQJ 6 @ HQLVRQ0DQG 6LQJKRVH: “Concurrent Design of Input Shaping and Proportional Plus Derivative Feedback Control,” $60( - '\Q 6\VW 0HDV&RQWUROS– >@ 6LQJHU16LQJKRVH:DQG.ULLNNX(“An Input Shaping ControOOHU Enabling Cranes to Move Without Sway,”LQ$166HYHQWK7RSLFDO0HHWLQJRQ 5RERWLFVDQG5HPRWH6\VWHPV$XJXVWD*$9ROS– >@ 6LQJKRVH : 3RUWHU / HQLVRQ 0 DQG ULLNNX (  “Effects of Hoisting on the Input Shaping Control of Gantry Cranes,”&RQWURO(QJ3UDFW S– >@ 6RUHQVHQ.6LQJKRVH:DQG'LFNHUVRQ6“A Controller Enabling 3UHFLVH Positioning and Sway Reduction in Bridge and Gantry Cranes,” &RQ WURO(QJ3UDFWS– >@ 9DXJKDQ - LP ' 6LQJKRVH : &RQWURO RI WRZHU FUDQHV ZLWK GRXEOH SHQGXOXP SD\ORDG G\QDPLFV ,((( 7UDQV &RQWURO 6\VW 7HFKQRO  S– >@ 3DL0&5REXVWLQSXWVKDSLQJFRQWUROIRUPXOWLPRGHIOH[LEOHVWUXFWXUHVXVLQJ QHXURVOLGLQJPRGHRXWSXWIHHGEDFNFRQWURO-)UDQNO,QVW–(QJ$SSO0DWK S– >@ 4LDQ ': 7RQJ 6: @ 5RVV ,0 )DKURR ) 3VHXGRVSHFWUDO PHWKRGV IRU RSWLPDO PRWLRQ SODQQLQJ RI >@ @ @ /LX'@ 4LDQ':7RQJ6:/HH6)X]]\ORJLFEDVHGFRQWURORISD\ORDGVVXEMHFWHG WR GRXEOHSHQGXOXP PRWLRQ LQ RYHUKHDG FUDQHV $XWRP &RQVWU   S– >@ /LX'7*XR:3@ 2UWHJD 5 9DQ 'HU 6FKDIW $ 0DVFKNH % (VFREDU * ,QWHUFRQQHFWLRQ DQG >@ 3KạP/r&{QJĐiềXNKLểQFKốQJUXQJFKRFẩXWKiSEằng phương pháp điềX NKLểQ WLền địQK /Xận văn ThạF Vỹ Nỹ WKXậW , Trường ĐạL KọF %iFK KRD+j1ộL >@ /r0ạQK4Xम1JX\ễn ĐứF0LQK, Dương Minh ĐứF1JX\ễQ7QJ/kP Ngô Văn An ĐiềX NKLểQ FầX WUụF NếW KợS FKốQJ UXQJ OắF Yj WUiQK YậW FảQ  +ộL QJKị WRjQ TXốF OầQ WKứ  Yề ĐiềX NKLểQ Yj 7ự độQJ KRi  9&&$ GDPSLQJ DVVLJQPHQW SDVVLYLW\EDVHG FRQWURO RI SRUWFRQWUROOHG +DPLOWRQLDQ >@ Nguyễn Văn Hùng Nghiên cứu xây dựng mô hình thực nghiệm, khảo sát >@ *DR + &KHQ 7 &KDL 7 3DVVLYLW\ DQG SDVVLILFDWLRQ IRU QHWZRUNHG FRQWURO di chuyển xe cầu trục”Luận văn thạc sỹ kỹ thuật chuyên ngành V\VWHPV$XWRPDWLFDS– V\VWHPV6,$0-&RQWURO2SWLPS– >@ ;XH ' &KHQ @ Tưởng Xuân Thưởng, Dương Minh Đức, Nguyễn Tùng Lâm Điều khiển chống rung cho cầu trục ba chiều phương pháp Hybrid ShapeHội nghị toàn quốc lần thứ Điều khiển Tự động hoá 9&&$ >@ Cao Xn CườQJ Yj 7Uần Đình Khơi QuốF ĐiềX NKLểQ P{ KuQK FRQ OắF ngượFVửGụQJEộđiềXNKLểQ54/YớLKDLYzQJSKảQKồL7ạp chí điệQ WửYjF{QJQJKệ, ĐạLKọc Đà NẵQJ4X\ểQ >@ 1JX\ễn Văn Trung, Chenglong Du, NguyễQ 7UọQJ 4XỳQK 3KạP 7Kị >@ /r +ồQJ 4XkQ 1JKLrQ FứX PốL TXDQ Kệ JLữD FiF JLD WốF OjP JLảP JyF OắF NKLểQKệ WKốQJFầX WUụF7ạS FKt QJKLrQFứXNKRDKọc Trường ĐạL động đểQkQJFDRWốc độOjPYLệF: ĐềWjLQJKLrQFứXNKRDKọFYjF{QJ 7KảR7ổQJTXDQFKLến lượFiSGụQJFiFNỹWKXật điềXNKLểQYzQJKởđểđiềX Kọc Sao Đỏ,6616ố  FủDFiSQkQJFầQWUụFWKiSNKLTXD\FầQWUục làm sởFKRYLệc điềXNKLểQ QJKệFấStrườQJWUọng điểP0mVốđềWjL.+;'TĐ, Hà 1ộLWKiQJTrường ĐạLKọF;k\GựQJ+j1ộL JOMC 143