THIẾT KẾ VÀ THI CÔNG CÁNH TAY NHÂN TẠO ĐIỀU KHIỂN BẰNG TÍN HIỆU ĐIỆN CƠ EMG

BỘ GIÁO DỤC & ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP HỒ CHÍ MINH KHOA ĐIỆN – ĐIỆN TỬ BỘ MÔN ĐIỆN TỬ CÔNG NGHIỆP – Y SINH - ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP NGÀNH KỸ THUẬT Y SINH ĐỀ TÀI: THIẾT KẾ VÀ THI CÔNG CÁNH TAY NHÂN TẠO ĐIỀU KHIỂN BẰNG TÍN HIỆU ĐIỆN CƠ EMG GVHD: Th.S Nguyễn Thanh Nghĩa SVTH1: Lê Kim Tĩnh MSSV1: 17129051 SVTH2: Nguyễn Thu Trà MSSV2: 17129055 Tp Hồ Chí Minh – 7/2021 BỘ GIÁO DỤC & ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP HỒ CHÍ MINH KHOA ĐIỆN – ĐIỆN TỬ BỘ MÔN ĐIỆN TỬ CÔNG NGHIỆP – Y SINH - ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP NGÀNH KỸ THUẬT Y SINH ĐỀ TÀI: THIẾT KẾ VÀ THI CÔNG CÁNH TAY NHÂN TẠO ĐIỀU KHIỂN BẰNG ĐIỆN CƠ EMG GVHD: Th S Nguyễn Thanh Nghĩa SVTH1: Lê Kim Tĩnh MSSV1: 17129051 SVTH2: Nguyễn Thu Trà MSSV2: 17129055 Tp Hồ Chí Minh – 7/2021 TRƯỜNG ĐH SPKT TP HỒ CHÍ MINH CỘNG HỊA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM KHOA ĐIỆN-ĐIỆN TỬ ĐỘC LẬP - TỰ DO - HẠNH PHÚC BỘ MÔN ĐIỆN TỬ CÔNG NGHIỆP – Y SINH o0o -Tp HCM, ngày 25 tháng 07 năm 2021 NHIỆM VỤ ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP Họ tên sinh viên: Lê Kim Tĩnh MSSV: 17129051 Nguyễn Thu Trà MSSV: 17129055 Chuyên ngành: Kỹ thuật Y Sinh Mã ngành: 7520212D Hệ đào tạo: Đại học quy Mã hệ: Khóa: 2017 Lớp: 171290 I TÊN ĐỀ TÀI: THIẾT KẾ VÀ THI CÔNG CÁNH TAY NHÂN TẠO ĐIỀU KHIỂN BẰNG TÍN HIỆU ĐIỆN CƠ EMG II NHIỆM VỤ Các số liệu ban đầu: Giáo trình Thiết bị y tế, giáo trình xử lý tín hiệu, giáo trình điện tử bản, vi điều khiển Arduino Nội dung thực hiện: Thiết kế thi công cánh tay nhân tạo Cánh tay điều khiển tín hiệu điện EMG, đo tín hiệu điện bắp theo phương pháp EMG bề mặt, xử lý tín hiệu điều khiển cánh tay nhân tạo III NGÀY GIAO NHIỆM VỤ: 08/03/2021 IV NGÀY HOÀN THÀNH NHIỆM VỤ: 25/07/2021 V HỌ VÀ TÊN CÁN BỘ HƯỚNG DẪN: Th S Nguyễn Thanh Nghĩa CÁN BỘ HƯỚNG DẪN BM ĐIỆN TỬ CÔNG NGHIỆP – Y SINH i TRƯỜNG ĐH SPKT TP HỒ CHÍ MINH CỘNG HỊA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM KHOA ĐIỆN-ĐIỆN TỬ ĐỘC LẬP - TỰ DO - HẠNH PHÚC BỘ MÔN ĐIỆN TỬ CÔNG NGHIỆP – Y SINH o0o -Tp HCM, ngày 08 tháng 03 năm 2021 LỊCH TRÌNH THỰC HIỆN ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP Họ tên sinh viên 1: Lê Kim Tĩnh Lớp: 171290C MSSV:17129051 Họ tên sinh viên 2: Nguyễn Thu Trà Lớp: 171290B MSSV:17129055 Tên đề tài: Thiết kế thi cơng cánh tay nhân tạo điều khiển tín hiệu điện EMG Tuần/ngày Tuần 01 (08/03-14/03) Nội dung Xác nhận GVHD Gặp GVHD để nghe phổ biến yêu cầu làm đồ án, tiến hành chọn đề tài viết đề cương tóm tắt yêu cầu đề tài chọn Tuần 02 (15/03-21/03) Tìm hiều tín hiệu điện Tìm hiểu cánh tay nhân tạo Tuần 03 (22/03-28/03) Tuần 04 (29/03-04/04) Tìm hiểu vi điều khiển, động cơ, IC khuếch đại, mạch lọc Lập trình mơ linh kiện Tuần 05 (05/04-11/04) Tuần 06 (12/04-18/04) Tuần 07 (19/04-25/04) Tuần 08 (26/04-02/05) Thiết kế sơ đồ khối, giải thích chức khối Thiết kế sơ đồ nguyên lý Thiết kế mạch, vẽ PCB, hàn linh kiện ii Tuần 09 (03/05-09/05) Tuần 10 (10/05-16/05) Tuần 11 Thiết kế thi công phần cứng cánh tay nhân tạo (17/05-23/05) Tuần 12 (24/05-30/05) Tuần 13 (31/05-06/06) Tuần 14 (07/06-13/06) Nạp code, tiến hành kiểm tra chức khối Thiết kế, lắp ráp, thi công hệ thống Chạy thử nghiệm, đánh giá kết quả, hoàn thiện Tuần 15 (14/06-20/06) sản phẩm Tuần 16 (21/06-27/06) Viết báo cáo, tóm tắt, làm slide báo cáo, Tuần 17 (28/06-04/07 Hoàn thiện báo cáo gửi cho GVHD để xem Tuần 18 (05/07-11/07) thiết kế poster A0 xét góp ý lần cuối trước in báo cáo Báo cáo trước GVHD nộp báo cáo Đồ án tốt nghiệp GIÁO VIÊN HƯỚNG DẪN (Ký ghi rõ họ tên) iii LỜI CAM ĐOAN Đề tài nhóm tự tìm hiểu, nghiên cứu, thực dựa số tài liệu trước hướng dẫn thầy Nguyễn Thanh Nghĩa Nhóm cam đoan khơng chép từ tài liệu hay cơng trình nghiên cứu liên quan trước nhằm phục vụ cho đề tài Người thực đề tài Lê Kim Tĩnh - Nguyễn Thu Trà iv LỜI CẢM ƠN Để hồn thành đề tài này, chúng em xin chân thành cảm ơn quý thầy cô Trường ĐH Sư phạm Kỹ thuật TP Hồ Chí Minh hướng dẫn, truyền đạt kiến thức cho chúng em suốt trình học tập Đặc biệt, chúng em xin chân thành cảm ơn Thầy Nguyễn Thanh Nghĩa tận tình hướng dẫn tạo điều kiện thuận lợi cho chúng em suốt thời gian thực đồ án tốt nghiệp Chúng em xin phép gửi đến thầy lòng biết ơn, lời cảm ơn chân thành sâu sắc Chúng em gửi lời cảm ơn đến bạn lớp 171290 chia trao đổi kiến thức kinh nghiệm thời gian thực đề tài Đồng thời, chúng em xin cảm ơn đến cha mẹ quan tâm ủng hộ suốt trình học tập thực khố học Cuối cùng, dù cố gắng hồn thành nhiệm vụ đề tài đặt đảm bảo thời hạn kiến thức có hạn chế nên q trình thực đề tài khơng tránh khỏi thiếu sót Chúng em mong nhận ý kiến đóng góp q thầy bạn để đồ án hoàn thiện Xin chân thành cảm ơn! Người thực đề tài Lê Kim Tĩnh - Nguyễn Thu Trà v MỤC LỤC NHIỆM VỤ ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP i LỊCH TRÌNH THỰC HIỆN ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP ii LỜI CAM ĐOAN iv LỜI CẢM ƠN v MỤC LỤC vi LIỆT KÊ HÌNH VẼ ix LIỆT KÊ BẢNG xi TÓM TẮT xii Chương TỔNG QUAN 1.1 ĐẶT VẤN ĐỀ 1.2 MỤC TIÊU 1.3 NỘI DUNG NGHIÊN CỨU 1.4 GIỚI HẠN 1.5 BỐ CỤC Chương CƠ SỞ LÝ THUYẾT 2.1 CÁC KHÁI NIỆM 2.1.1 Điện 2.1.2 Quá trình hình thành điện .4 2.1.3 Nguyên lý co 2.2 PHƯƠNG PHÁP ĐO BỀ MẶT ( SUFACE EMG) 2.3 BỘ CHUYỂN ĐỔI ADC 2.3.1 Nguyên lý hoạt động 2.3.2 Mối quan hệ điện áp giá trị ADC 10 2.3.3 Ứng dụng ADC 10 2.4 BỘ LỌC KALMAN 11 2.4.1 Giới thiệu 11 vi 2.4.2 Phương trình hệ thống .11 2.5 NHỰA PLA .13 2.6 GIỚI THIỆU PHẦN CỨNG 14 2.6.1 IC khuếch đại điện áp 14 2.6.2 IC khuếch đại thuật toán 15 2.6.3 Điện cực dán 16 2.6.4 Arduino Nano 18 2.6.5 Động Servo 21 2.6.6 Module giảm áp XL4015 23 Chương TÍNH TỐN VÀ THIẾT KẾ 26 3.1 GIỚI THIỆU 26 3.2 TÍNH TỐN VÀ THIẾT KẾ HỆ THỐNG .26 3.2.1 Thiết kế sơ đồ khối hệ thống .26 3.2.2 Tính tốn thiết kế mạch 28 3.2.3 Sơ đồ nguyên lý toàn mạch 36 3.3 THIẾT KẾ CÁNH TAY 39 3.3.1 Thiết kế ngón tay .39 3.3.2 Thiết kế lòng bàn tay 42 3.3.3 Thiết kế chốt kết nối .43 Chương THI CÔNG HỆ THỐNG .46 4.1 GIỚI THIỆU 46 4.2 THI CÔNG HỆ THỐNG 46 4.2.1 Thi công bo mạch 46 4.2.2 Lắp ráp kiểm tra 50 4.3 ĐÓNG GÓI HỆ THỐNG .52 4.3.1 Đóng gói cảm biến .52 4.3.2 Thi cơng mơ hình 54 4.4 LẬP TRÌNH HỆ THỐNG .56 4.4.1 Lưu đồ giải thuật .56 4.4.2 Phần mềm lập trình cho vi điều khiển .60 4.5 VIẾT TÀI LIỆU HƯỚNG ĐẪN SỬ DỤNG, THAO TÁC 61 vii 4.5.1 4.6 DỰ TOÁN CỦA HỆ THỐNG 63 Chương 5.1 Viết tài liệu hướng dẫn sử dụng 61 KẾT QUẢ, NHẬN XÉT, ĐÁNH GIÁ 66 KHỐI MẠCH ĐO ĐIỆN CƠ 66 5.1.1 Yêu cầu 66 5.1.2 Kết 66 5.2 KHỐI MẠCH ĐO ĐIỆN CƠ 68 5.2.1 Yêu cầu 68 5.2.2 Kết 68 5.3 KHỐI VI ĐIỀU KHIỂN 73 5.3.1 Yêu cầu 73 5.3.2 Kết 73 5.4 KẾT QUẢ VỎ CÁNH TAY 73 5.4.1 Phiên .74 5.4.2 Phiên thứ 74 5.4.3 Phiên cuối 75 5.5 KẾT QUẢ THU TÍN HIỆU ĐIỆN CƠ 75 5.4.1 Tín hiệu điện ngón 76 5.4.2 Tín hiệu điện ngón trỏ 77 5.4.3 Tín hiệu điện ngón .78 5.4.4 Tín hiệu điện ngón ngón út 78 5.4.5 Tín hiệu điện bàn tay .79 5.4.6 Tín hiệu điện ngón ngón trỏ .80 5.4.7 Kết luận .80 5.6 KẾT QUẢ MÔ PHỎNG CO CƠ .82 Chương KẾT LUẬN VÀ HƯỚNG PHÁT TRIỂN 85 6.1 KẾT LUẬN 85 6.2 HƯỚNG PHÁT TRIỂN 85 TÀI LIỆU THAM KHẢO .86 PHỤ MỤC .87 viii CHƯƠNG KẾT QUẢ, NHẬN XÉT, ĐÁNH GIÁ Sau hồn thiện mạch điện cần thiết, nhóm tiến hành thu điện ngón tay riêng biệt Quy trình thu tiến hành mục 4.5.1 Sơ đồ kết nối kênh đo trình bày hình 5.17 (b) (a) Hình 5.17: Sơ đồ kênh đo Hình ảnh gắn trực tiếp hình 5.18 bên Hình 5.18: Hình gắn điện cực thực tế 5.4.1 Tín hiệu điện ngón Sau kết nối, tiến hành đo điện ngón Người đo tiến hành co duỗi ngón để thu tín hiệu điện Kết hiển thị hình 5.19 BỘ MƠN ĐIỆN TỬ CƠNG NGHIỆP – Y SINH 76 CHƯƠNG KẾT QUẢ, NHẬN XÉT, ĐÁNH GIÁ Hình 5.19: Điện ngón Kết thu cho thấy, ngón co, giá trị kênh (màu vàng) cao Tại điểm bắt đầu co, điện áp lớn Sau tiếp tục co, điện áp giảm dần duỗi điện áp quay trạng thái chưa co Bên cạnh cịn có điện áp từ khác cao, nguyên nhân điện cực to nên ngón co ảnh hưởng đến điện cực khác 5.4.2 Tín hiệu điện ngón trỏ Kết đo ngón trỏ co duỗi hình 5.20 Hình 5.20: Điện ngón trỏ BỘ MƠN ĐIỆN TỬ CƠNG NGHIỆP – Y SINH 77 CHƯƠNG KẾT QUẢ, NHẬN XÉT, ĐÁNH GIÁ Kết thu cho thấy, ngón co, giá trị kênh (màu xanh dương) cao Tại điểm bắt đầu co, điện áp lớn Sau tiếp tục co, điện áp giảm dần duỗi điện áp quay trạng thái chưa co Bên cạnh cịn có điện áp từ khác thay đổi, nguyên nhân điện cực to nên ngón trỏ co ảnh hưởng đến điện cực khác 5.4.3 Tín hiệu điện ngón Kết đo tín hiệu điện ngón mơ tả hình 5.21 Hình 5.21: Điện ngón Tương tự ngón ngón trỏ, ngón co, giá trị kênh (màu xám) cao Tại điểm bắt đầu co, điện áp lớn Sau tiếp tục co, điện áp giảm dần duỗi điện áp quay trạng thái chưa co Bên cạnh cịn có điện áp từ khác thay đổi, nguyên nhân điện cực to nên ngón co ảnh hưởng đến điện cực khác Để tránh tín hiệu thu ảnh hưởng đến cần gắn điện cực xác với kênh đo tương ứng với vị trí thu tín hiệu 5.4.4 Tín hiệu điện ngón ngón út Tín hiệu điện ngón ngón út thu chung kênh (kênh 1) Kết đo ngón ngón út co duỗi mơ tả tronh hình 5.22 BỘ MƠN ĐIỆN TỬ CÔNG NGHIỆP – Y SINH 78 CHƯƠNG KẾT QUẢ, NHẬN XÉT, ĐÁNH GIÁ Hình 5.22: Điện ngón ba ngón út Kết thu cho thấy, ngón ba ngón út co, giá trị kênh (màu cam) cao giá trị cao ngang Để xử lý trường hợp này, ta xét trường hợp giá trị màu cam cao màu cam vượt ngưỡng cho trước giá trị chênh lệch khơng q 200 đơn vị xát nhận co Nguyên nhân chủ chốt thực tế ta co ngón ba ngón út ngón khác co theo phần Điều dẫn đến ảnh hưởng đến điện cực ngón tay khác 5.4.5 Tín hiệu điện bàn tay Kết đo bàn co duỗi hình 5.23 Hình 5.23: Điện bàn tay BỘ MƠN ĐIỆN TỬ CÔNG NGHIỆP – Y SINH 79 CHƯƠNG KẾT QUẢ, NHẬN XÉT, ĐÁNH GIÁ Từ kết thu cho thấy, bàn tay co, giá trị kênh: kênh (màu xám) kênh (màu vàng) cao kênh cao vượt trội so với kênh khác gần chạm ngưỡng lớn mạch thu Sau tiếp tục co, điện áp giảm dần duỗi điện áp quay trạng thái chưa co Bên cạnh cịn có điện áp từ khác thay đổi 5.4.6 Tín hiệu điện ngón ngón trỏ Kết đo ngón ngón trỏ co duỗi hình 5.24 Hình 5.24: Điện ngón ngón trỏ Kết thu cho thấy, ngón ngón trỏ co, giá trị kênh (màu xám) cao Nhưng khác với co ngón giữa, lần giá trị kênh (màu vàng) lớn giá trị kênh (màu xanh dương) Tại điểm bắt đầu co, điện áp lớn Sau tiếp tục co, điện áp giảm dần duỗi điện áp quay trạng thái chưa co Bên cạnh cịn có điện áp từ khác thay đổi, nguyên nhân điện cực to nên ngón ngón trỏ co ảnh hưởng đến điện cực khác 5.4.7 Kết luận Sau trình đo nhiều ngón tay đo nhiều lần, nhóm đưa kết luận hình 5.25 bên BỘ MƠN ĐIỆN TỬ CÔNG NGHIỆP – Y SINH 80 CHƯƠNG KẾT QUẢ, NHẬN XÉT, ĐÁNH GIÁ (a): Ngón (b): Ngón trỏ (c): Ngón (d): Ngón ngón út (e): Ngón ngón trỏ (f): Cả bàn tay Hình 5.25: Biểu đồ biên độ kênh co ngón tay BỘ MƠN ĐIỆN TỬ CƠNG NGHIỆP – Y SINH 81 CHƯƠNG KẾT QUẢ, NHẬN XÉT, ĐÁNH GIÁ Qua biểu đồ hình 5.21, biểu đồ ngón tay ln có đặc trưng khác Như có kênh vượt trội so với kênh lại: a, b, c, e Các kênh ngang giá trị cho trước: d Gồm kênh vượt trội gần chạm ngưỡng: f Một cách trực quan ta nhận biết ngón co mà không bị nhầm lẫn ngón với Chúng ta có để dựa vào để xây dựng mơ hình phân biệt ngón tay co điều khiển hệ thống đáp ứng theo đầu vào 5.6 KẾT QUẢ MÔ PHỎNG CO CƠ Tiến hành gắn điện cực lên tay khởi động hệ thống Tiến hành co duỗi ngón tay, ngón tay bàn tay Q trình co duỗi lặp lặp lại 50 lần Thống kê lại số lần hoạt động xác khơng xác Hình 5.26 hình ảnh mơ ngón tay Co ngón Co ngón trỏ Co ngón Co ngón ba & út BỘ MƠN ĐIỆN TỬ CÔNG NGHIỆP – Y SINH 82 CHƯƠNG KẾT QUẢ, NHẬN XÉT, ĐÁNH GIÁ Co ngón & trỏ Co bàn tay Hình 5.26: Q trình mơ co tay Sau thực mô 50 lần hình 5.26, kết thống kê bảng 5.1 bên Bảng 5.1: Kết q trình mơ STT Mơ Số lần Khơng hoạt xác / 50 lần động Hoạt động sai Sai số Ngón 47 6% Ngón trỏ 45 10% Ngón 50 0 0% Ngón ba & út 46 8% Ngón & trỏ 49 2% ngón 50 0 0% Để trực quan hơn, thuận tiện cho việc đánh giá, đồ thị kết hình 5.27 BỘ MƠN ĐIỆN TỬ CƠNG NGHIỆP – Y SINH 83 CHƯƠNG KẾT QUẢ, NHẬN XÉT, ĐÁNH GIÁ KẾT QUẢ MÔ PHỎNG 50 45 40 35 30 25 20 15 10 Ngón Ngón trỏ Hoạt động Ngón Ngón ba & út Khơng hoạt động Ngón & trỏ Hoạt động sai ngón Sai số (%) Hình 5.27: Đồ thị kết mô Kết mô tốt sai số thấp ≤ 10% Nguyên nhân chủ yếu dẫn đến sai số gồm sai số sau: − Điện cực gắn lệch so với vị trí chuẩn − Các ngưỡng khai báo cao thấp − Khi co mạnh gây ảnh hưởng đến lân cận − Co liên tục 50 lần, dễ gây mỏi làm cho tín hiệu thu khơng cịn xác thoải mái BỘ MÔN ĐIỆN TỬ CÔNG NGHIỆP – Y SINH 84 CHƯƠNG KẾT LUẬN VÀ HƯỚNG PHÁT TRIỂN Chương KẾT LUẬN VÀ HƯỚNG PHÁT TRIỂN 6.1 KẾT LUẬN Qua nhiều tuần nghiên cứu, thực đề tài nhóm thiết kế thi cơng hồn chỉnh cánh tay nhân tạo điều khiển điện Mơ hình đáp ứng yêu cầu đặt ban đầu thu tín hiệu điện điều khiển cánh tay nhân tạo Các kết mà nhóm đạt sau hồn thành đề tài sau: − Thêm kinh nghiệm tín hiệu điện cơ, cách thu tín hiệu xử lý tín hiệu điện − Thu tín hiệu điện miếng dán điện cực − Thiết kế thi cơng hồn chỉnh mạch xử lý tín hiệu điện − Thiết kế thi cơng mơ hình cánh tay giả − Điều khiển cánh tay giả điện Ngồi mục tiêu nhóm đạt có hạn chế mà nhóm gặp phải hoàn thành đề tài Phần điều khiển cánh tay chậm, chưa áp dụng cánh tay nhân tạo cho người khiếm khuyết tay Mạch thu tín hiệu cịn lớn với kích thước 155x100x75mm Và hạn chế cuối tín hiệu điện thu cịn bị nhiễu tác động bên ngồi Tóm lại, đề tài nhóm hồn thành mức độ trung bình so với mục tiêu nhóm đề 6.2 HƯỚNG PHÁT TRIỂN Sau hồn thành sản phẩm, nhóm phát nhiều điều cần phải cải thiện cho hệ thống định hướng phát triển cho hệ thống tốt Những định hướng phát triển đề bao gồm: − Thu nhỏ kích thước nguồn, tích hợp mạch thu tín hiệu vào mơ hình cánh tay nhân tạo − Sử dụng servo có cơng suất lớn, có khả nâng đỡ vật nặng − Thiết kế mạch điều khiển giúp hệ thống chạy êm, không gây tiếng ồn lớn − Kết hợp với trí tuệ nhân tạo AI để phân tích tín hiệu tốt BỘ MƠN ĐIỆN TỬ CÔNG NGHIỆP – Y SINH 85 TÀI LIỆU THAM KHẢO TÀI LIỆU THAM KHẢO [1] Tổng điều tra dân số nhà Việt Nam 2018 [2] Báo cáo số liệu NKT quận Hà Đông năm 2014 – Sở Lao động Thương binh Xã hội TP Hà Nội cung cấp [3] Bùi Văn Lâm “Hỗ trợ người khuyết tậ vận động tiếp cận cơng trình cơng cộng Quận Hà Đông, TP Hà Nội”, Luận Văn Thạc sỹ, Tp Hà Nội, 2016 [4] Mark Novak, Dr Derin Sherman, “Design of an Arm Exoskeleton Controlled by the EMG Signal”, Cao đẳng Cornel, Tháng 12 năm 2011 [5] Junior Sintar, TS MohdShahrieelMohd Aras, GS Ahmad ZakiShukor, “International Journal of Innovative Technology and Exploring Engineering (IJITEE)” Bài báo nghiên cứu khoa học ISSN: 2278-3075, Volume-8 Issue-12S2, tháng 10 năm 2019 [6] Mackenzie, Colin (1918) The Action of Muscles: Including Muscle Rest and Muscle Re-education, 18/4/2015 [7] TS.BS Hoàng Anh Vũ, “Mô cơ”, Hà Nội, 2007 [8] Thomas J Roberts and Annette M Gabaldo´n, interpreting muscle function from “EMG: lessons learned from direct measurements of muscle force” , tháng 6/2008 [9] KR Mills, The Basics of Electromyography, Journal of Neurology Neurosurgery & Psychiatry, tháng 7/2005 [10] Vernier, “EKG Sensor User Manual”, vernier.com [11] Giảng viên Bộ môn Điện tử Công Nghiệp – Y sinh, “Tài liệu thực tập Thiết bị y tế”, Trường ĐHSPKT, TPHCM, 2019 [12] Greg Welch, Gary Bishop (2006); “An introduction to the Kalman filter”; UNC [13] TEXAS INSTRUMENTS, “INA128 datasheet”, OCTOBER 1995, REVISED APRIL 2019 [14] TEXAS INSTRUMENTS, “TL 084 DATASHEET”, FEBRUARY 1977 – REVISED NOVEMBER 2020 [15] BIOPAC, “EL500 SERIES – DISPOSABLE ELECTRODES”, biopac.com [16] FARUM SP.ZO.O, “Disposable electrodes”, 6/1/2021 [17] “GIỚI THIỆU VỀ ARDUINO VÀ ỨNG DỤNG ARDUINO”, vietnic.vn, truy cập 25/05/2021, https://www.vietnic.vn/gioi-thieu-ve-arduino-va-ung-dung-arduino BỘ MÔN ĐIỆN TỬ CÔNG NGHIỆP – Y SINH 86 TÀI LIỆU THAM KHẢO [18] ARDUINO.CC, “Arduino – Introduction”, 2015 [Online] Available: http://arduino.cc/en/Guide/Introduction [19] Barrett, S F (2013), “Arduino microcontroller processing for everyone!” Synthesis Lectures on Digital Circuits and Systems, 8(4), 1-513 [20] Cameron, Neil "Servo and Stepper Motors." Arduino Applied Apress, Berkeley, CA, 2019 157-176 [21] “Động Servo”, hocthatlamthat.edu.vn, truy cập 1/6/2021, http://hocthatlamthat.edu.vn/dong-co-servo/ [22] “Nghiên cứu mối quan hệ kích thước bàn tay nam cơng nhân tuổi từ 25 đến 30 ”, 21/10/2015, Tổng liên đoàn lao động Việt Nam [23] Fezari, M, & Al Dahoud, A, “Integrated Development Environment “IDE” For Arduino”, 2018, WSN applications, 1-12 BỘ MÔN ĐIỆN TỬ CÔNG NGHIỆP – Y SINH 87 PHỤ LỤC PHỤ LỤC Hình 1: Sơ đồ nguyên lý kênh BỘ MÔN ĐIỆN TỬ CÔNG NGHIỆP – Y SINH 86 PHỤ LỤC Hình 2: Sơ đồ ngun lý kênh thu tín hiệu BỘ MƠN ĐIỆN TỬ CÔNG NGHIỆP – Y SINH 87 PHỤ LỤC Hình 3: Sơ đồ ngun lý tồn hệ thống BỘ MÔN ĐIỆN TỬ CÔNG NGHIỆP – Y SINH 88 ... ? ?Thi? ??t kế thi công cánh tay nhân tạo điều tín hiệu điện EMG? ?? hỗ trợ trực tiếp cho bệnh nhân bị tay vận động 1.2 MỤC TIÊU Thi? ??t kế thi công cánh tay nhân tạo Cánh tay điều khiển tín hiệu điện EMG, ... TỐN VÀ THI? ??T KẾ 3.1 GIỚI THI? ??U Với đề tài ? ?Thi? ??t kế thi công cánh tay nhân tạo điều khiển tín hiệu điện EMG? ??, nhóm thi? ??t kế tính tốn sơ đồ kết nối vi điều khiển với cảm biến điện để tạo thành hệ... lý tín hiệu, giáo trình điện tử bản, vi điều khiển Arduino Nội dung thực hiện: Thi? ??t kế thi công cánh tay nhân tạo Cánh tay điều khiển tín hiệu điện EMG, đo tín hiệu điện bắp theo phương pháp EMG