bai tap lon programmable logic controller

2 Công Nghiệp Hà Nội Trường Đại Học MỤC LỤC LỜI NÓI ĐẦU Ngày nay, PLC nhân tố tối quan trọng, động lực để thúc phát triển sản xuất PLC tảng để thực thuật tốn, chương trình điều khiển, khơng thể thiếu hoạt động sản xuất, giao thông vận tải, góp phần to lớn vào phát triển kinh tế quốc dân PLC lĩnh vực hình thành phát triển rộng lớn phạm vi tồn giới, đem lại phần khơng nhỏ cho việc tạo sản phẩm có chất lượng độ phức tạp cao phục vụ nhu cầu thiết yếu sống Ở nước ta, lĩnh vực đưa PLC vào tự động hoá Đảng Nhà nước quan tâm đấu tư lớn, với lĩnh vực công nghiệp chuyển dịch kinh tế theo định hướng cơng nghiệp hố - đại hố đất nước Khơng ngồi mục đích đó, việc ứng dụng tự động hóa vào hoạt động sản xuất cần thiết Trên sở đó, em chọn đề tài “Sử dụng PLC S7-1200 đo, điều khiển cảnh báo lưu lượng đường ống với dải đo:[0-10]l/s” Đây hệ thống sử dụng rộng rãi công nghiệp ,tăng chất lượng sản phẩm, trộn tỉ lệ chuẩn giảm tác động người,nâng cao xuất lao động Sau thời gian hướng dẫn tận tình giáo Nguyễn Thu Hà, báo cáo em hoàn thiện Do thời gian đề tài ngắn khả hạn chế, chắn báo cáo em nhiều thiếu sót Em mong nhận đóng góp thầy bạn để báo cáo em đuợc hoàn thiện Em xin chân thành cảm ơn! Bài Tập Lớn Điều Khiển Lập Trình PLC Cơng Nghiệp Hà Nội Trường Đại Học CHƯƠNG 1: CƠ SỞ LÝ THUYẾT 1.1 Mục đích để tài Mục đích đề tài là: “ Đo, điều khiển cảnh báo lưu lượng đường ống” ngưỡng đặt trước thông qua điều khiển PLC biến tần Hệ thống bơm dựa tín hiệu cảm biến lưu lượng đường ống đưa 1.2 Phương pháp đo 1.2.1 Khái quát Lưu lượng lượng chất chảy qua tiết diện ngang ống đơn vị thời gian Tùy theo lưu lượng chất lưu mà người ta phân biệt: + Lưu lượng thể tích Q tính m3/s, l/s, m3/h, + Lưu lượng G tính kg/s, kg/h, Để đo lưu lượng người ta dùng lưu lượng kế, tùy thuộc vào tính chất lưu yêu cầu công nghệ mà người ta sử dụng lưu lượng kế khác Nguyên lý hoạt động lưu lượng kế dựa sở: + Để trực tiếp thể tích chất lưu chảy qua công tơ khoảng thời gian xác định ∆t + Đo vận tốc chất lưu chảy qua công tơ lưu lượng hàm vận tốc + Đo độ giảm áp qua tiết diện thu hẹp dòng chảy, lưu lượng hàm phụ thuộc vào độ giảm áp Tín hiệu đo biến đổi trực tiếp thành tín hiệu điện nhờ chuyển đổi điện thích hợp 1.2.2 Các phương pháp đo lưu lượng + Lưu lượng kế khí: lưu lượng kế cánh quạt-tuabin (Turbine flowmeters), lưu lượng kế phao (Variable-area flowmeters), lưu lượng kế chắn (Palette flowmeters) + Lưu lượng kế điện từ (Electro-magnetic flowmeters) + Lưu lượng kế tần số dịng xốy Bài Tập Lớn Điều Khiển Lập Trình PLC Cơng Nghiệp Hà Nội Trường Đại Học + Lưu lượng kế khối lượng nhiệt + Lưu lượng kế đo độ giảm áp suất (Differential pressure flowmeters) 1.2.3 Kỹ thuật phương pháp đo lưu lượng kế tần số dịng xốy a) Nguyên lý hoạt động: phương pháp đo lưu lượng tần số dịng xốy dựa hiệu ứng phát sinh dịng xốy vật cản nằm lưu chất Nguyên nhân gây dao động sinh biến dịng xốy bên cạnh vật cản Các dịng xốy cạnh bên vật cản có chiều xốy ngược Hình 17.3 Dịng xốy xuất sau vật cản Tần số biến dịng xốy (và xuất hiện) hiệu ứng dùng để đo lưu lượng tính thể tích Liên hệ kích thước hình học vật cản, vận tốc lưu chất v tần số biến dịng xốy f- tần số dịng xoáy diễn tả số Strouhal S: S = f v.b với: b - đường kính vật cản f - tần số dịng xốy v - vận tốc dịng xốy Hình 17.4 Phương pháp đo lưu lượng dịng xốy Với điều kiện số Strouhal S khơng phụ thuộc vào trị số Reynold ta tích lưu lượng theo thể tích đơn vị thời gian tính: Qv= 1Sb.A f Bài Tập Lớn Điều Khiển Lập Trình PLC Cơng Nghiệp Hà Nội Trường Đại Học với A diện tích cắt ngang dịng chảy Để hình thành đường dịng xốy có tính xác định lập lại thật tốt u cầu vật cản phải đáp ứng đủ số điều kiện Hình dáng số vật cản trình bày đây: Hình 17.5 Hình dáng số vật cản Hình dáng vật cản phải cấu tạo cho khoảng trị số Reynold rộng mà trị số Strouhal số Với vật cản có hình dạng lăng kính, ta có trị số S ổn định suốt dải trị số Reynold rộng thiết bị đo bán thị trường thường có vật cản hình lăng kính Tần số dao động vận tốc đo với nhiều phương pháp khác Cũng đo dao động áp suất với màng sọc co giãn đo dịng xốy với sóng siêu âm Lực tác dụng lên vật cản có hướng thẳng góc với dòng chảy trục vật cản đo cảm ứng áp điện b) Đặc điểm phương pháp đo lưu lượng tần số dòng xốy: - Phương pháp kinh tế có độ tin cậy cao Tần số dịng xốy khơng bị ảnh hưởng dơ bẩn hay hư hỏng nhẹ vật cản Đường biểu diễn tuyến tính khơng thay đổi theo thời gian sử dụng Sai số phép đo bé Khoảng đo lưu lượng tính thể tích từ đến 100% Một tính chất đặc biệt phép đo dịng xốy độc lập với tính chất vật lý mơi trường dịng chảy Sau lần chỉnh định, sau ta khơng cần chỉnh định lại với loại lưu chất Một ưu điểm thiết bị đo lưu lượng dịng xốy khơng có phận học chuyển động đòi hỏi cấu trúc đơn giản - Lưu lượng kế kiểu xoáy dùng để đo lưu chất chất lỏng, khí (trừ lưu chất có độ nhớt lớn) với độ xác tương đối cao: Lưu chất Chất lỏng Khí Hơi Độ xác ±1% ±1% ± 1,5 % - Các yếu tố cần quan tâm sử dụng lưu lượng kế kiểu xoáy là: cách lắp đặt, nhiệt độ lưu chất, tỉ trọng độ nhớt lưu chất, yếu tố nhiễu rung động Bài Tập Lớn Điều Khiển Lập Trình PLC Công Nghiệp Hà Nội Trường Đại Học với: Q - lưu lượng tỉ lệ d - độ rộng tạo xốy D - đường kính bên YEWFLO Hình 17.6 Lưu lượng kế kiểu xốy YEWFLO Cấu trúc lưu lượng kế hình 17.7: Chiều dịng chảy Hình 17.7 Cấu trúc lưu lượng kế kiểu xoáy YEWFLO Bộ chuyển đổi Thành phần cảm biến Màn hình hiển thị tín hiệu đầu Bài Tập Lớn Điều Khiển Lập Trình PLC Miếng đệm Thanh tạo xốy Dây tín hiệu cảm biến Trường Đại Học Công Nghiệp Hà Nội Thanh tạo xoáy tạo lực nâng có ứng suất thay đổi Tần số thay đổi ứng suất tức tần số xoáy phát thành phần áp điện hàn kín trong tạo xốy Có thành phần áp điện để phân biệt lực tạo xoáy lực tạo yếu tố khác Chúng có nhiệm vụ chuyển đổi lực xốy thành tín hiệu điện đưa tới chuyển đổi để xử lý Những thành phần đặt tạo xốy khơng tiếp xúc với lưu chất hình 17.8: Điện cực Cảm biến Phần tiếp xúc với lưu chất Hình 17.8 Cấu tạo cảm biến áp điện đo lực tạo xoáy 1.3 Tổng quan PLC S7-1200 PLC viết tắt Programmable Logic Controller thiết bị điều khiển lập trình cho phép thực linh hoạt thực toán điều khiển logic thơng qua ngơn ngữ lập trình Người sử dụng lập trình để thực mơt loạt trình tự kiện Các kiện kích hoạt tác nhân kích thích tác động vào plc qua hoạt động có trễ thời gian định kì hay thời gian đếm Một kiện kích hoạt thật sự, bật ON hay OFF thiết bị điều khiển bên gọi thiết bị vật lý Một điều khiển lập trình liên tục lặp chương trình người sử dụng lập chờ tín hiệu ngõ vào xuất tín hiệu ngõ thời điểm lập trình Để khắc phục nhược điểm điều khiển dùng dây nối, người ta chế tao điều khiển plc nhẳm thoả mãn u cẩu sau: +Lập trình dễ dàng, ngơn ngữ lập trình dễ học Bài Tập Lớn Điều Khiển Lập Trình PLC Trường Đại Học Cơng Nghiệp Hà Nội +Gọn nhẹ, dễ bảo quản, sửa chữa +Dung lượng nhớ lớn để chứa chương trình phức tạp +Hồn tồn tin cậy mơi trường công nghiệp +Giao tiếp với thiết bị thông minh khác máy tính, nối mạng, module mở rộng Các thiết kế nhằm thay cho phần cứng Relay dây nối logic thời gian Tuy nhiên bên cạnh việc địi hỏi tăng cường dung lượng nhớ tính dễ dàng cho PLC mà đảm bảo tốc độ xử lí giá cả… Chính điều tạo quan tâm sâu sắc đến việc sử dụng PLC công nghiệp, tập lệnh nhanh chóng từ lệnh logic đơn giản đến lệnh đếm, định thời, ghi dịch…Sự phát triển máy tính dẫn đến PLC có dung lượng lớn, số lượng I/O nhiều Trong PLC phần cứng CPU chương trình đơn vị cho trình điều khiển sử lí hệ thống, chức mà điều khiển cần thực xác định chương trình Chương trình nạp sẵn vào nhớ PLC, PLC thực việc điều khiển dựa vào chương trình Như muốn thay đổi hay mở rộng chức quy trình cơng nghệ Ta cần thay đổi chương trình bên nhớ PLC Việc thay đổi hay mở rộng chức thực cách dễ dàng mà khơng cần can thiệp vật lí so với dây nối hay Relay Bài Tập Lớn Điều Khiển Lập Trình PLC Trường Đại Học Cơng Nghiệp Hà Nội Bài Tập Lớn Điều Khiển Lập Trình PLC Trường Đại Học Công Nghiệp Hà Nội 1.3.1 Các dịng sản phẩm SIEMENS 1.3.2 Cấu hình điều hành SIMATIC S7-1200 1.3.2.1 Signal boards Bài Tập Lớn Điều Khiển Lập Trình PLC Trường Đại Học Cơng Nghiệp Hà Nội 1.3.2.2 Signal modules 1.3.2.3 Các mođun truyền thông 1.3.3 Những đặc điểm bật Simatic S7 – 1200 1.3.3.1 Thiết kế dạng Module Bài Tập Lớn Điều Khiển Lập Trình PLC Trường Đại Học Cơng Nghiệp Hà Nội - Công suất trục bơm: Là phần công suất bù cho phần lượng tổn thất - ma sát trục, đặc trưng hệ số hữu ích Cơng suất động cơ: Động tiêu tốn lượng lớn bơm lượng truyền từ động đến bơm phần bị tổn thất trình việc động cơ, truyền động trục động bơm, ma sát trục c Chiều cao áp lực hay áp suất toàn phần máy bơm *Chiều cao áp lực lượng tăng lượng riêng chất lỏng từ miệng hút đến miệng đẩy bơm thường tinh mét cột chất lỏng (đôi tinh mét cột nước) ký hiệu H Trong đó: - z1 – chiều cao hút, m z2 – Chiều cao đẩy, m p2, p1 - áp suất thùng phía đẩy thùng phía hút N/m vh, vd - vận tốc chất lỏng - ống hút ống đẩy Hệ số trở lực ma sát ống hút ống đẩy l1, l2 – chiều dài ống hút chiều - dài ống đẩy, m d1, d2 - đường kính ống hút ống đẩy, m Tổng trở lực ống hút ống đẩy v2, v1 – vận tốc chất lỏng thùng đẩy thùng hút,là hiệu số áp suất động học (động năng) phía hút phía đẩy *Chiều cao hút bơm: Áp suất hút Pv định áp suất bão hòa chất lỏng Pbh phụ thuộc vào nhiệt độ Trong thực tế Pv>Pbh, chiều cao hút phải thỏa mãn d Hiệu suất máy bơm Là đại lượng đặc trưng cho độ sử dụng hữu ích lượng truyền từ động đến bơm, chuyển thành động để vận chuyển chất lỏng nên gọi hiệu suất bơm Bài Tập Lớn Điều Khiển Lập Trình PLC Trường Đại Học Cơng Nghiệp Hà Nội Để làm việc an toàn người ta thường chế tạo công suất bơm lớn công suất tính tốn Giá trị cơng suất chung phụ thuộc vào cấu tạo máy bơm, vào chất lượng chế tạo, vào mức độ mài mòn vào điều kiện vận hành Hiện người ta đẫ chế tạo bơm pittông với =0,60 – 0,92; bơm ly tâm với =0,68 – 0,90; bơm hướng trục với = 0,70 – 0,85 Bơm lớn hiệu suất chung cao e Hệ số quay nhanh Hệ số quay nhanh bơm số vòng quay bơm mẫu tác dụng đơn, cấp địng dạng hình học với có áp lực HM = m, suất QM = 0,075 m3/s Như hệ số quay nhanh xác định theo công thức: (vg/ph) Trong đó: ns – số vịng quay bơm, vg/Viết phương trình dao động Q – suất bơm, m3/s H – chiều cao áp lực bơm, m Dựa vào hệ số quay nhanh thính theo cơng thức ta lựa chọn bơm thích hợp theo bảng đây: Loại bơm Bơm pittông rôto Bơm ly tâm Bơm hướng chéo Bơm hướng trục f Cột áp hút chống xâm thực NPSH Bài Tập Lớn Điều Khiển Lập Trình PLC ns, vg/ph < 50 50 - 300 300 - 500 500 - 1200 Trường Đại Học Công Nghiệp Hà Nội NPSH (Net Positive Suction Head) tạm gọi cột áp hút đầu vào thông số quan trọng lắp đặt vận hành bơm Nếu cột áp hút đầu vào bơm nhỏ so với yêu cầu bơm làm việc hay xảy tượng xâm thực bơm Xâm thực phá huỷ liên tục lưu chất bề mặt vật liệu bơm, cột áp hút đầu vào hữu ích NPSHA nhỏ làm áp suất đầu vào bơm giảm xuống áp suất bay tương ứng với nhiệt độ chất lỏng Sư bay mãnh liệt chất lỏng tạo khối lượng bọt lớn liên tục tách khỏi bề mặt vật liệu tiếp xúc với dòng chẩy đồng thời hạt chất lỏng không ngừng lao vào để chỗ bọt khí tách nên va đập thuỷ lực lớn làm rỗ phá huỷ kim loại Để tránh rơi vào vùng hai pha tách khí, người ta phải tạo cho chất lỏng lượng áp suất bổ sung bù cho tổn hao cách tạo cột áp thuỷ tĩnh Hs bồn chứa nơi đặt bơm Chọn động sử dụng Máy bơm công nghiệp Pentax CM40-250B (Do Máy Bơm Center - Gia Hinh Phát cung cấp) Thông số kỹ thuật: Model Công suất CM40-250B 15 HP / 11 Kw Bài Tập Lớn Điều Khiển Lập Trình PLC Trường Đại Học Cơng Nghiệp Hà Nội Đường kính Hút-Xả Điện áp Lưu lượng nước Cột áp Áp suất vận hành Nhiệt độ chất lỏng Tần số Số cực Thân máy bơm Giá đỡ bơm Trục máy bơm Phốt khí Cánh quạt Vật liệu cách nhiệt Cấp độ bảo vệ Bảo vệ tải nhiệt 76-49 phase/380V 9~42 m3/giờ (150 ~ 700 lít/phút) 71.3 ~ 55.6 m max 10 bar -10 ~ 90oC 50 Hz cực Gang Gang Thép không gỉ AISI 304 Ceramic-graphite Đồng gang (tùy phiên bản) Glass F IP 55 Tự động ngắt 2.2.4 Chọn biến tần Giới thiệu chung Biến tần gì? - Biến tần thiết bị biến đổi dòng điện xoay chiều tần số thành dịng điện xoay chiều tần số khác điều chỉnh Nguyên lý hoạt động biến tần - Nguyên lý làm việc biến tần đơn giản Đầu tiên, nguồn điện xoay chiều pha hay pha chỉnh lưu lọc thành nguồn chiều phẳng Công đoạn thực chỉnh lưu cầu diode tụ điện Nhờ vậy, hệ số công suất cosphi hệ biến tần có giá trị khơng phụ thuộc vào tải có giá trị 0.96 Điện áp chiều biến đổi (nghịch lưu) thành điện áp xoay chiều pha đối xứng Công đoạn thực thông qua hệ IGBT (transistor lưỡng cực có cổng cách ly) phương pháp điều chế độ rộng xung (PWM) Nhờ tiến công nghệ vi xử lý công nghệ bán dẫn lực Bài Tập Lớn Điều Khiển Lập Trình PLC Trường Đại Học Công Nghiệp Hà Nội nay, tần số chuyển mạch xung lên tới dải tần số siêu âm nhằm giảm tiếng ồn cho động giảm tổn thất lõi sắt động - Hệ thống điện áp xoay chiều pha đầu thay đổi giá trị biên độ tần số vô cấp tuỳ theo điều khiển Theo lý thuyết, tần số điện áp có quy luật định tuỳ theo chế độ điều khiển Đối với tải có mơ men khơng đổi, tỉ số điện áp - tần số không đổi Tuy với tải bơm quạt, quy luật lại hàm bậc Điện áp hàm bậc tần số Điều tạo đặc tính mơ men hàm bậc hai tốc độ phù hợp với yêu cầu tải bơm/quạt thân mô men - lại hàm bậc hai điện áp Hiệu suất chuyển đổi nguồn biến tần cao sử dụng linh kiện bán dẫn công suất chế tạo theo công nghệ đại Nhờ vậy, lượng tiêu - thụ xấp xỉ lượng yêu cầu hệ thống Ngoài ra, biến tần ngày tích hợp nhiều kiểu điều khiển khác phù hợp hầu hết loại phụ tải khác Ngày biến tần có tích hợp PID thích hợp với nhiều chuẩn truyền thông khác nhau, phù hợp cho việc điều khiển giám sát hệ thống SCADA Bài Tập Lớn Điều Khiển Lập Trình PLC Trường Đại Học Công Nghiệp Hà Nội Chọn biến tần sử dụng Chọn biến tần LS Phase 380V 11KW SV110IG5A-4 Tính năng: • Điều khiển V/F & sensorless vector • Tự động dị thơng số động • Động hoạt động 150% moment tần số 0.5Hz • Tần sơ ngõ từ 0~400Hz • Thay đổi tần số sóng mang • Điều khiển PID Bài Tập Lớn Điều Khiển Lập Trình PLC Trường Đại Học Cơng Nghiệp Hà Nội • Bảo vệ lỗi chạm đất • Giải nhiệt quạt điều khiển ON/OFF • Chọn cấu hình I/O (thay đổi chức ngõ vào) • Tín hiệu vào tuỳ chọn NPN/PNP • Ngõ analog 0~10VDC, -10~10VDC, ~ 20mA • Hỗ trợ card truyền thơng Modbus/RS485 Thông số kỹ thuật Phương pháp điều khiển Tỉ lệ V/F Khả tải V/F (không gian vecto PWM) Tuyến tính hay người sử dụng 150% 1phút, 200% 30 giây Torque khởi động Tự động hay tay Tín hiệu đầu vào • FX (chạy thuận) • RX (chạy nghịch) • RST(reset lỗi) • JOG Đa chức đầu vào Tổng cộng đầu vào(lập trình) Ngõ analog 0~10VDC Tín hiệu vào Điều khiển hoạt động Cài đặt tần số Phím điều khiển, Led hiển thị chữ Tín hiệu ngõ số, Trạm nối, Truyền thơng ModBus Tín hiệu khởi động Analog:0~10V,4~20mA, Digital:phím điều khiển Truyền thông: ModBus LS Bus Nhiều cấp tốc độ Thuận, Nghịch Đa cấp thời gian tăng Cài đặt đến 8cấp tốc độ (sử tốc/giảm tốc dụng đầu vào đa chức năng) Chức hoạt động 0.1~6000s Dừng khẩn cấp • Điều khiển PID • Tăng tốc/giảm tốc • Giới hạn tần số • Nhảy tần số Bài Tập Lớn Điều Khiển Lập Trình PLC Trường Đại Học Công Nghiệp Hà Nội Chức cài tham số cho motor thứ • Tự động Reset lỗi Ngắt tín hiệu từ biến tần Động chạy với tốc độ chậm Có tín hiệu reset lỗi chức bảo vệ tác động • Quá áp/Thấp áp • Q dịng • Q nhiệt biến tần/q nhiệt động • Mất pha, Quá tải • Lỗi phần cứng • Lỗi truyền thơng • Lỗi CPU Q tải • Tốc độ bị Reset lỗi Trạng thái hoạt động Thông số hiển thị Chức bảo vệ Ngắt 2.3 Bảng địa cho biến vào Tên biến Địa biến Chức START I0.0 Khởi động hệ thống STOP I0.1 Dừng hệ thống SENSOR I0.2 Cảm biên lưu lượng LAMP_RUN Q0.0 Đèn báo hệ thống hoạt động LAMP_FLA Q0.1 Đèn báo lưu lượng thấp LAMP_FHA Q0.2 Đèn báo lưu lượng cao CONTROL_INVERTER AQ0 Tín hiệu điều khiển biến tần 2.4 Sơ đồ khối, sơ đồ đấu dây Sơ đồ khối Bài Tập Lớn Điều Khiển Lập Trình PLC Trường Đại Học Cơng Nghiệp Hà Nội Lưu đồ thuật toán 2.4.1 Xây dựng thuật toán viết chương trình Bài Tập Lớn Điều Khiển Lập Trình PLC Trường Đại Học Công Nghiệp Hà Nội Bảng định địa Hàm Bài Tập Lớn Điều Khiển Lập Trình PLC Trường Đại Học Cơng Nghiệp Hà Nội Hàm khởi động cấp nguồn cho PLC Bài Tập Lớn Điều Khiển Lập Trình PLC Trường Đại Học Cơng Nghiệp Hà Nội Hàm điều khiển đóng mở hệ thống cảnh báo ngắt lưu lượng thấp cao Bài Tập Lớn Điều Khiển Lập Trình PLC Trường Đại Học Cơng Nghiệp Hà Nội Bài Tập Lớn Điều Khiển Lập Trình PLC Trường Đại Học Công Nghiệp Hà Nội Hàm đếm xung từ cảm biến lưu lượng đưa Hàm PID dùng để ổn định lưu lượng Bài Tập Lớn Điều Khiển Lập Trình PLC Trường Đại Học Cơng Nghiệp Hà Nội Hàm đặt lưu lượng đặt từ HMI điều khiển biến tần CHƯƠNG 3: KẾT QUẢ ĐỀ TÀI Bài Tập Lớn Điều Khiển Lập Trình PLC ... Chương trình nạp sẵn vào nhớ PLC, PLC thực việc điều khiển dựa vào chương trình Như muốn thay đổi hay mở rộng chức quy trình cơng nghệ Ta cần thay đổi chương trình bên nhớ PLC Việc thay đổi hay mở... Trình PLC Trường Đại Học Công Nghiệp Hà Nội 1.3.4 Nguyên lý hoạt động 1.3.4.1 Cấu trúc – PLC thường yêu cầu nhớ trường hợp: làm định thời cho kênh trạng thái I/O Làm đệm trạng thái chức PLC định... công nghệ: Ban đầu PLC, biến tần, bơm dừng Khi nhấn START hệ thống hoạt động, PLC hoạt động lệnh cho biến tần khởi động bơm nước Lúc cảm biến đo lưu lượng đưa thông tin cho PLC xử lý Bài Tập Lớn