(NB) Giáo trình Nhập môn cơ điện tử với mục tiêu giúp các bạn có thể giải thích được Cơ điện tử là gì; Giải thích được các yếu tố thành phần trong hệ thống và sản phẩm cơ điện tử; Nhận biết các loại hình thông tin trong hệ thống cơ điện tử; Phân biệt các dạng sản phẩm cơ điện tử trong công nghiệp.
ỦY BAN NHÂN DÂN THÀNH PHỐ HÀ NỘI TRƯỜNG CAO ĐẲNG NGHỀ VIỆT NAM - HÀN QUỐC THÀNH PHỐ HÀ NỘI TRƯƠNG VĂN HỢI (Chủ biên) BÙI VĂN CÔNG – LƯU HUY HẠNH GIÁO TRÌNH NHẬP MƠN CƠ ĐIỆN TỬ Nghề: Cơ điện tử Trình độ: Trung cấp (Lưu hành nội bộ) Hà Nội - Năm 2019 LỜI NÓI ĐẦU Trong chương trình đào tạo cao đẳng nghề thực hành nghề giữ vị trí quan trọng: rèn luyện tay nghề cho học sinh Việc dạy thực hành đòi hỏi nhiều yếu tố: vật tư thiết bị đầy đủ đồng thời cần giáo trình nội bộ, mang tính khoa học đáp ứng với yêu cầu thực tế Nội dung giáo trình “Nhập mơn điện tử ” xây dựng sở kế thừa nội dung giảng dạy trường, kết hợp với nội dung nhằm đáp ứng yêu cầu nâng cao chất lượng đào tạo phục vụ nghiệp cơng nghiệp hóa, đại hóa đất nước, Tuy tác giả có nhiều cố gắng biên soạn khơng tránh khỏi thiếu sót, mong nhận tham gia đóng góp ý kiến bạn đồng nghiệp chuyên gia kỹ thuật đầu ngàn Xin chân thành cảm ơn! Hà Nội, ngày … tháng … năm 2019 Chủ biên: Trương Văn Hợi MỤC LỤC LỜI NÓI ĐẦU MỤC LỤC GIÁO TRÌNH MƠ ĐUN NHẬP MÔN CƠ ĐIỆN TỬ Chương Khái niệm điện tử 1.1 Khái niệm điện tử 1.2 Phân tích q trình hệ thống điện tử 1.3 Thiết lập mơ hình chức hệ thống điện tử Chương 2: Khái niệm điều khiển điều chỉnh 11 2.1 Kỹ thuật điều khiển 11 2.2 Giới thiệu mạch điều chỉnh 19 Chương 3: Cơ cấu chấp hành 22 3.1 Kết cấu phương thức làm việc cấu chấp hành 22 3.2 Cơ cấu chấp hành điện từ 22 3.3 Cơ cấu chấp hành thủy khí 29 3.4 Các loại cấu chấp hành đặc biệt 31 Chương 4: kỹ thuật đo lường, cảm biến 34 4.1 Kỹ thuật đo lường 34 4.2 Các thông số đặc trưng cảm biến 37 4.3 Giới thiệu loại cảm biến 41 Chương 47 Khái niệm xử lý thông tin hệ thống điện tử 47 5.1 Một số hệ đếm điển hình 47 5.2 Chuyển đổi số 48 5.3 Mã số 49 5.4 Dữ liệu mã hoá liệu 50 5.5 Bài tập ứng dụng 51 5.6 Kiểm tra 53 Chương 54 Các ví dụ điển hình hệ thống điện tử 54 6.1 Mơ hình nồi cơm điện tự động 54 6.2 Mô hình máy ép nhựa 55 6.3 Máy điều khiển theo chương trình số CNC 56 6.4 Mơ hình phân loại sản phẩm tự động 59 6.5 Mơ hình rơbốt công nghiệp 61 6.6 Bài tập phân tích tổng quan chức dịng thơng tin mơ hình 63 6.7 Kiểm tra 63 Tài liệu tham khảo 64 GIÁO TRÌNH MƠ ĐUN NHẬP MƠN CƠ ĐIỆN TỬ Tên mô đun: Nhập môn điện tử Mã số mô đun: MĐ 19 Thời gian mô đun: 30 (LT:12 giờ; TH/TT/TN/BT/TL: 18 giờ) I VỊ TRÍ, TÍNH CHẤT CỦA MƠ ĐUN - Vị trí: Trước bắt đầu học mô đun sinh viên phải học môn học, mơ đun kỹ thuật sở - Tính chất: Là mơ đun bắt buộc chương trình đào tạo nghề Cơ điện tử II MỤC TIÊU CỦA MÔ ĐUN - Giải thích Cơ điện tử - Giải thích yếu tố thành phần hệ thống sản phẩm điện tử - Nhận biết loại hình thơng tin hệ thống điện tử - Phân biệt dạng sản phẩm điện tử công nghiệp - Chủ động sáng tạo học tập III NỘI DUNG MÔ ĐUN Nội dung tổng quát phân bổ thời gian Thời gian TT Tên các mô đun Tổng số Các khái niệm cơ điện tử Thực hành/thực Lý tập/thí Kiểm tra thuyết nghiệm/bài tập/thảo luận 1.1 Khái niệm điện tử 1.2 Phân tích q trình hệ thống điện tử 1.3 Thiết lập mơ hình chức hệ thống điện tử 1.4 Phác thảo hệ thống điện tử Kiểm tra Khái niệm điều khiển điều chỉnh 2.1 Kỹ thuật điều khiển: 2.2 Giới thiệu mạch điều chỉnh Cơ cấu chấp hành 3.1 Kết cấu phương thức làm việc cấu chấp hành 3.2 Cơ cấu chấp hành điện từ 3.3 Cơ cấu chấp hành thủy khí 3.4 Các loại cấu chấp hành đặc biệt Kiểm tra Kỹ thuật đo lường, cảm biến 3 4.1 Kỹ thuật đo lường 4.2 Các thông số đặc trưng cảm biến 4.3 Giới thiệu loại cảm biến Kiểm tra Khái niệm xử lý thông tin hệ thống điện tử 5.1 Một số hệ đếm điển hình 5.2 Chuyển đổi số 5.3 Mã số 5.4 Dữ liệu mã hoá liệu 5.5 Bài tập ứng dụng Kiểm tra Các ví dụ điển hình hệ thống điện tử 12 16 6.1 Mơ hình nồi cơm điện tự động 6.2 Mơ hình máy ép nhựa 6.3 Máy điều khiển theo chương trình số CNC 6.4 Mơ hình phân loại sản phẩm tự động 6.5 Mơ hình rơbốt cơng nghiệp Kiểm tra Cộng 30 Chương Khái niệm điện tử Mục tiêu: - Nhận biết rõ khái niệm điện tử - Chức năng, cấu trúc hệ thống điện tử; - Chủ động sáng tạo học tập 1.1 Khái niệm điện tử Cơ điện tử ( Mechatronics) đời kết tất yếu phát triển cơng nghệ đại Cơ điện tử hình thành công nghệ cao, thông minh, linh hoạt Những xu hướng tạo ra hội thách thức cho điện tử hệ sinh học tích hợp, máy tính lượng tử, hệ thống pico nano, công nghệ khác triển khai Tương lai điện tử đầy tiềm Cơ điện tử hiểu công nghệ phát triển mở rộng với tốc độ nhanh, nên khó có định nghĩa xác.Một định nghĩa q cứng gây nhiều hạn chế, thiếu xác tương lai Ta thấy điều qua ba thập kỷ phát triển Cơ điện tử Tuy nét chung thừa nhận chất Cơ điện tử “liên kết cộng nhiều lĩnh vực để tạo sản phẩm có tính vượt trội” Sự liên kết cộng mang lại nhiều hội khơng thách thức cho phát triển điện tử Hay hiểu cách giản đơn: Cơ điện tử kết hợp phức hợp ngành khí, điện tử, tin học Sản phẩm điện tử có đặc trưng riêng ưu so với hệ thống công nghệ độc lập khác Sản phẩm Cơ điện tử sản phẩm cho người sử dụng cuối đồ dùng, thiết bị gia dụng chế tạo hàng loạt, sản phẩm chất lượng cao điện thoại thông minh, ôtô, máy bay, tên lửa, tàu vũ trụ, thiết bị y tế, phận thể nhân tạo thay cho người vv… Các sản phẩm thiết kế chế tạo cách tiện ích nhất, phù hợp với yêu cầu riêng cho người sử dụng người sử dụng không quan tâm đến công nghệ dùng mà họ mua dùng sản phẩm tốt hơn, kinh tế hơn, tiện dụng phù hợp với yêu cầu riêng Cho đến nhiều bàn cãi định nghĩa nhiều quan điểm khác điện tử có phải cơng nghệ khơng hay đơn kết hợp thông thường công nghệ biết Có quan điểm cho điện tử ngành khoa học mà đơn cơng nghệ khơng có tảng khoa học học, điều khiển học vv Trước tiên theo suy nghĩ tác giả đến thời điểm điện tử định nghĩa sau: “Cơ điện tử lĩnh vực khoa học cơng nghệ hình thành từ cộng nhiều ngành khoa học công nghệ nhằm hồn thiện, thơng minh hố tạo nên linh hồn cảm xúc cho sản phẩm công cụ phục vụ cho người” 1.2 Phân tích q trình hệ thống điện tử Mỗi ngành khí, điện tử, tin học có tảng khoa học vững tạo sản phẩm đặc trưng riêng Tuy nhiên, yêu cầu thời đại đặt yêu cầu cao cách hoạt động máy móc, yêu cầu máy móc cần phải gọn nhẹ hơn, linh động hơn, uyển chuyển thông minh Các kỹ sư khí khơng thể làm máy móc thông minh hơn, kỹ sư tin học tạo trí thơng minh nhân tạo họ khơng biết khí, kỹ sư điện tử kết nối điều khiển tín hiệu, họ khơng thể kết nối trí thơng minh nhân tạo để điều khiển thiết bị khí Chính yêu cầu hình thành nên ngành Cơ điện tử để tạo sản phẩm đáp ứng yêu cầu đặt sở phối hợp tảng sẵn có ngành với Với khả am hiểu khí, điện tử, tin học, công nghệ đại người kỹ sư điện tử đưa vào sản phẩm khí hệ thống điều khiển linh hoạt điện tử, thông qua hệ thống điện tử, kết nối với hệ thống xử lý thơng tin - trí thơng minh nhân tạo để tạo sản phẩm hoàn chỉnh Sự thành công ngành công nghiệp sản xuất bán hàng thị trường giới phụ thuộc nhiều vào khả kết hợp Điện – Điện Tử công nghệ tin học vào sản phẩm khí phương thức sản xuất khí Đặc tính làm việc nhiều sản phẩm xe ô tô, máy giặc, robot, máy công cụ việc sản xuất chúng phụ thuộc nhiều khả ngành công nghiệp ứng dụng kỹ thuật vào việc sản xuất sản phẩm qui trình sản xuất Kết tạo hệ thống rẻ hơn, đơn giản hơn, đáng tin cậy linh hoạt so với hệ thống trước Ranh giới điện điện tử, máy tính khí bị thay kết hợp chúng Sự kết hợp tiến tới hệ thống : Hệ thống điện tử 1.3 Thiết lập mơ hình chức hệ thống điện tử Trên thực tế hệ thống điện tử khơng có định nghĩa rõ ràng Nó tách biệt hoàn toàn phần riêng biệt kết hợp trình thực Sự kết hợp hình thành theo quan điểm Bradley, bao gồm phần riêng biệt điện – điện tử, khí máy tính kết hợp chúng lại lĩnh vực giáo dục đào tạo, công việc thực tế, ngành công nghiệp sản xuất thị trường Hình 1.1: Sự liên kết thành phần hệ thống điện tử theo Bradley Quan điểm Bolton : Theo Bolton điện tử thuật ngữ hệ thống Một hệ thống xem hộp đen mà chúng có đầu vào đầu Nó hộp đen chúng gồm phần tử chứa đựng bên hộp, để thực chức liên hệ đầu vào đầu Ví dụ : Cái mơtơ điện có đầu vào nguồn điện đầu quay trục động Hình 1.2: Cấu trúc hệ thống điện tử theo Bolton Quan điểm giáo sư Thổ Nhĩ Kỳ Okyay Kaynak định nghĩa hệ thống điện tử sau: Những số liệu mã hóa nhập vào máy tính, máy tính tính tốn xử lý sau máy tính thực q trình ngược lại giải mã để chuyển đổi bít thông tin nhị phân thành ký hiệu quen thuộc với người mà người hiểu Các lĩnh vực mã hóa bao gồm: - Mã hóa số thập phân - Mã hóa ký tự - Mã hóa tập lệnh - Mã hóa tiếng nói - Mã hóa hình ảnh v v Phần khảo sát lĩnh vực mã hóa đơn giản mã hóa số thập phân cách sử dụng từ mã nhị phân Việc mã hóa ký tự, tập lệnh, tiếng nói, hình ảnh dựa sở mã hóa số thập phân 5.4 Dữ liệu mã hoá liệu Mã hóa số thập phân Khái niệm Trong thực tế để mã hóa số thập phân người ta sử dụng số nhị phân bit (a3a2a1a0) theo quy tắc sau: → 0000 ; → 0101 → 0001 ; → 0110 → 0010 ; → 0101 → 0011 ; → 1000 → 0100 ; → 1001 Các số nhị phân dùng để mã hóa số thập phân gọi số BCD (Binary Coded Decimal: Số thập phân mã hóa số nhị phân) Phân loại Khi sử dụng số nhị phân bit để mã hóa số thập phân tương ứng với = 16 tổ hợp mã nhị phân phân biệt Do việc chọn 10 tổ hợp 16 tổ hợp để mã hóa ký hiệu thập phân từ đến mà thực tế xuất nhiều loại mã BCD khác Mặc dù tồn nhiều loại mã BCD khác nhau, chia làm hai loại chính: Mã BCD có trọng số mã BCD khơng có trọng số 50 b1 Mã BCD có trọng số loại mã cho phép phân tích thành đa thức theo trọng số Mã BCD có trọng số chia làm loại là: mã BCD tự nhiên mã BCD số học Mã BCD tự nhiên loại mã mà trọng số thường xếp theo thứ tự tăng dần Ví dụ: Mã BCD 8421, BCD 5421 Mã BCD số học loại mã mà có tổng trọng số ln ln 9.Ví dụ: BCD 2421, BCD 5121, BCD 4-2-1 Đặc trưng mã BCD số học có tính chất đối xứng qua đường trung gian Do vậy, để tìm từ mã BCD số thập phân ta lấy bù (đảo) từ mã BCD số bù tương ứng Ví dụ xét mã BCD 2421 Đây mã BCD số học (tổng trọng số 9), số (thập phân) có từ mã 0011, số (thập phân) bù Do vậy, suy từ mã cách lấy bù từ mã 3, nghĩa lấy bù 0011, ta có từ mã 1100 b2 Mã BCD khơng có trọng số loại mã khơng cho phép phân tích thành đa thức theo trọng số Các mã BCD khơng có trọng số là: Mã Gray, Mã Gray thừa Đặc trưng mã Gray mã hai từ mã nhị phân đứng khác bit Ví dụ: Mã Gray: → 0011 → 0010 → 0110 Còn với mã BCD 8421: → 0011 → 0100 Các bảng trình bày số loại mã thơng dụng 5.5 Bài tập ứng dụng Câu 1: Đổi số thập phân sau sang hệ khác: a) N10 = 75; b) N10 = 157; c) N10 = 1976; d) N10 = 2711; 51 Câu : Đổi số nhị phân sau sang hệ thập phân: a) N2 = 1011010; b) N2 = 111000111; c) N2 = 100001111; d) N2 = 101010101; Câu : Đổi số nhị phân sau sang dạng bát phân: a) 0101 1111 0100 1110 b) 1010 1100 1001 1000 c) 1111 1010 1101 1001 d) 1000 1101 1100 0011 Câu : Thực phép tính hai số hệ 16 sau: a) 132,4416 + 215,0216 b) 13E16 + 2FD16 a) 3B916 + 7A316 d) 9B516 + 6D816 Câu : Thực phép tính hai số hệ phân sau: a) 132,448 + 215,028 b) 6378 + 2458 c) 4108 + 7238 d) 2158 + 6548 Câu : Thực phép cộng hai số có dấu sau theo phương pháp bù 1: a) 0.101 11112 + 0.100 11102 b) 1.010 11002 + 1.001 10002 c) 1.111 10102 + 1.101 10012 d) 1.000 11012 + 1.100 00112 Câu : Thực phép cộng hai số có dấu sau theo phương pháp bù 2: a) 0.101 11112 + 0.100 11102 b) 1.010 11002 + 1.001 10002 c) 1.111 10102 + 1.101 10012 d) 1.000 11012 + 1.100 00112 52 Câu : Hãy viết số dãy số sau: a) 110012 110102 b) 6248 6258 c) 9D16 9E16 110112 6268 … … 9F16 … … … … … … … … … … Câu : Hãy chuyển đổi số sau sang biểu diễn tương đương khác: a) Z16 = 24AE16 -> A10 -> A2 b) Z16 = A6F216 -> A10 -> A2 c) A10 = 311810 -> Z16 -> A2 d) A10 = 978510 -> Z16 -> A2 Câu 10 : Hãy tính hiệu hai số nhị phân sau kiểm tra lại kết dạng thập phân: a) 11 0101 – 10 0101 b) 1001 0110 - 10 0110 5.6 Kiểm tra 53 Chương Các ví dụ điển hình hệ thống điện tử - Nhận biết rõ khái niệm dịng thơng tin hệ thống điện tử (cơ – điện – điều khiển) - Nhận biết liên kết phần tử điện tử - Chủ động sáng tạo học tập 6.1 Mơ hình nồi cơm điện tự động (1) Cần gạt: Đây kim loại có cấu tạo địn bẩy Một đầu thị ngồi vỏ gắn nút nhựa (chính nút hay nhấn nồi cơm đấy) (2) Tiếp điểm cơng tắc: Đóng vai trị cơng tắc (3) Đầu cực mâm nhiệt : Chính mâm nhiệt đáy nồi cơm đấy, cấu tạo dây điện trở đốt nóng đúc kín mâm kim loại (4) Ổ cắm : Là nơi để cắm dây nguồn cấp điện cho nồi cơm điện (5) Vỏ nồi trong: có chức định vị ơm khít xoong (6) Cơng tắc từ cảm biến nhiệt: Khi bỏ xoong vào nồi nhìn thấy núm hình trụ nồi nhấn lên , nhấn xuống Nó có nhiệm vụ nhận biết thời điểm cơm cạn nước (7) Dây đốt nóng phụ : Dây có chức ủ ấm cơm chín nhảy nấc Keep warm (8) Vỏ nồi ngoài: Định hình nên hình dạng nồi cách nhiệt xoong với mơi trường bên ngồi 54 6.2 Mơ hình máy ép nhựa Mơ hình máy ép đĩa nhựa với quy trình thực sau : Hình 6.1 : Đưa phơi nhựa vào khn ép Hình 6.2 : Xi lanh mang theo nắp khuôn gia nhiệt xuống ép phơi nhựa thành đĩa nhựa Hình 6.3: Xi lanh dán hút chân không đưa đĩa nhựa hồn thành khỏi khn 55 Hình 6.4: Xi lanh dán hút chân không đưa đĩa nhựa hồn thành vào vị trí để chuẩn bị bước gia cơng Phân tích thành phần mơ hình : Phần khí : Khuôn ép, giá đỡ, khay đựng phôi Phần điện : Thu thập tín hiệu ngõ vào : Các nút nhấn điều khiển, cảm biến phát vị trí, cảm biến nhiệt Cơ cấu chấp hành : Xi lanh ép, xi lanh lấy sản phẩm, xi lanh dán hút chân khơng Bộ điều khiển : Có thể sử dụng điều khiển vi điều khiển PLC, thông thường công nghiệp sử dụng điều khiển PLC 6.3 Máy điều khiển theo chương trình số CNC Ví dụ tập theo chương trình số CNC sau : 56 Phiếu công nghệ: TT Bước công nghệ Dao Thơng số S(vịng/phút) F(mm/phút) Số pass cắt Phay biên T1 - ENDMILL 1500 dạng 12mm viền 100 1/5mm Khoan lỗ T2-TWIST chuẩn bị phay DRILL 10mm hốc tròn 800 80 11/2mm Phay hốc T1 tròn Ø30 1500 100 11/2mm Khoan lỗ T2 800 80 Khoan lỗ T3-TWIST DRILL 6.8mm 800 80 Ta rô lỗ T4 - Tap M8 M8x8 200 20 11/2mm Chọn chuẩn thảo chương: Chi tiết: Lx = 150; Ly = 100; Lz = 20 Chuẩn: Z Y X Điểm chuẩn P≡W Các bước thực máy CNC : Hình 6.5: Khoan lỗ chuẩn bị phay hốc 57 Hình 6.6: Phay hốc tròn Hình 6.7: Khoan lỗ Hình 6.8: Khoan lỗ tọa độ cực Hình 6.9: Ta rơ lỗ 58 Hình 6.10: Hồn thành chi tiết 6.4 Mơ hình phân loại sản phẩm tự động Hình 6.11: sơ đồ khối mô hình Hoạt động : Khi nhấn nút Reset hệ thống trở trạng thái ban đầu (băng tải dừng, gạt trở vị trí mặt định) đồng thời sáng đèn start báo hiệu trình sẵn sàng để khởi động hệ thống Nhấn nút Start hệ thống bắt đầu hoạt động tắt đèn start đồng thời mở động băng tải hoạt động, sản phẩm vào băng tải (được cấp người sử dụng) băng tải đưa sản phẩm chạy qua CB1 (cảm biến 1), cảm biến phát vật có đạt tiêu chuẩn hay không ( tiêu chuẩn chiều cao, màu sắt, kim loại hay phi kim… tùy vào cảm biến sử dụng ) Nếu vật đạt tiêu chuẩn băng tải tiếp tục đưa vật đến CB2 (cảm biến 2), cảm biến phát vật đạt tiếu chuẩn báo cho trạm kế tiếp, đồng thời kết thúc trình kiểm tra để băng tải dừng (Ở sử dụng 59 cảm biến đầu băng tải để phát có sản phẩm tới hệ thống hoạt động tự động hồn tồn) Nếu vật khơng đạt tiêu chuẩn động Gạt gạt sản phẩm xuống máng trượt loại bỏ sản phẩm, sản phẩm trượt ngang qua CB3 (cảm biến 3) động Gạt trở vị trí ban đầu, đồng thời băng tải dừng hoạt động để đợi sản phẩm (Ở sử dụng cảm biến đầu băng tải để phát có sản phẩm tới hệ thống hoạt động tự động hồn tồn) Khi nhấn nút Stop hệ thống ngừng hoạt động Các thành phần mơ hình : - Băng tải - Động băng tải - Cảm biến ( cảm biến cảm ứng, cảm biến điện dung, cảm biến quang phát màu) - Cảm biến cảm biến quang đầu - Cảm biến cảm biến gương phản xạ - PLC lập trình - Bộ điều khiển relay - Động gạt - Các cơng tắc hành hình gạt - Mạch điếm sản phẩm hình hiển thị - Máng trượt - Các jack cắm - Các nút nhấn -… Nhiệm vụ thành phần Băng tải : Có nhiệm vụ đưa sản phẩm đến vị trí kiểm tra sang trạm Cảm biến : Nếu cảm biến cảm ứng có khả phân biệt kim loại phi kim Nếu cảm biến điện dung có khả phân biệt vật chất có số điện mơi khác (kim loại, phi kim …) Nếu cảm biến quang phát màu phân biệt màu sắc khác 60 Cảm biến : Là cảm biến quang đầu có nhiệm vụ phát sản phẩm hết hành trình để báo cho trạm dừng hệ thống để chờ sản phẩm Cảm biến : Có nhiệm vụ phát sản phẩm không đạt tiêu chuẩn rơi xuống máng, đồng thời phát máng chứa sản phẩm đầy PLC lập trình : Có nhiệm vụ xử lý trung tâm, giúp mơ hình hoạt động theo ý đồ đề ra, lập trình được, đỗ chương trình, kết nối với máy tính, giám sát trình hoạt động mà hình (SCADA) … Bộ điều khiển relay : Có nhiệm vụ thay PLC thực nhiệm vụ đơn giản, ứng dụng môn học trang bị điện so sánh với trình hoạt động PLC Động gạt : Có nhiệm vụ gạt sản phẩm khơng đạt tiêu chuẩn xuống máng trượt Các cơng tắc hành trình : Giúp giới hạn hành trình động gạt Máng trượt : Nơi chứa sản phẩm không đạt yêu cầu Mạch đếm sản phẩm hình hiển thị : Có nhiệm vụ đếm số lượng sản phẩm đạt khơng đạt, hiển thị lên mà hình thơng báo 6.5 Mơ hình rơbốt cơng nghiệp Hình 6.12: Sơ đồ khối mơ hình trạm robot Mơ hình robot đóng vai trò khâu lắp ráp hệt thống sản xuất tự động hóa 61 Nó có nhiệm vụ lắp ráp chi tiết riêng lẻ thành sản phẩm cụ thể, thơng qua trạm phụ trợ Có thể sử dụng phần mềm để mô hoạt động robot nạp chương trình để điều khiển robot thực công việc cụ thể: Hình 6.13: Mô hình mơ Hoặc sử dụng điều khiển tay để điều khiển hoạt động robot : 62 Robot có driver để làm nơi điều khiển trung tâm cho robot hoạt động 6.6 Bài tập phân tích tổng quan chức dịng thơng tin mơ hình Mỗi sinh viên tự đưa mơ hình điện tử mà tự thiết kế với cơng việc sau : - Trình bày hoạt động hệ thống ( ý tưởng thực ) Ứng dụng lĩnh vực ? - Trình bày thành phần hệ thống điện tử Phần khí : Phần điện : Với thành phần ngõ vào ( input ) ngoc (output ) với cấu chấp hành Phần điều khiển : Nêu yêu cầu sử dụng PLC dử dụng vi điều khiển - Báo cáo trước lớp giáo viên hệt hống 6.7 Kiểm tra 63 Tài liệu tham khảo [1].Nguyễn Ngọc Phương, Phạm Bạch Dương, Hệ thống Cơ điện tử - ĐHSPKT TP Hồ Chí Minh, 2007 [2].Werner Roddeck [3].Einfuehrung in die Mechatronik, B.G Teubner Stuttgart 1997 64 ... 3: Cơ cấu chấp hành 22 3.1 Kết cấu phương thức làm việc cấu chấp hành 22 3.2 Cơ cấu chấp hành điện từ 22 3.3 Cơ cấu chấp hành thủy khí 29 3.4 Các loại cấu chấp hành... thuật sở - Tính chất: Là mơ đun bắt buộc chương trình đào tạo nghề Cơ điện tử II MỤC TIÊU CỦA MƠ ĐUN - Giải thích Cơ điện tử - Giải thích yếu tố thành phần hệ thống sản phẩm điện tử - Nhận biết... dãy sau: A= am-1am-2 a0a-1 a-n Trong chữ số, ( i = -n ÷ m - ); i hàng số, i nhỏ: hàng trẻ, i lớn: hàng già Giá trị số lượng chữ số nhận giá trị cho thỏa mãn bất đẳng thức sau: N -1 (ai nguyên)