Công nghệ dạy học tương tác ảo trong đào tạo đại học ngành cơ điện tử754

BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI -oo0oo - NGUYỄN THỊ THANH CÔNG NGHỆ DẠY HỌC TƯƠNG TÁC ẢO TRONG ĐÀO TẠO ĐẠI HỌC NGÀNH CƠ ĐIỆN TỬ LUẬN ÁN TIẾN SĨ LÝ LUẬN VÀ PHƯƠNG PHÁP DẠY HỌC KỸ THUẬT HÀ NỘI – 2020 BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI NGUYỄN THỊ THANH CÔNG NGHỆ DẠY HỌC TƯƠNG TÁC ẢO TRONG ĐÀO TẠO ĐẠI HỌC NGÀNH CƠ ĐIỆN TỬ Ngành: Lý luận phương pháp dạy học Mã số: 9140110 LUẬN ÁN TIẾN SĨ LÝ LUẬN VÀ PHƯƠNG PHÁP DẠY HỌC KỸ THUẬT NGƯỜI HƯỚNG DẪN KHOA HỌC: : TS LÊ HUY TÙNG GS.TS NGUYỄN XUÂN LẠC Hà Nội – 2020 LỜI CẢM ƠN Tôi xin bảy tỏ lòng cảm ơn chân thành tới: Tập thể Thầy giáo hướng dẫn: TS Lê Huy Tùng GS Nguyễn Xuân Lạc tận tình dẫn, giúp đỡ tơi suốt q trình nghiên cứu thực Luận án Tôi xin trân trọng cảm ơn khoa khí, phịng khoa học cơng nghệ trường Đại học kỹ thuật Công nghiệp Thái Nguyên tạo điều kiện giúp đỡ làm thực nghiệm Tôi xin trân trọng cảm ơn Viện Hàn lâm khoa học Việt Nam, Công ty VR Tech giúp đỡ trình nghiên cứu sản phẩm, chương trình, thiết bị phục vụ q trình thực nghiệm Tơi xin chân thành cảm ơn Viện sư phạm kỹ thuật Phòng đào tạo trường Đại học Bách khoa Hà Nội tạo điều kiện học tập, nghiên cứu, tiến hành Luận án Tơi xin tri ân đến gia đình tồn thể anh em, bạn bè, đồng nghiệp quan tâm, động viên, giúp đỡ suốt trình thực Luận án Hà Nội, ngày 15 tháng 09 năm 2020 (Nghiên cứu sinh) Nguyễn Thị Thanh LỜI CAM ĐOAN Tôi xin cam đoan mà tơi viết Luận án cơng trình nghiên cứu riêng tơi Các kết quả, số liệu luận án trung thực chưa tác giả khác công bố Tơi xin hồn tồn chịu trách nhiệm mà cam đoan Hà Nội, ngày 15 tháng 09 năm 2020 T/M Tập thể hướng dẫn TS Lê Huy Tùng GS.TS Nguyễn Xuân Lạc (Nghiên cứu sinh) Nguyễn Thị Thanh MỤC LỤC DANH MỤC CÁC KÝ HIỆU VÀ CHỮ VIẾT TẮT i DANH MỤC CÁC BẢNG ii DANH MỤC HÌNH VẼ, SƠ ĐỒ iv DANH MỤC BIỂU ĐỒ iv MỞ ĐẦU 1 Lý chọn đề tài 1.1 Nhu cầu phát triển khoa học công nghệ đại 1.2 Thực trạng dạy học ngành điện tử Việt Nam 1.3 Tính thời đại công nghệ dạy học tương tác ảo 2 Mục đích nghiên cứu 3 Khách thể, đối tượng phạm vi nghiên cứu Giả thuyết khoa học Nhiệm vụ nội dung nghiên cứu Phương pháp nghiên cứu 6.1 Phương pháp nghiên cứu lý luận 6.2 Phương pháp nghiên cứu thực tiễn Những đóng góp Luận án 7.1 Về lý luận 7.2 Về thực tiễn Bố cục Luận án CHƯƠNG 1: CƠ SỞ LÝ LUẬN VÀ THỰC TIỄN VỀ CÔNG NGHỆ DẠY HỌC TƯƠNG TÁC ẢO 1.1 Tổng quan nghiên cứu công nghệ dạy học tương tác ảo 1.1.1 Thế giới 1.1.2 Việt Nam 10 1.2 Các khái niệm 13 1.2.1 Khái niệm công nghệ dạy học 13 1.2.2.Khái niệm dạy học tương tác ảo 15 1.2.3 Khái niệm phương pháp dạy học tương tác ảo 20 1.3 Lý luận công nghệ dạy học tương tác ảo 24 1.3.1 Phân loại phương pháp dạy học sử dụng công nghệ tương tác ảo 24 1.3.2 Môi trường công nghệ dạy học tương tác ảo 26 1.3.3 Những thành phần cơng nghệ dạy học tương tác ảo hình thành phương pháp dạy học 27 1.3.4 Vai trò cơng nghệ dạy học tác ảo hình thành kỹ cho người học 34 1.4 Đặc điểm ngành điện tử vai trò học phần Robot công nghiệp 35 1.5 Cơ sở thực tiễn công nghệ dạy học tương tác ảo trường đại học 39 1.5.1 Cách thức nội dung khảo sát 39 1.5.2 Kết 40 1.5.3 Đánh giá 46 KẾT LUẬN CHƯƠNG 47 CHƯƠNG 2: THIẾT KẾ DẠY HỌC TƯƠNG TÁC ẢO 49 CHO HỌC PHẦN ROBOT CÔNG NGHIỆP TRONG 49 ĐÀO TẠO ĐẠI HỌC NGÀNH CƠ ĐIỆN TỬ 49 2.1 Thi ết kế d ạy h ọc phần Robot công nghiệp d ựa vào công nghệ tương tác ảo 49 2.1.1 Quy trình thiết kế chương trình tương tác ảo dạy học ngành điện tử 49 2.1.2 Phần mềm Unity 51 2.1.3 Xây dựng chương trình VR cánh tay Robot kính Oclus 53 điện thoại 53 2.1.4 Lắp kết nối chương trình TTA 58 2.1.5 Quy trình thiết kế giáo án tương tác ảo cho học phần Robot công nghiệp 59 2.2 Giáo án mẫu cho học phần Robot công nghiệp 61 2.3 Thiết kế quy trình tổ chức dạy học tương tác ảo 78 2.4 Thiết kế, phân loại giảng tương tác ảo 79 2.5 Xây dựng tiêu chí để tổ chức dạy học dựa vào công nghệ tương tác ảo 83 2.5.1 Điều kiện môi trường học tập tương tác ảo 83 2.5.2 Điều kiện người dạy người học tương tác ảo 84 2.5.3 Các tiêu chí tổ chức dạy học tương tác ảo 84 KẾT LUẬN CHƯƠNG 91 CHƯƠNG 3: THỰC NGHIỆM SƯ PHẠM VÀ ĐÁNH GIÁ 93 3.1 Khái quát chung chương trình thực nghiệm 93 3.1.1 Mục đích 93 3.1.2 Nhiệm vụ 93 3.1.3 Đối tượng thực nghiệm 93 3.1.4 Năng lực thực nghiệm 94 3.1.5 Phương pháp thực nghiệm 101 3.2 Tổ chức thực nghiệm 102 3.2.1 Công tác chuẩn bị 102 3.2.2 Nội dung thực nghiệm 102 3.2.3.Tiến trình thực 103 3.3 Kết thực nghiệm 103 3.3.1 Kết đánh giá định tính 103 3.3.2 Kết đánh giá định lượng 103 3.4 Kết khảo sát ý kiến sinh viên sau học 110 3.5 Kết khảo sát lấy ý kiến chuyên gia 115 KẾT LUẬN CHƯƠNG 119 KẾT LUẬN VÀ KHUYẾN NGHỊ 121 TÀI LIỆU THAM KHẢO 123 DANH MỤC CÁC CƠNG TRÌNH ĐÃ CƠNG BỐ CỦA LUẬN ÁN 129 PHỤ LỤC 1: HÌNH ẢNH LỚP HỌC TƯƠNG TÁC ẢO PL-4 PHỤ LỤC 2: NỘI SUY QUỸ ĐẠO TRONG KHÔNG GIAN KHỚP CỦA ROBOT BẬC TỰ DO PL-7 PHỤ LỤC 3: TÍNH TOÁN THIẾT KẾ ROBOT PL-13 PHỤ LỤC 4: CODE PL-21 PHỤ LỤC 5: ĐỀ CƯƠNG CHI TIẾT HỌC PHẦN PL-36 ROBOT CÔNG NGHIỆP PL-36 PHỤ LỤC 6:PHIẾU ĐÁNH GIÁ ĐỀ CƯƠNG CHI TIẾT PL-41 HỌC PHẦN ROBOT CÔNG NGHIỆP PL-41 PHỤ LỤC 7: PHIẾU ĐIỀU TRA THỰC TRẠNG DẠY HỌC TƯƠNG TÁC ẢO TRONG MÔN ROBOT CÔNG NGHIỆP PL-42 PHỤ LỤC 8: PHỤ LỤC DANH SÁCH CHUYÊN GIA CHO Ý KIẾN PL-44 PHỤ LỤC 9: PHIẾU XIN Ý KIẾN CHUYÊN GIA PL-45 PHỤ LỤC 10: PHIẾU ĐÁNH GIÁ KẾT QUẢ THỰC NGHIỆM PL-46 PHỤ LỤC 11: PHIẾU KHẢO SÁT Ý KIẾN SINH VIÊN ONLINE PL-49 PHỤ LỤC 12: PHIẾU ĐIỀU TRA THÔNG TIN SINH VIÊN PL-50 PHỤ LỤC 13: PHIẾU KHẢO SÁT Ý KIẾN SINH VIÊN PL-51 SAU GIỜ HỌC PL-51 PHỤ LỤC 14 : PHÂN LOẠI ROBOT PL-53 PHỤ LỤC 15: ROBOT SONG SONG PL-57 PHỤ LỤC 16: CÁCH ĐÁNH GIÁ KẾT QUẢ HỌC TẬP NGƯỜI HỌC PL-60 PHỤ LỤC 17: TỔNG HỢP ĐIỂM HỌC TẬP ĐẦU VÀO CỦA SINH VIÊN PL-62 PHỤ LỤC 18: TỔNG HỢP ĐIỂM LỚP THỰC NGHIỆM VÀ LỚP ĐỐI CHỨNG PL-63 PHỤ LỤC 19: GIÁO ÁN THEO PHƯƠNG PHÁP TRUYỀN THỐNG PL-64 DANH MỤC CÁC KÝ HIỆU VÀ CHỮ VIẾT TẮT i DANH MỤC CÁC BẢNG Bảng 1: Khảo sát đánh giá học phần Robot công nghiệp 41 Bảng 2: Tần suất giá viên sử dụng dạy học tương tác ảo thực tế 42 Bảng 3: Khảo sát cấp độ dạy học tương tác ảo giáo viên sử dụng 43 Bảng 4: Yếu tố định để giáo viên lựa chọn dạy học tương tác ảo 43 Bảng 5: Nhận thức GV tương tác ảo dạy học 44 Bảng 6: Đánh giá tầm quan trọng DHTTA dạy học hệ đại học 44 Bảng 7: Biện pháp kỹ thuật sử dụng DH TTA để nâng cao hiệu 45 Bảng 8: Đánh giá GV hình thức DHTTA đưa vào 45 Bảng 9: Giáo viên đánh giá khó khăn tiến hành DH TTA 46 Bảng 1: Code chương trình điều khiển cánh tay Robot Oclus điện thoại 54 Bảng 2: Đánh giá kỹ DHTTA hoạt động giáo dục 85 Bảng 3: Đánh giá tính hiệu lãnh đạo, tổ chức lớp học TTA (lãnh đạo quản lý người học, việc học môi trường dạy học TTA) 85 Bảng 4: Đánh giá tương tác người học – môi trường1 86 Bảng 5: Đánh giá tương tác người học – người dạy 86 Bảng 6: Đánh giá tương tác người học – người học 87 Bảng 7: Mức độ ảnh hưởng tích cực yếu tố từ mơi trường bên ngồi 88 Bảng 8: Mức độ ảnh hưởng tích cực mơi trường tâm lý dạy học TTA 88 Bảng 9: Tương tác người học – môi trường lớp học Robot công nghiệp 89 Bảng 10: Tiêu chí lớp học tương tác ảo cho học phần Robot công nghiệp 90 Bảng 1: Số lượng sinh viên tiến hành thực nghiệm giai đoạn 94 Bảng 2: Số lượng sinh viên tiến hành thực nghiệm giai đoạn 94 Bảng 3: Tổng hợp số lượng sinh viên tiến hành thực nghiệm 94 Bảng 4: Thông tin lớp học sinh viên học tốt 97 Bảng 5: Sinh viên thường nhớ xem chương trình truyền hình 98 Bảng 3.6: Thơng tin học sinh viên quan tâm 98 Bảng 3.7: Thông tin để học kỹ sinh viên 99 Bảng 3.8: Thơng tin sinh viên thích giáo viên sử dụng học 99 Bảng 3.9: Thơng tin sinh viên chơi trị chơi, sinh viên thích .100 Bảng 10: Xếp loại điểm 104 Bảng 11: Cách tính điểm 104 Bảng 12: So sánh số lượng sinh viên đạt điểm Xi điểm trình kết thúc modul .105 Bảng 13: Kết kiểm tra ( Số sinh viên đạt điểm Xi) 106 Bảng 14: Bảng tần suất ( số phần trăm SV đạt điểm Xi) 107 Bảng 15: Phương sai, độ lệch chuẩn,hệ số biến thiên cho lớp đối chứng 108 Bảng 16: Phương sai, độ lệch chuẩn,hệ số biến thiên cho lớp thực nghiệm .108 ii Bảng 17: So sánh thông số thống kê 109 Bảng 18: Khảo sát ý kiến sinh viên cảm nhận đưa dạy học tương tác ảo vào lớp học 110 Bảng 19: Ý kiến sinh viên tự đánh giá kỹ tăng lên tham gia lớp học tương tác ảo 111 Bảng 3.20: Phần trăm sinh viên tự đánh giá kỹ tăng lên 112 Bảng 21: Khảo sát ý kiến sinh viên cách thức đưa DH TTA vào lớp học 113 Bảng 22: Khảo sát ý kiến sinh viên đánh giá khơng khí lớp học 113 Bảng 23: Khảo sát đánh giá sinh viên đưa DH TTA giúp cho mơn Robot cơng nghiệp 114 Bảng 24: Khảo sát đánh giá sinh viên áp dụng PPDH tương tác ảo bán nhập vai PPDH nhập vai cho học phần Robot công nghiệp .114 Bảng 25: Xây dựng DH TTA q trình dạy mơn Robot cơng nghiệp 115 Bảng 27: Khảo sát hiệu sau học Robot công nghiệp sử dụng PPDH TTA 117 iii dụng kiến thức giải vấn đề điều khiển truyền động, lĩnh hội kiến thức chương trình Robot cơng nghiệp thực Loại yếu, (0-4,9 điểm): Người học hiểu chưa xác, lập luận thiếu logic, có sai sót bản, thuộc chất vấn đề điều khiển truyền động, lĩnh hội kiến thức chương trình Robot cơng nghiệp học tập; chưa có khả vận dụng kiến thức học để giải vấn đề điều khiển truyền động, lĩnh hội kiến thức chương trình Robot cơng nghiệp thực tiễn dạy học TTA PL-61 PHỤ LỤC 17: TỔNG HỢP ĐIỂM HỌC TẬP ĐẦU VÀO CỦA SINH VIÊN PL-62 PHỤ LỤC 18: TỔNG HỢP ĐIỂM LỚP THỰC NGHIỆM VÀ LỚP ĐỐI CHỨNG PL-63 PHỤ LỤC 19: GIÁO ÁN THEO PHƯƠNG PHÁP TRUYỀN THỐNG Giáo án số: 01 Thời gian thực hiện: 55 phút Bài học trước: Thực từ ngày …/…/… đến …/…/… BÀI SỐ 1: BÀI TỐN ĐIỀU KHIỂN ROBOT CƠNG NGHIỆP BÀI TỐN ĐỘNG HỌC NGƯỢC VỚI GRG VÀ QUY TẮC CHUYỂN VỊ XOẮN Xác định mục tiêu -Kiến thức: Cung cấp kiến thức sở toán động lực học ngược với GRG quy tắc chuyển vị xoắn, làm sở để học môn chuyên ngành điện tử -Kỹ năng: Nâng cao lực hiểu rõ khái niệm, cấu trúc phân loại Robot cơng nghiệp Bài tốn động lực học ngược với GRG quy tắc chuyển vị xoắn; -Thái độ: Đi học đầy đủ giờ, tích cực học tập lớp nhà Phương tiện dạy học: -Máy tính có cài phần mềm Unity -Giáo trình điện tử Robot công nghiệp Môi trường dạy học: -Tổ chức hoạt động giảng dạy theo lớp Dạy học giáp mặt phịng máy tính II Ổn định lớp học: Thời gian: 03 phút -Điểm danh học sinh, sinh viên -Ghi sổ lên lớp, sổ tay giáo viên PL-64 Các hoạt động Thứ tự Nội dung Hoạt động người dạy Dẫn nhập Bài toán động học ngược với GRG quy tắc chuyển vị xoắn Hai chuyển vị xoắn xảy theo thứ tự đồng thời tổng phép quay tịnh tiến quanh hai trục xác Sơ đồ tối ưu khâu tác động cuối chuyển vị quanh trục khớp động từ phía gần phía giá Hoạt độn họ Gợi mở vấn đề, trao đổi phương pháp học, tạo tâm tích cực người học - Lắng ngh - Quan sát Giới thiêu chủ đề: Quan điểm triển khai với chuỗi động n khâu có phương trình dạng: A = A1.A 2…An-1.An (0.4) - Giới thiệu nội dung - Lắng ngh toán quy tắc chuyển Quan sát vị xoắn Theo ý nghĩa đại lượng A4.4 trình bày (3.19, 3.20) đặt ký hiệu tổng quát ma trận toạ độ lý thuyết dạng: - Nêu vấn đề lưu ý cần giải (0.5) PL-65 - Lắng ngh quan sát tr tính Ký hiệu phần tử ma trận toạ độ thực khâu tác động cuối dạng: (0.6) Giải vấn đề: Bài toán động học ngược với GRGvà quy tắc chuyển vị xoắn - tốn hồn tồn thích hợp để giải theo phương pháp - u cầu SV mở giáo biến thành toán tối ưu sử dụng gói solver, ví dụ sau cho trình điện tử Robot thấy điều cơng nghiệp - Lắng ngh dõi giáo án - Lắng ng - Nêu vấn đề cho người Quan sát học cần giải vấn đề Kết thúc vấn đề: - Lắng nghe, - Báo cáo k Hoàn thiện vấn đề nêu Nhận xét kết rèn luyện, lưu ý sai sót - Lắng ngh chép vẽ PL-66 cách khắc phục, kế hoạch hoạt động Hướng dẫn tự học: - Giải vấn đề GV giao Tìm hi vấn đề khác - Giờ học báo cáo PL-67 Giáo án số: 02 Thời gian thực hiện: 55 phút Bài học trước: Thực từ ngày …/…/… Đến …/…/… BÀI SỐ 2: BÀI TOÁN ĐIỀU KHIỂN ROBOT CÔNG NGHIỆP- ĐIỀU KHIỂN TƯƠNG TỰ THEO CHUYỂN VỊ MẪU Xác định mục tiêu -Kiến thức: Cung cấp kiến thức sở Robot công nghiệp, điều khiển tương tự theo chuyển vị mẫu -Kỹ năng: Hiểu rõ khái niệm, cấu trúc điều khiển tương tự Robot theo chuyển vị mẫu, từ hình thành khả thiết kế chế tạo Robot cho ứng dụng công nghiệp đời sống -Thái độ: Đi học đầy đủ giờ, tích cực học tập lớp nhà Phương tiện dạy học: -Giáo trình điện tử Robot cơng nghiệp Mơi trường dạy học: -Tổ chức hoạt động giảng dạy theo lớp -Hoạt động theo cá nhân người máy chia nhóm (mỗi nhóm người) II Ổn định lớp học: Thời gian: 03 phút - Điểm danh học sinh, sinh viên - Ghi sổ lên lớp, sổ tay giáo viên PL-68 Thứ tự Các hoạt động Nội dung Dẫn nhập Giới thiêu chủ đề: Hoạt động người dạy Gợi mở vấn đề, trao Lắng nghe đổi phương pháp học, Điều khiển tương tự theo chuyển vị mẫu tạo tâm tích cực Một Robot cơng nghiệp thường trì hai mạch người học điều khiển đồng thời mạch lực mạch chuyển vị, số liệu động học thông tin đầu vào cho lập trình mạch chuyển vị, số liệu động lực học thơng tin để lập trình mạch lực - u cầu SV mở giáo trình điện tử Robot Điều khiển Robot khơng sử dụng hết cơng nghiệp thơng số quỹ đạo mà sử dụng thông tin liên quan đến điểm tựa công nghệ nói tới mục Số liệu động học biểu diễn hệ quy chiếu sở dùng cho bước thiết kế, điều khiển Robot số liệu cần chuyển trục để nhận dạng lại không gian hệ quy chiếu sở nhằm có thứ nguyên với đại lượng khác phương trình vịng véc tơ Kế tiếp cần ánh xạ sang không gian khớp hay không gian hệ tọa độ suy rộng để lập trình động Hoạt động người h Quan sát - Lắng nghe the máy tính Giải vấn đề: - Vấn đề 1: Việc điều khiển ví bạn sử dụng chuột (mouse) để điều khiển trỏ - - Nêu vấn đề lưu ý PL- 69 hình máy tính Chuyển vị mẫu mã cần giải hóa hướng chuyển động, lượng di chuyển cụ thể, tín hiệu tương tự khuếch đại không truyền tới cấu chấp hành Tín hiệu điều khiển khơng thay đổi thứ nguyên truyền tới cấu chấp hành Trong hệ điện tử thường sử dụng cảm biến nên tín hiệu chuyển đổi từ dạng lượng sang dạng lượng khác truyền tới cấu chấp hành Trong trường hợp tay máy, chuyển vị mẫu tạo tay máy mẫu gắn với tay người thao tác thông thường cần khuếch đại - Vấn đề 2: Robot công nghiệp sản phẩm điện tử nên thiếu cảm biến chuyển vị, mã hóa liệu, thiết bị lưu trữ liệu - Lắng nghe Quan sát Nêu vấn đề lưu ý - Lắng nghe the cần giải máy tính - Lắng nghe Quan sát PL- 70 Kết thúc vấn đề: - Lắng nghe, Hoàn thiện vấn đề nêu Nhận xét kết rèn - Báo cáo kết luyện, lưu ý sai sót cách khắc phục - Lắng nghe ghi ché - Kế hoạch hoạt động vào học Hướng dẫn tự học: - Giải vấn đề GV giao Tìm hiểu vấn đề khác - Giờ học báo cáo PL- 71 Giáo án số: 03 Thời gian thực hiện: 55 phút Bài học trước: Thực từ ngày …/…/… Đến …/…/… BÀI SỐ 3: BÀI TỐN ĐIỀU KHIỂN ROBOT CƠNG NGHIỆP HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN SỐ NHIỀU TRỤC Xác định mục tiêu -Kiến thức: Cung cấp kiến thức sở Robot công nghiệp, điều khiển số nhiều trục, làm sở để học môn chuyên ngành điện tử -Kỹ năng: Hiểu rõ khái niệm, tư logic giải toán cấu trúc hệ thống điều khiển số nhiều trục -Thái độ: Đi học đầy đủ giờ, tích cực học tập lớp nhà Phương tiện dạy học: -Giáo trình điện tử Robot cơng nghiệp Mơi trường dạy học: -Tổ chức hoạt động giảng dạy theo lớp -Hoạt động theo cá nhân người máy chia nhóm PL- 72 II Ổn định lớp học: Các hoạt động Thứ tự Thời gian: 03 phút Nội dung Hoạt động n học - Gợi mở vấn đề, trao đổi phương pháp học, tạo tâm tích cực người học Lắng nghe Dẫn nhập Khi Robot hoạt động,khâu khớp có chức truyền lực chịu phản lực, cần có độ xác cứng vững định để đảm bảo hoàn thành nhiệm vụ theo tính tốn mơ hình lý thuyết Các sai số hạn chế mặt phần cứng phần mềm khắc phục Ban đầu xuất xưởng, Robot có độ xác phần cứng tốt nhất, độ xác ban đầu Độ xác giảm dần theo thời gian cơng tác mịn, mỏi, biến dạng cấu Hoạt động người dạy Quan sát tươ Giới thiêu chủ đề: Thực chất việc sử dụng Robot hiểu di chuyển khâu - Giới thiệu nội tác động cuối (End effector) theo quỹ đạo cho trước cho dung (chủ đề) vị trí quỹ đạo khâu điều khiển đảm thay đổi hình bảo ba ý: -Đúng vị trí; -Đúng định hướng; -Hai yếu tố khớp với thời gian công nghệ Trong ba yếu tố nói hai yếu tố đầu sở vận tốc thực chất có quan hệ đạo hàm với hàm chuyển vị Mục đích cuối PL- 73 - Lắng nghe xem má chiếu - Lắng nghe kiểm sốt xác cơng sinh khâu tác động cuối - Nêu vấn đề theo tính tốn lưu ý cần giải xem má chiếu Hình 1: Q trình thơng tin điều khiển Robot Giải vấn đề: - Yêu cầu SV mở giáo trình điện tử - Vấn đề 1: Với Robot có n bậc tự tồn n hệ quy chiếu Robot công nghiệp suy rộng gắn với n khâu động hệ quy chiếu sở để làm chuẩn quy chiếu chung, hệ tọa độ suy rộng xác định theo quy tắc DH quy tắc chuyển vị xoắn liên tiếp [33] Yêu cầu việc xác lập hệ quy chiếu tính lựa chọn nhằm thống sử dụng Các hệ quy chiếu sở để xây dựng hàm truyền ma trận truyền hình - Nêu vấn đề lưu ý cần giải - Vấn đề 2: Nếu quỹ đạo di chuyển dụng cụ không gian công tác cho trước dạng đường cong, việc ánh xạ tồn đường cong sang khơng gian khớp chọn mật độ điểm lớn đòi hỏi lực tính tốn lớn vi xử lý, việ c thường giải theo hướng ánh xạ điểm có ý nghĩa quan trọng đường di chuyển dụng cụ điểm cực trị, điểm đầu-cuối, điểm uốn, điểm ghép nối kỹ thuật tạ o hình đường cong phức hợp, điểm đo lườ ng chuyển vào giải phương trình động học ngược gọi chung PL- 74 - Lắng ng theo dõi trê tính - Lắng ng theo dõi trê tính điểm tựa cơng nghệ Kết thúc vấn đề: - Kế hoạch hoạt - Báo cáo kế động Hoàn thiện vấn đề nêu Hướng dẫn tự học: - Giải vấn đề GV giao Tì thêm vấn đề khác - Giờ học báo cáo PL- 75 ... dạy học tương tác xảy môi trường ảo gọi dạy học tương tác ảo Công nghệ dạy học tương tác ảo cơng nghệ tạo mơi trường học hồn tồn ảo cho người học, đồng thời cơng nghệ tương tác ảo tạo tương tác. .. trình dạy học tương tác ảo cho học phần chuyên ngành Cơ điện tử trường Đại học 3.2 Đối tượng nghiên cứu Thiết kế dạy học theo công nghệ dạy học theo công nghệ dạy học tương tác ảo học phần Robot công. .. luận cơng nghệ dạy học tương tác ảo ngành Cơ điện tử - Làm sáng tỏ sở khoa học thực tiễn, khái niệm công nghệ dạy học tương tác, mối quan hệ biện chứng yếu tố công nghệ dạy học tương tác ảo với