Bản thân em là sinh viên trường Đại Học Mỏ Địa Chất qua nhiều năm nghiên cứu và học tập, được sự giảng dạy tận tình của các thầy cô giáo trong nhà trường, em đã được nghiên cứu học một số môn học về tự động hoá. Qua môn học và qua trải nghiệm từ thực tế em đã nghiên cứu tìm tòi, đọc các tài liệu liên quan đến lĩnh vực tự động hoá và đã tích luỹ được một vốn kiến thức nho nhỏ với hy vọng sẽ làm được điều gì đó có ích để ứng dụng vào thực tế sản xuất. Sau khi kết thúc khóa học em được nhà trường giao đồ án tốt nghiệp thiết là: “TÌM HIỂU QUÁ TRÌNH TỰ ĐỘNG HÓA TRÊN MÁY XÚC ЭКГ5A TRONG CÔNG TY THAN NA DƯƠNG” .Nội dung của đề tài nhằm tìm hiểu kĩ các hệ thống TĐĐ sử dụng trên máy xúc ЭКГ5A, từ đó xây dựng mô hình hoá các bước để nghiên cứu các giá trị hiệu chỉnh của hệ thống điều khiển tự động.
Trường Đại học Mỏ - Địa Chất Đồ án tốt nghiệp ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP 123456- Giới thiệu Công ty Than Na Dương Giới thiệu TĐĐ máy xúc có Cơng ty Sơ đồ TĐ Đ cấu nâng hạ, vào tay gầu, quay di chuyển Phương pháp hiệu chỉnh Nghiên cứu xây dựng sơ đồ cấu trúc hệ thống F-Đ thông qua khuếch đại từ Mô hệ thống TĐ Đ cho cấu LỜI NĨI ĐẦU Trong nghiệp cơng nghiệp hoá, đại hoá đất nước Việt Nam dần khẳng định vị công nghiệp lớn mạnh giới Với kiện nước ta nhập tổ chức thương mại kinh tế WTO; đánh dấu khởi mốc quan trọng cho phát triển lĩnh vực, lĩnh vực cơng nghiệp đóng vai trị then chốt Các Doanh nghiệp từ có hội tiếp cận thiết bị máy móc đại trao đổi hàng hoá cách thuận tiện Song để đạt điều Doanh nghiệp phải đứng trước khó khăn đầy thách thức cạnh tranh gay gắt chất lượng, giá thành sản phẩm, sức lao động … Vấn đề đặt phải làm để dành chỗ đứng cạnh tranh gay gắt đó? Để làm điều Cơng ty, Xí nghiệp phải đổi phương thức sản xuất, nâng cao trình độ quản lý, trình độ kĩ thuật nghề nghiệp Các thiết bị, máy móc lựa chọn cho sản xuất phải phù hợp cho đạt suất cao nhất, tiêu hao lượng ít, chi phí vật tư cho sửa chữa nhỏ nhất; có nâng cao suất lao động, hạ giá thành sản phẩm, từ nâng cao tính cạnh tranh, phát triển, hội nhập Song song với vấn đề ngành giáo dục đóng vai trị định Từ ngành học, bậc học phải đổi phương thức giảng dạy, không ngừng đưa thiết bị mới, đại vào chương trình học nhằm giúp cho sinh viên tiếp thu nhanh chóng thiết bị công nghệ mới, dần đến sử dụng, vận hành làm chủ chúng Nhà trường Ln đóng vai trị móng giúp sinh viên phát huy nguồn sáng tạo để sinh viên trường mang kiến thức đại áp dụng vào thực tế môi trường làm việc Song bất cập thực tế cịn tồn đọng bệnh thành tích học tập Sinh viên “ngồi nhầm lớp” Đồng lương giảng viên đại học thấp, giảng viên trẻ Chưa phát huy hết nguồn lực chất sám giảng viên giảng viên độ tuổi nghỉ hưu GVHD: TS Phan Minh Tạo SVTH: Trần Văn Đôn lớp CĐ K53-ĐT Trường Đại học Mỏ - Địa Chất Đồ án tốt nghiệp Bản thân em sinh viên trường Đại Học Mỏ Địa Chất qua nhiều năm nghiên cứu học tập, giảng dạy tận tình thầy giáo nhà trường, em nghiên cứu học số môn học tự động hố Qua mơn học qua trải nghiệm từ thực tế em nghiên cứu tìm tịi, đọc tài liệu liên quan đến lĩnh vực tự động hố tích luỹ vốn kiến thức nho nhỏ với hy vọng làm điều có ích để ứng dụng vào thực tế sản xuất Sau kết thúc khóa học em nhà trường giao đồ án tốt nghiệp thiết là: “TÌM HIỂU Q TRÌNH TỰ ĐỘNG HĨA TRÊN MÁY XÚC ЭКГ-5A TRONG CÔNG TY THAN NA DƯƠNG” Nội dung đề tài nhằm tìm hiểu kĩ hệ thống TĐĐ sử dụng máy xúc ЭКГ-5A, từ xây dựng mơ hình hố bước để nghiên cứu giá trị hiệu chỉnh hệ thống điều khiển tự động Qua tháng làm đồ án hướng dẫn bảo tận tình thầy giáo TS Phan Minh Tạo giúp đỡ thầy cô giáo khác mơn TĐH với đóng góp ý kiến bạn bè đồng nghiệp cố gắng thân, đến đồ án hồn thành, song kiến thức có hạn, trình độ thân cịn hạn chế khơng tránh khỏi thiếu sót Bản thân em mong có đóng góp q báu thầy giáo ý kiến đóng góp bạn bè đồng nghiệp để đồ án hoàn thiện Cuối em xin trân thành cảm ơn thầy giáo TS Phan Minh Tạo tồn thể Thầy Cơ giáo môn TĐH giúp đỡ tao điều kiện cho em hoàn thành đồ án Hà Nội, ngày tháng năm 2010 Sinh viên: Trần Văn Đôn GVHD: TS Phan Minh Tạo SVTH: Trần Văn Đôn lớp CĐ K53-ĐT Trường Đại học Mỏ - Địa Chất Đồ án tốt nghiệp Mục lục Trang Lời nói đầu… ………………………………………… 01 Chương 1: Giới thiệu chung tình hình khai thác máy xúc Э - 5A Công ty than Na Dương ………………………………………………………………… ……………04 1.1 - Giới thiệu chung Công ty than Na Dương …………………………………… 04 1.2 - Giới thiệu chung máy xúc Э - 5A………… ………………………… … 05 1.2.1 - Các cấu máy xúc Э - 5A… …………………………… … …06 1.2.1.1 Cơ cấu nâng hạ gầu cần…………………………………………… ……… 06 1.2.1.2 Cơ cấu vào tay gầu ………………………………………………… ……… 08 1.2.1.3 Cơ cấu quay………………………………………………………………….… 09 1.2.1.4 Cơ cấu di chuyển………………………………………………….…………… 11 1.2.2 Các thông số kỹ thuật khí máy xúc Э - 5A……………………………… 12 1.2.3 Hệ thống truyền động điện của máy xúc ЭК-5A……… ………………….…14 1.2.3.1 Các thao tác chuẩn bị máy làm việc…………………………………… … … 14 1.2.3.2 Hệ thống truyền động điện cấu nâng hạ gầu thể hình 1.5… ….15 1.2.3.3 Hệ thống truyền động điện cấu vào tay gầu thể hình 1.6….….…17 1.2.3.4 Hệ thống truyền động điện cấu quay-di chuyển thể hình 1.7… … 19 1.2.3.5 Hệ thống truyền động điện cấu mở đáy gầu thể hình 1.8………… 21 1.2.4 Các thông số kỹ thuật hệ thống truyền động điện máy xúc ЭК-5A………23 1.2.4.1 Động máy phát điện……………………………………………….…… 23 1.2.4.2 Đặc tính kỹ thuật thiết bị điện……………………………………… …… 24 1.3 Hệ thống điện xoay chiều máy xúc ЭК - 5A thể hình 1.10……… ….29 1.4 Nhật xét ……………………………………………………………………… …….30 Chương Thành lập hệ phương trình mơ tả trạng thái hệ thống truyền động điện …… 31 2.1 Phương trình trạng thái khuếch đại từ kép ПДД -1,5B………………………… …….31 2.2 Phương trình trạng thái mơ tả khâu máy phát……………………………… …… 32 2.3 Phương trình mơ tả trạng thái động cơ……………………………………….…… 33 2.4 Hệ phương trình mơ tả hệ thống truyền động điện hệ thống…… ………….35 25 Nhật xét……………………………………………………………………….………36 Chương Nghiên cứu hệ thống truyền động điện cấu nâng hạ gầu máy xúc Э-5A 37 3.1 Xác định thông số………………………………………………………….…….37 GVHD: TS Phan Minh Tạo SVTH: Trần Văn Đôn lớp CĐ K53-ĐT Trường Đại học Mỏ - Địa Chất Đồ án tốt nghiệp 3.1.1 Xác định hệ số KIi………………………………………………………………….37 3.1.2 Xác định số thời gian cuộn dây KĐT kép ПДД -1,5B……….….37 3.1.3 Xác định điện áp khuếch đại từ trạng thái ổn định…………………….…39 3.1.4 Xác định tham số Eođ máy phát nâng hạ gầu………………………………… 47 3.1.5 Xác định số thời gian máy phát TF……………………………… …… 49 3.1.6 Xác định tham số động nâng hạ gầu…………………………… …………50 3.2 Nguyên lý làm việc cấu nâng hạ gầu…………………………………….52 Đặc tính kiểu máy xúc………………………………………….……… ……… 52 Chức khuyếch đại từ máy xúc Э-5A…………….…………………… 53 Nguyên lý làm việc mạch hồi tiếp cắt nhanh theo dòng phần ứng БТΟ……….….56 Nguyên lý làm việc hệ thống TDĐ cấu nâng hạ gầu máy xúc Э-5A 57 Nguyên lý tác động tự động xúc…………….…………………………………… 59 3.3 Nghiên cứu thành lập mơ hình hệ thống truyền động điện cấu Nâng hạ gầu máy xúc Э-5A………………………………………………………….…….61 Sơ đồ cấu trúc MATLAB mô thời gian khuếch đại từ……….………… …….61 Sơ đồ cấu trúc MATLAB mô khâu khuếch đại từ…………………… …… 61 Sơ đồ cấu trúc MATLAB mô khâu máy phát………………………….………62 Sơ đồ cấu trúc MATLAB mơ khâu động cơ……………………….…….…….63 5.Mơ hình tốn học TĐĐ cấu nâng hạ……….……………………….…… 64 3.4 Kết mơ thể hình 3.15 đến hình 3.24………… …….65 Nhận xét kết mơ ………………………………………………………… …69 Kết luận…… ………………………………………………………………………… 70 GVHD: TS Phan Minh Tạo SVTH: Trần Văn Đôn lớp CĐ K53-ĐT Trường Đại học Mỏ - Địa Chất Đồ án tốt nghiệp Chương GIỚI THIỆU VỀ CÔNG TY THAN NA DƯƠNG 1.1 - Giới thiệu chung Công ty than Na Dương: Công ty trách nhiệm hữu hạn thành viên than Na Dương (gọi tắt Công ty than Na Dương) trước Mỏ than Na Dương, thành lập thức hoạt động từ ngày 21 tháng năm 1959 Trải qua trình sản xuất phát triển, đến Cơng ty than Na Dương vừa trịn 50 năm tuổi (1959 2009) Tình hình sản xuất tiêu thụ than Công ty với thiết bị xe máy lớn, đại đưa công suất khai thác ngày cao Bên cạnh Nhà máy Nhiệt điện Na Dương hoàn thành đưa vào hoạt động từ ngày 03 tháng 11 năm 2005, từ đến khối lượng bốc xúc vận chuyển ngày cao tiêu thụ than cho Nhà máy xi măng Bỉm Sơn, Nhà máy Nhiệt điện Na Dương ổn định Tình hình sản xuất Cơng ty than Na Dương năm gần cụ thể sau: - Khối lượng bốc xúc vận chuyển đất đá Công ty than Na Dương: tổng số máy xúc có 05 máy, bao gồm 04 máy Э - 5A 01 máy Э - 4.6Б Với khối lượng năm trước thực kế hoạch giao năm 2009 thể bảng 1.1 Bảng 1.1 Khối lượng đất đá Năm 2005 523 242 2006 837 993 2007 300 439 2008 337 518 2009 200 000 ( m3) - Khối lượng cung ứng cấp than cho nhà máy xi măng Bỉm Sơn Nhà máy Nhiệt điện Na Dương Với khối lượng năm trước thực kế hoạch giao năm 2010 thể bảng 1.2 Bảng 1.2 Khối lượng than ( Tấn ) Năm 2005 2006 2007 Than nguyên khai ( Tấn ) 350 803 586 973 626 985 Than tiêu thụ ( Tấn ) 324 968 548 815 582 832 - Tình hình khoan nổ: sản lượng mét khoan sâu phục vụ 2008 2009 612 123 600 000 570 216 560 000 cho cơng đoạn nổ mìn chuẩn bị khối lượng đất đá Tổng số máy khoan có là: 05 máy, bao gồm 04 máy GVHD: TS Phan Minh Tạo SVTH: Trần Văn Đôn lớp CĐ K53-ĐT Trường Đại học Mỏ - Địa Chất Đồ án tốt nghiệp CBБ-2M 01 máy CБP-160, với sản lượng mét khoan sâu năm trước thực hiện kế hoạch giao năm 2009 thể bảng 1.3 Bảng 1.3 Khối lượng mét khoan 2005 40 131 Năm 2007 53 081 2006 56 720 2008 78 080 2009 88 089 sâu( m) - Tình hình cơng tác nước: bơm thoát nước diện khai thác việc quan trọng cơng nghệ khai thác khống sản Việt Nam đặc biệt khai thác lộ thiên ngồi việc khoan nổ mìn, bốc xúc đất đá, than việc thoát nước mỏ khâu quan trọng cơng nghệ khai thác khống sản khơng bơm nước việc nước dâng cao làm ngập diện khai thác mỏ xuống sâu Trong mùa mưa bão nước mưa nhấn chìm thiết bị khai thác mỏ, taị thoát nước mỏ Công ty chủ yếu dùng 04 máy bơm 8X-6K, với dây chuyền bơm cung ứng cho việc thoát nước mỏ với khối lượng nước bơm năm trước thực hiện kế hoạch giao năm 2009 thể bảng 1.4 Bảng 1.4 Khối lượng 2005 2006 320 150 440 500 1.2 - Giới thiệu chung máy xúc Э - 5A: nước( m3) Năm 2007 874 782 2008 130 333 2009 000 000 Trong Xí nghiệp mỏ lộ thiên máy xúc thiết bị khai thác chính, khâu quan trọng dây truyền khai thác Với loại máy này, máy xúc phụ tải lớn mạng cung cấp điện Công ty, công suất thiết kế máy 290kW với Kyc =0,9 cosφ =0,9, thực tế sản xuất cơng suất trung bình máy xấp xỉ 193kVA Do tình trạng làm việc hiệu suất TĐĐ máy xúc có ảnh hưởng lớn đến kế hoạch sản xuất hệ thống cung cấp điện Công ty Mặt khác điều kiện làm việc ngồi trời chụi nhiều ảnh hưởng mơi trường nhiệt độ, độ ẩm, bụi sai hỏng phận điều khó tránh khỏi việc điều chỉnh máy xúc trước vào làm việc hay sau sửa chữa cho đảm bảo yêu cầu kỹ thuật để máy làm việc với hiệu suất cao vấn đề Công ty quan tâm 1.2.1 - Các cấu máy xúc Э - 5A GVHD: TS Phan Minh Tạo SVTH: Trần Văn Đôn lớp CĐ K53-ĐT Trường Đại học Mỏ - Địa Chất Đồ án tốt nghiệp 1.2.1.1 Cơ cấu nâng hạ gầu cần - Sơ đồ động học cấu thể hình 1.1 - Số liệu bánh thể bảng 1.5 Bảng 1.5 Bánh Z21 - M10 Z112 - M10 Z16 - M18 Z109 - M18 Khối lượng ( Kg ) 344 1835 174 1185 Số lượng 1 1 Hình 1.1 Sơ đồ động học cấu nâng hạ gầu cần ( Tỷ số truyền nâng cần i = 54,5 ) Trong đó: Động điện chiều, Pđm= 200kW Cặp đĩa xích GVHD: TS Phan Minh Tạo SVTH: Trần Văn Đôn lớp CĐ K53-ĐT Trường Đại học Mỏ - Địa Chất Đồ án tốt nghiệp Bộ truyền trục vít Tang hãm nâng hạ cần Tang quấn cáp nâng hạ cần Khớp nối trung gian Tang hãm cấu nâng hạ gầu Tang quấn cáp nâng hạ gầu Cặp bánh chữ V 10 Cặp bánh hình trụ 11 Pu li khối đầu cần Động điện mội chiều chế tạo theo kiểu nằm ngang, có hai đầu tự đầu nối với hộp giảm tốc thứ hệ thống, đầu nối với đĩa xích hình khơng mắc xích, cần nâng cần mắc xích vào đĩa để chuyển động xuống tang quấn cáp nâng cần Ở vị trí số phía nâng cần tốc độ định mức động 750vg/ph, tốc độ chuyển động thẳng hai gầu có giá trị định mức =0.8m/s, cịn phía hạ gầu giảm từ thơng kích thích động nên tốc độ động tăng lên, với mục đích làm giảm thời gian hạ gầu khơng tải, nhờ tăng suất máy Hệ thống nâng cịn bố trí tang hãm ln ln đóng, cấu hãm mở hệ thống làm việc, cuộn dây nam châm điện ЭВ1 van phân phối khí nén có điện để mở phanh hãm cuộn dây chủ đạo KĐT có điện, cuộn dây ЭВ1 cắt điện tự động có thiết bị bảo vệ tác động (Rơ le dòng cực đại, Rơ le chạm đất), yêu cầu cấu hãm đóng lại để giữ cứng tang quấn cáp khơng cho gầu di chuyển Trong q trình xúc cấu nâng phải đảm bảo lực cắt để phá vỡ đất đá kết hợp với lực đẩy cấu vào gầu tạo nên trình đào máy xúc Tác dụng phận nâng cần xích mắc vào đĩa xích truyền động truyền xuống tang quấn cáp nâng cần làm thay đổi góc nghiêng cần với mặt phẳng ngang 1.2.1.2 Cơ cấu vào tay gầu - Sơ đồ động học cấu thể hình 1.2 - Số liệu bánh thể bảng 1.6 GVHD: TS Phan Minh Tạo SVTH: Trần Văn Đôn lớp CĐ K53-ĐT Trường Đại học Mỏ - Địa Chất Đồ án tốt nghiệp Bảng 1.6 Bánh Khối lượng (Kg) 12,5 125 245 1080 125 Z22m8 Z122m8 Z16m14 Z110m14 Z14m24 Thanh Số lượng 1 2 Hình 1.2 Sơ đồ động học cấu vào tay gầu Trong đó: Cần xúc Bộ truyền Động dẫn động chiều, Pđm= 54kW Tang hãm GVHD: TS Phan Minh Tạo SVTH: Trần Văn Đôn lớp CĐ K53-ĐT Trường Đại học Mỏ - Địa Chất Đồ án tốt nghiệp 5.6 Hai truyền bánh hình trụ Nhiệm vụ cấu tạo áp lực nén vào đất đá tác động đồng thời với cấu nâng hạ gầu để tạo nên trình đào máy xúc Hệ thống truyền động khí bao gồm hai cặp báng hình trụ, đặc điểm riêng cấu động cơ, tang hãm hộp giảm tốc đặt cần, để thích ứng với điều kiện làm việc ngồi trời chúng phải đảm bảo độ bền có độ chống ẩm cao.Nhờ cấu cho phép ta truyền chuyển động từ động đến tay gầu tạo áp lực nén vào đất đá, để điều chỉnh thay đổi chiều quay động người ta sử dụng hệ thống truyền động 1.2.1.3 Cơ cấu quay - Sơ đồ động học cấu thể hình 1.3 - Số liệu bánh thể bảng 1.7 Bảng 1.7 Bánh Z11m10 Z67m10 Z11m26 Z128m26 Z20m6 Z110m6 Hộp giảm tốc GVHD: TS Phan Minh Tạo Khối lượng (Kg) 30 250 358 2765 7,6 96 2018 10 Số lượng 2 2 2 SVTH: Trần Văn Đôn lớp CĐ K53-ĐT Trường Đại học Mỏ - Địa Chất Đồ án tốt nghiệp Hình 3.22: So sánh F4, Iư, Icắt GVHD: TS Phan Minh Tạo 74 SVTH: Trần Văn Đôn lớp CĐ K53-ĐT Trường Đại học Mỏ - Địa Chất Đồ án tốt nghiệp Hình 3.23: Dịng điện số khởi động có tải GVHD: TS Phan Minh Tạo 75 SVTH: Trần Văn Đôn lớp CĐ K53-ĐT Trường Đại học Mỏ - Địa Chất GVHD: TS Phan Minh Tạo Đồ án tốt nghiệp 76 SVTH: Trần Văn Đôn lớp CĐ K53-ĐT Trường Đại học Mỏ - Địa Chất Đồ án tốt nghiệp Hình 3.24: Dịng điện số khởi động khơng tải NHẬN XÉT KẾT QUẢ MƠ PHỎNG Sau xây dượng sơ đồ mô nhập số liệu tính tốn, chương trình cho kết từ hình 3.15 đến hình 3.24: * Hình 3.15:Sức từ động F2, F1, Fđk, F4 F6 KĐT a Cuộn YMC-2( F2 ) số (đang xét vị trí số tay điều khiển) b.Cuộn YMC-1( F1 ) khởi động tăng lên giảm xuống ổn định sau khoảng 0,2 giây, tốc độ động ổn định F1 nhỏ c Sức từ động tổng (Fđk) khởi động tăng lên giảm xuống ổn định 1,1 giây d Cuộn YMC-4 (F4) khởi động tăng lên giảm ổn định khoảng 0,6 giây c Cuộn YMC-6(F) ( Fđk ) khởi động tăng lên ổn định 25V sau 1,2 giây * Hình 3.16: Điện áp KĐT Khi khởi động tăng lên 11.2V sau giảm xuống 10,5V ổn định sau giây * Hình 3.17: Dịng kích từ máy phát Khi khởi động tăng lên 8,5A sau giảm xuống 7,8A ổn định sau 1,2 giây * Hình 3.18: Sức điện động máy phát Khi khởi động tăng lên 490V ổn định sau 1,2 giây * Hình 3.19: Dịng điện phần ứng Khi khởi động tăng lên 1150A sau giảm xuống ổn định sau giây * Hình 3.20:Tốc độ góc động Khi khởi động tăng lên 80 rad,ổn định sau 1,2 giây * Hình 3.21: Mơ men động Khi khởi động tăng lên 6150N.m sau giảm xuống ổn định 1,2 giây * Hình 3.22: So sánh F4, Iư, Icắt GVHD: TS Phan Minh Tạo 77 SVTH: Trần Văn Đôn lớp CĐ K53-ĐT Trường Đại học Mỏ - Địa Chất Đồ án tốt nghiệp Khi Iư > Icắt F4 tăng lên sau giảm xuống nhỏ I cắt sau 0,8 giây Khi Iư< Icắt F nhỏ * Hình 3.23: Dịng điện số khởi động có tải Số 1: Dịng điện tăng lên 720A sau giảm xuống ổn định 1,5 giây Số 2: Dịng điện tăng lên 760A sau giảm xuống ổn định sau 1,5 giây Số 3: Dòng điện tăng lên 900A sau giảm xuống ổn định sau 1,5 giây Số 4: Dòng điện tăng lên 1150 sau giảm xuống ổn định sau 1,5 giây * Hình 3.24: dịng điện số khởi động khơng tải Số 1: Dịng điện tăng lên 240A sau giảm xuống ổn định 1,8 giây Số 2: Dịng điện tăng lên 280A sau giảm xuống ổn định sau 1,8giây Số 3: Dòng điện tăng lên 460A sau giảm xuống ổn định sau 1,8 giây Số 4: Dòng điện tăng lên 720Asau giảm xuống ổn định sau 1,8 giây KẾT LUẬN Qua kết nghiên cứu đề tài tốt nghiệp, em hoàn thành đồ án với nội dung sau: Giới thiệu khái quát chung máy xúc Э - 5A Nghiên cứu chức hệ thống truyền động điện máy xúc Thành lập phương trình tốn học mơ tả q trình động học khâu làm việc máy xúc, với cấu động lực máy có mơ hình tốn học nhau, khác số liệu tính tốn nên đồ án em sâu vào nghiên cứu cấu nâng hạ gầu Xây dựng sơ đồ cấu trúc mô tả trình động học máy xúc Э - 5A Áp dụng phần mềm MATLAB SIMULINK để mô trình động học xảy trình động học Qua mơ máy tính kết nghiên cứu phù hợp, qua nghiên cứu chọn giá trị hiệu chỉnh phù hợp với trình làm việc hệ thống truyền động điện Sau ba tháng làm việc, hướng dẫn tận tình Thầy giáo TS – Phan Minh Tạo với giúp đỡ thầy cô giáo mơn tự động hóa em hồn thành đồ án thời hạn Nhưng lực, kiến thức hạn chế hiểu biết máy tính cịn hạn chế, đồ án khơng tránh khỏi thiếu sót Em kính mong đóng góp ý kiến thầy giáo đóng góp ý kiến bạn bè khóa để đồ án hoàn thiện GVHD: TS Phan Minh Tạo 78 SVTH: Trần Văn Đôn lớp CĐ K53-ĐT Trường Đại học Mỏ - Địa Chất Đồ án tốt nghiệp Một lần cho phép em nói lời cảm ơn chân thành đến thầy giáo TS – Phan Minh Tạo thầy cô giáo môn tự động hóa hướng dẫn giúp đỡ em hồn thành đồ án Hà Nội, ngày 01 tháng 10 năm 2010 Sinh viên Trần Văn Đôn TÀI LIỆU THAM KHẢO - Cơ sở lý thuyết truyền động điện tự động tập NXB GTVT năm 2001 TS - Thái Duy Thức - Thiết kế truyền động điện tự động tập NXB GTVT năm 2000 -TS- Thái Duy Thức ( chủ biên ), ThS – Phan Minh Tạo Tin học ứng dụng ThS Phan Minh Tạo Các tài liệu kỹ thuật, Catologe máy xúc Э-5A GVHD: TS Phan Minh Tạo 79 SVTH: Trần Văn Đôn lớp CĐ K53-ĐT Trường Đại học Mỏ - Địa Chất GVHD: TS Phan Minh Tạo Đồ án tốt nghiệp 80 SVTH: Trần Văn Đôn lớp CĐ K53-ĐT Trường Đại học Mỏ - Địa Chất GVHD: TS Phan Minh Tạo Đồ án tốt nghiệp 81 SVTH: Trần Văn Đôn lớp CĐ K53-ĐT Trường Đại học Mỏ - Địa Chất GVHD: TS Phan Minh Tạo Đồ án tốt nghiệp 82 SVTH: Trần Văn Đôn lớp CĐ K53-ĐT Trường Đại học Mỏ - Địa Chất GVHD: TS Phan Minh Tạo Đồ án tốt nghiệp 83 SVTH: Trần Văn Đôn lớp CĐ K53-ĐT Trường Đại học Mỏ - Địa Chất GVHD: TS Phan Minh Tạo Đồ án tốt nghiệp 84 SVTH: Trần Văn Đôn lớp CĐ K53-ĐT Trường Đại học Mỏ - Địa Chất GVHD: TS Phan Minh Tạo Đồ án tốt nghiệp 85 SVTH: Trần Văn Đôn lớp CĐ K53-ĐT Trường Đại học Mỏ - Địa Chất GVHD: TS Phan Minh Tạo Đồ án tốt nghiệp 86 SVTH: Trần Văn Đôn lớp CĐ K53-ĐT Trường Đại học Mỏ - Địa Chất GVHD: TS Phan Minh Tạo Đồ án tốt nghiệp 87 SVTH: Trần Văn Đôn lớp CĐ K53-ĐT Trường Đại học Mỏ - Địa Chất GVHD: TS Phan Minh Tạo Đồ án tốt nghiệp 88 SVTH: Trần Văn Đôn lớp CĐ K53-ĐT ... Chất Đồ án tốt nghiệp Chương GIỚI THIỆU VỀ CÔNG TY THAN NA DƯƠNG 1.1 - Giới thiệu chung Công ty than Na Dương: Công ty trách nhiệm hữu hạn thành viên than Na Dương (gọi tắt Công ty than Na Dương) ... trường giao đồ án tốt nghiệp thiết là: “TÌM HIỂU QUÁ TRÌNH TỰ ĐỘNG HĨA TRÊN MÁY XÚC ЭКГ-5A TRONG CƠNG TY THAN NA DƯƠNG” Nội dung đề tài nhằm tìm hiểu kĩ hệ thống TĐĐ sử dụng máy xúc ЭКГ-5A, từ... Địa Chất Đồ án tốt nghiệp - Udc, UmF: Điện áp động máy phát - edc, emF: Sức điện động động máy phát - Iudc, IumF: Dòng điện động máy phát Phương trình cân sức điện động phần ứng máy phát, động sau: