Tổng hợp hệ thống biến tần động cơ đồng bộ sử dụng trong truyền động máy in offset

NGUYỄN QUANG HẠNH BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI - Nguyễn Quang Hạnh ĐIỀU KHIỂN VÀ TỰ ĐỘNG HÓA TỔNG HỢP HỆ THỐNG BIẾN TẦN ĐỘNG CƠ ĐỒNG BỘ SỬ DỤNG TRONG TRUYỀN ĐỘNG MÁY IN OFFSET LUẬN VĂN THẠC SĨ KỸ THUẬT ĐIỀU KHIỂN VÀ TỰ ĐỘNG HĨA KHỐ 2012-2014 Hà Nội – Năm 2014 BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI Nguyễn Quang Hạnh TỔNG HỢP HỆ THỐNG BIẾN TẦN ĐỘNG CƠ ĐỒNG BỘ SỬ DỤNG TRONG TRUYỀN ĐỘNG MÁY IN OFFSET Chuyên ngành: Điều Khiển Tự Động Hóa LUẬN VĂN THẠC SĨ KỸ THUẬT NGƯỜI HƯỚNG DẪN KHOA HỌC : PGS.TS Nguyễn Văn Liễn Hà Nội – Năm 2014 MỤC LỤC DANH MỤC HÌNH VẼ DANH MỤC TỪ VIẾT TẮT Lời mở đầu……………………………………………………………………………… Chương 1: Giới thiệu công nghệ in offset……………………………………………… 1.1 1.2 1.2.1 1.2.2 1.2.3 1.2.4 1.3 1.3.1 1.3.2 1.3.3 1.4 1.4.1 1.4.2 Lịch sử phát triển công nghệ in offset…………………………………………2 Giới thiệu phương pháp in offset………………………………………………… Khái niệm in offset…………………………………………………………… Cấu tạo khuôn in nguyên lý tạo thành………………………………………… Qúa trình tạo ảnh………………………………………………………………… Các cơng đoạn in offset……………………………………………………… Cấu tạo máy in offset tờ rời……………………………………………………… Hệ thống làm ẩm………………………………………………………………… Hệ thống cấp mực……………………………………………………………… 11 Hệ thống cấp giấy……………………………………………………………… 12 Yêu cầu truyền động máy in offset……………………………………………….15 Cơ cấu truyền động máy in offset……………………………………………… 15 Yêu cầu truyền động…………………………………………………………… 18 Chương 2: Tổng quan động có nam châm vĩnh cửu………………………………….19 2.1 Cấu tạo nguyên lý hoạt động động đồng bộ…………………………… 19 2.2 Các đặc tính động đồng bộ………………………………………………… 21 2.2.1 Đặc tính động đồng bộ………………………………………………….21 2.2.2 Đặc tính góc động đồng bộ……………………………………………… 22 2.3 Động đồng kích thích vĩnh cửu……………………………………………….23 2.4 Đại lượng vector không gian hệ trục tọa độ…………………………………25 2.4.1 Véctơ không gian………………………………………………………………….25 2.4.2 Hệ tọa độ gắn với stator (Hệ toạ độ α-β)………………………………………….26 2.4.3 Hệ tọa độ gắn với rotor (Hệ toạ độ d-q)……………………………………………28 Chương 3: Mơ hình tốn học động PMSM………………………………………… 30 3.1 Điện cảm sơ đồ thay pha động đồng kích từ nam châm vĩnh cửu 30 3.2 Mơ hình động IPM phục vụ khâu điều chỉnh quan sát………………… 37 3.2.1 Mơ hình trạng thái liên tục động IPM tọa độ tựa từ thơng rotor………37 3.2.2 Mơ hình trạng thái gián đoạn động PMSM……………………………… 44 Chương 4: Xây dựng hệ thống điều khiển động PMSM…………………………… 48 4.1 Đặc tính vùng điều chỉnh……………………………………………………… 48 4.2 Điều khiển động đồng nam châm vĩnh cửu PMSM vùng tốc độ bản……………………………………………………………………………………… 49 4.2.1 Đặc tính momen góc pha vector dịng điện stato………………………… 49 4.2.2 Các phương trình vùng momen khơng đổi………………………….52 4.2.3 Sơ đồ điều khiển động nam châm vĩnh cửu vùng tốc độ bản…………54 4.3 Điều khiển động đồng nam châm vĩnh cửu vùng tốc độ bản………58 4.3.1 Giới hạn dòng điện điện áp…………………………………………………….59 4.3.2 Nguyên lý phương pháp điều khiển giảm từ thông………………………… 61 4.3.3 Cấu trúc hệ thống điều khiển động nam châm vĩnh cửu vùng tốc độ bản………………………………………………………………………………………64 4.4 Sơ đồ điều khiển động đồng nam châm vĩnh cửu toàn dải tốc độ……….65 4.5 Tổng hợp điều khiển…………………………………………………………… 69 4.5.1 Mối liên hệ dòng điện trục d dòng điện trục q………………… 69 4.5.2 Tổng hợp điều khiển mạch vòng dòng điện……………………………………71 4.5.3 Tổng hợp điều khiển mạch vịng tốc độ……………………………………… 74 4.6 Xây dựng mơ hình mơ Matlab/Simulink……………………………… 75 4.6.1 Mơ hình mơ phỏng……………………………………………………………… 75 4.6.2 Kết mô phỏng…………………………………………………………………79 Chương 5: Kết luận kiến nghị……………………………………………………… 84 Kết luận………………………………………………………………………………… 84 Kiến nghị…………………………………………………………………………………84 TÀI LIỆU THAM KHẢO DANH MỤC HÌNH VẼ Hình 1.1 Khn in lắp lên máy in…………………………………………….4 Hình 1.2 Cấu trúc phận in offset………………………………………….5 Hình 1.3 Quy trình in offset………………………………………………………………8 Hình 1.4 Làm ẩm trực tiếp …………………………………………………………….9 Hình 1.5 Làm ẩm gián tiếp trục quạt nước… ………………………………… 10 Hình 1.6 Làm ẩm gián tiếp vịi phun sương…………………………………… 10 Hình 1.7 Góc dao dương……………………………………………………………….11 Hình 1.8 Góc dao âm………………………………………………………………… 11 Hình 1.9 Bố trí cấu cán mực…………………………………………………………12 Hình 1.10 Hệ thống cấp giấy dùng giác hút chân khơng đẩy phía trên……………… 13 Hình 1.11 Hệ thống cấp giấy dùng giác hút chân không kéo phía dưới……………….14 Hình 1.12 Sơ đồ kết cấu truyền động máy in offset…………………………………….15 Hình 1.13 Sơ đồ bố trí trục phận in………………………………………………… 17 Hình 2.1 Stator động đồng bộ……………………………………………………19 Hình 2.2 Roto cực lồi……………………………………………………………………20 Hình 2.3 Rơt cực ẩn…………………………………………………………………… 20 Hình 2.4 Đặc tính ĐCĐB……………………………………………………… 21 Hình 2.5 Đặc tính góc động đồng bộ…………………………………………….22 Hình 2.6 ĐCĐB – NCVC với nam châm bố trí bề mặt roto…………… 24 Hình 2.7 Các cách bố trí nam châm vĩnh cửu khác nhau…………………………… 25 Hình 2.8 Dựng véctơ khơng gian stator…………………………………………………26 Hình 2.9 Hệ tọa độ anpha - beta……………………………………………………… 27 Hình 2.10 Véctơ dòng stator hệ tọa độ cố định αβ hệ tọa độ quay dq………… 29 Hình 3.1 Sơ đồ mặt cắt ngang PMSM………………………………………………31 Hình 3.2 Sơ đồ mạch điện thay PMSM chế độ động cơ………………………… 34 Hình 3.3 Sơ đồ thay dạng khác PMSM…………………………………………34 Hình 3.4 Đồ thị vector động địng PMSM chế độ động cơ…………………….35 Hình 3.5 Sơ đồ thay động IPM làm việc chế độ động cơ…………………… 36 Hình 3.6 Đồ thị vector động IPM……………………………………………………36 Hình 3.7 Sơ đồ mạch điện thay động IPM trục d………………………… 39 Hình 3.8 Sơ đồ mạch điện thay động IPM trục q………………………… 40 Hình 3.9 Mơ hình liên tục động IPM……………………………………………42 Hình 3.10 Mơ hình trạng thái dạng phi tuyến động IPM hệ tọa độ dp…… 43 Hình 3.11 Cấu trúc hệ thống điều khiển số……………………………………… 44 Hình 3.12 Mơ hình trạng thái gián đoạn động IPM…………………………… 47 Hình 4.1 Các vùng điều chỉnh tốc độ động cở IPM…………………………………… 48 Hình 4.2 Đồ thị vector dịng is………………………………………………………… 49 Hình 4.3 Ảnh hưởng góc pha vector dịng điện lên mơ men động is = 100% …….50 Hình 4.4 Ảnh hưởng góc pha vector dịng điện lên mơ men động với is = 200% ……………………………………………………………………………………………51 Hình 4.5 Ảnh hưởng góc pha vector dịng điện lên mơ men động với is = 300% ……………………………………………………………………………………………51 ∗ ∗ ∗ � ứng với giá trị 𝑚𝑚𝑀𝑀 Hình 4.6 Quỹ đạo 𝑖𝑖𝑠𝑠𝑠𝑠 = 𝑓𝑓�𝑖𝑖𝑠𝑠𝑠𝑠 ……………………………53 Hình 4.7 Quỹ đạo đầu mút vector 𝑖𝑖𝑠𝑠∗ …………………………………………………….54 Hình 4.8 Đường trịn giới hạn dịng điện, đường elip đồng tâm giới hạn điện áp quỹ đạo tối ưu mô men………………………………………………………………… 56 ∗ ∗ = 𝑓𝑓(𝑖𝑖𝑠𝑠𝑠𝑠 )…………………………………………………………57 Hình 4.9 Quan hệ 𝑚𝑚𝑀𝑀 ∗ ∗ Hình 4.10 Quan hệ 𝑚𝑚𝑀𝑀 = 𝑓𝑓(𝑖𝑖𝑠𝑠𝑠𝑠 )……………………………………………………… 57 Hình 4.11 Cấu trúc điều khiển động nam châm vĩnh cửu vùng tốc độ bản…58 Hình 4.12 Đường trịng giới hạn dịng điện elip giới hạn điện áp………………… 60 Hình 4.13 Quỹ đạo vector dòng điện ψm>Lsd.ismax…………………………… 62 Hình 4.14 Quỹ đạo vector dịng điện ψm< Lsdismax…………………………… 63 Hình 4.15 Sơ đồ cấu trúc điều khiển giảm từ thơng…………………………………….64 Hình 4.16 Sơ đồ điều khiển tối ưu mơ men IPM………………………………………………68 Hình 4.17 Cấu trúc mạch vịng dòng điện bù feedforward…………………………… 71 Hinh 4.18 Sơ đồ khối mạch vịng dịng điện isq sau bù…………………………… 72 Hình 4.19 Sơ đồ khối mạch vòng điều khiển tốc độ…………………………………… 74 Hình 4.20 Mơ hình mơ hệ thống điều khiển động PMSM tồn dải tốc độ…………………………………………………………………………………………77 Hình 4.21 Mơ hình động PMSM…………………………………………………….78 Hình 4.22 Bộ điều khiển dịng điện bù tách kênh feedforward…………………………79 Hình 4.23 Đáp ứng tốc độ khơng tải có tải sau 0,4(s)……………………………80 Hình 4.24 Đáp ứng mơmen khơng tải có tải sau 0,4(s)………………………….80 Hình 4.25 Đáp ứng dịng điện isd isq …………………………………………………81 Hình 4.26 Đáp ứng tốc độ động cơ…………………………………………………82 Hình 4.27 Đáp ứng mơmen động làm việc vùng tốc độ cao………………… 82 Hình 4.28 Dòng điện isq động làm việc vùng tốc độ cao………………………83 Hình 4.29 Dịng điện isd động làm việc vùng tốc độ cao………………………83 DANH MỤC KÝ HIỆU is Vector dòng điện stator ia,ib,ic Dòng điện pha a, b ,c Id, iq Thành phần dòng điện stator theo trục d,q Ud , ud Điện áp chiều phía trước nghịch lưu ωe , ωbase Tốc độ góc đồng động cơ, tốc độ f Tần số θe Góc vị trí rotor δ Góc hệ trục tựa từ thơng stator rotor ( góc momen ) ϕ Góc cơng suất ψp Vector từ thông nam châm vĩnh cửu ψ s ,ψ sd ,ψ sq Vector từ thông stator , thành phần trục d,q ψa Vector từ thông phần ứng Ld , Lq Điện cảm stator theo trục d, q Xd , Xq Điện kháng stator theo trục d, q Rs Điện trở stator Td , Tq Hằng số thời gian stator trục d-q p Số cực động J Momen quán tính rotor Te , TL Momen điện từ, momen tải LỜI MỞ ĐẦU LỜI MỞ ĐẦU Ngành in ngành đóng vai trị quan trọng việc phát triển kinh tế, văn hóa trị Lịch sử ngành in có từ lâu đời, bắt đầu phát triển rực rỡ vào đầu kỷ 20 việc áp dụng hệ truyền động tự động hóa máy in Hệ truyền động chiều sử dụng phổ biến hệ thống máy in truyền thống động chiều điều chỉnh tốc độ dễ dàng, nhiên việc bảo dưỡng vận hành động chiều tương đối phức tạp đặc biệt vùng tốc độ cao Ngày nay, hệ thống máy in, hãng sản xuất chủ yếu sử dụng hệ truyền động động chiều nam châm vĩnh cửu động có dải điều chỉnh tốc độ lớn, vận hành êm đặc biệt hoạt động hiệu vùng tốc độ cao Vì luận văn nghiên cứu xây dưng hệ thống điều khiển biến tần áp dụng cho động nam châm vĩnh cửu nhằm áp dụng vào sản xuất nghành in Bố cục luận văn gồm chương Chương 1: Giới thiệu công nghệ in offset Chương 2: Tổng quan động nam châm vĩnh cửu Chương 3: Mơ hình tốn học động PMSM Chương 4: Xây dựng hệ thống điều khiển động PMSM Chương 5: Kết luận kiến nghị Để hoàn thành luận văn tác giả xin chân thành cảm ơn PGS.TS Nguyễn Văn Liễn tận tình hướng dẫn suốt trình tác giả thực luận văn Hà Nội, ngày 29 tháng 09 năm 2014 Học viên thực Nguyễn Quang Hạnh HVTH: Nguyễn Quang Hạnh CHƯƠNG 4: XÂY DỰNG HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN ĐỘNG CƠ PMSM Ngồi ra, vịng điều khiển dịng điện trục d trục q tuyến tính hóa phương pháp tách 4.5.2 Tổng hợp điều khiển mạch vòng dòng điện Từ sơ đồ hệ thống điều khiển hình 4.16 ta đưa sơ đồ mạch vòng dòng điện bù feedforward hình 4.17 Hình 4.17 Cấu trúc mạch vịng dịng điện bù feedforward Hệ thống bù dòng điện thực cộng thêm khoảng vào điện áp sau điều khiển nhằm loại bỏ thành phần tác động chéo, lúc thành phần isd , isq đáp ứng mạch điện R, L Bộ điều chỉnh dịng điện có bù chéo (tách kênh) khâu đóng vai trị định hệ điều khiển vector nói chung hệ điều khiển vector đồng nam châm vĩnh cửu nói riêng Các thành phần dịng điện trục d q điều chỉnh độc lập ud uq chúng có ảnh hưởng chéo lẫn Ảnh hưởng chéo động đồng nam châm vĩnh cửu chìm khơng nhỏ, khơng thể bỏ qua động có có điện cảm tương đối lớn Hiệu ứng tăng dòng điện tăng Do vậy, đáp ứng dòng điện đáp ứng 70 HVTH: Nguyễn Quang Hạnh CHƯƠNG 4: XÂY DỰNG HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN ĐỘNG CƠ PMSM momen bị ảnh hưởng hiệu ứng vùng tốc độ cao, giảm từ thơng Hiệu ứng ảnh hưởng chéo khắc phục cách bù trực tiếp hình Điện áp đặt lấy từ điều chỉnh PI thành phần bù trực tiếp Hay nói cách khác, chỉnh mạng tính áp động đồng nam châm vĩnh cửu Các thành phần dịng điện trục d q tuyến tính hóa cách coi chúng khơng bị ảnh hưởng chéo lẫn từ tổng hợp điều chỉnh Hinh 4.18 Sơ đồ khối mạch vòng dòng điện isq sau bù Khi sử dụng điều khiển tách kênh, phương trình điện áp viết đơn giản là: = usd Rs isd + Lsd = usq Rs isq + Lsq Chuyển sang miền Laplace, đồng thời đặt= : Td disd dt disq (4.43) dt Lsq Lsd = ; Tq Rs Rs Khi viết lại phương trình (4.43) dạng hàm truyền đối tượng dòng isd , isq sau: Gisd = Rs (1 + sTd ) 71 HVTH: Nguyễn Quang Hạnh (4.44) CHƯƠNG 4: XÂY DỰNG HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN ĐỘNG CƠ PMSM Gisq = Rs (1 + sTq ) (4.45) Coi khâu chuyển đổi có hàm truyền Khâu Inverter có hàm truyền: Ginv = Rs (1 + Tinv s ) (4.46) Trong Tinv số thời gian inverter lấy nửa chu kì sóng mang PWM Đối tượng điều khiển dòng isd là: Sisd G= = inv Gid 1 Rs (1 + Td s )(1 + Tinv s ) (4.47) Để tổng hợp điều khiển dòng ta sử dụng tiêu chuẩn tối ưu modul với hàn chuẩn là: FMD = 1 + 2τ s + 2τ 0 s (4.48) Bù số thời gian lớn Td cách chọn 𝜏𝜏0 = 𝑇𝑇𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖 Thu điều khiển có kiểu PI là: Risd = Trong đó: K = + Td s K Tinv s (4.49) Rs Tương tự điều khiển thành phần isq có dạng: Risq = + Tq s (4.50) K Tinv s 72 HVTH: Nguyễn Quang Hạnh CHƯƠNG 4: XÂY DỰNG HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN ĐỘNG CƠ PMSM 4.5.3 Tổng hợp điều khiển mạch vòng tốc độ Bộ điều khiển tốc độ có chức tạo mơmen đặt cho khối tính tốn giá trị dịng điện đặt Hình 4.19 Sơ đồ khối mạch vòng điều khiển tốc độ Mạch vòng dòng điện tổng hợp có hàm truyền: FMD = 1 + 2Tinv s + 2Tinv s Do Tinv2 nhỏ, thay gần hàm truyền mạch vòng dòng điện hàm truyền: Fi = 1 + 2Tinv s (4.51) K t số mơmen, coi khâu “lựa chọn thuật tốn” cấu trúc hình 3.1 khâu tỉ lệ số mômen cân với hệ số khâu tỉ lệ Hàm truyền đối tượng lúc là: S0 = pc ( ) Js + 2Tinv s (4.52) pc số đôi cực, pc=p/2; Áp dụng chuẩn tối ưu đối xứng cho đối tượng có hàm truyền S0 với hàm chuẩn có dạng: FDX = + 4T0 s 2 + 4T0 s + 8T0   s + 8T03 s (4.53) 73 HVTH: Nguyễn Quang Hạnh CHƯƠNG 4: XÂY DỰNG HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN ĐỘNG CƠ PMSM Chọn T0=2Tinv thu điều khiển có đạng PI theo là: Rw = + Ts KTs 2p T J c Trong đó: T =4T0=4.2Tinv = ; K  = (4.54) p.Tinv J 4.6 Xây dựng mơ hình mơ Matlab/Simulink 4.6.1 Mơ hình mơ Sau xây dựng cấu tríc điều khiển động PMSM tồn dải tốc độ xây dựng mơ hình mơ phần mềm Matlab/Simulink để kiểm chứng thuật tốn Thơng số động sử dụng mô đưa bảng 4.1 Bảng 4.1 Thông số động IPM Thông số động IPM Tốc độ ωr ψp 1700 [v/ph] Lsd 40 [mH] Điện áp Uđm 1.5 [KW] 220 [V] 0,272 [Wb] Lsq 86 [mH] Số cực 2pc Umc 300 [V] J Rs 4,1 [Ω] [A] �𝑖𝑖𝑠𝑠 �𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚 0,000258[kgm2 ] 12[A] Công suất P is dm Hệ thống điều khiển xây dựng Simulink đưa hình 4.20 Các khối hệ thống điều khiển thể hoàn toàn tương tự cấu trúc điều khiển hình 4.16 Mơ hình động điều khiển dịng điện bù tách kênh feedforward đưa hình 4.21 hình 4.22 74 HVTH: Nguyễn Quang Hạnh CHƯƠNG 4: XÂY DỰNG HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN ĐỘNG CƠ PMSM Hình 4.20 Mơ hình mơ hệ thống điều khiển động PMSM toàn dải tốc độ 75 HVTH: Nguyễn Quang Hạnh CHƯƠNG 4: XÂY DỰNG HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN ĐỘNG CƠ PMSM Hình 4.21 Mơ hình động PMSM 76 HVTH: Nguyễn Quang Hạnh CHƯƠNG 4: XÂY DỰNG HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN ĐỘNG CƠ PMSM Hình 4.22 Bộ điều khiển dòng điện bù tách kênh feedforward 4.6.2 Kết mô Với hệ thống mô biến tần động PMSM phần 4.6.1 thông số động đưa bảng 4.1 kết mô thu hai trường hợp động chạy tốc độ trê tốc độ sau a Trường hợp động chạy tốc độ - Tốc độ động tốc độ định mức ωr = ωrdm = 1700 [rpm] = 178 [rad/s] - Mômen tải M c =0.5 [Nm] sau 0.04s 77 HVTH: Nguyễn Quang Hạnh CHƯƠNG 4: XÂY DỰNG HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN ĐỘNG CƠ PMSM Dap ung toc [Rad/s] 300 250 200 150 100 50 0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06 0.07 0.08 0.09 0.1 Time [s] Hình 4.23 Đáp ứng tốc độ khơng tải có tải sau 0,04(s) Dap ung momen [Nm] 1.2 0.8 0.6 0.4 0.2 -0.2 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06 0.07 0.08 0.09 Time [s] Hình 4.24 Đáp ứng mơmen khơng tải có tải sau 0,04(s) 78 HVTH: Nguyễn Quang Hạnh 0.1 CHƯƠNG 4: XÂY DỰNG HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN ĐỘNG CƠ PMSM Dap ung dong Iq 1.2 -0.05 -0.1 0.8 Dong dien(A) Dong dien (A) Dap ung dong Id -0.15 -0.2 0.6 0.4 -0.25 0.2 -0.3 -0.35 -0.2 0.02 0.04 0.06 Thoi gian (s) 0.08 0.1 0.02 0.06 0.04 Thoi gian(s) 0.08 0.1 Hình 4.25 Đáp ứng dịng điện isd isq Nhận xét: Tốc độ thực bám theo giá trị đặt mong muốn nhanh Khi moment thay đổi tốc độ bị lệch khỏi giá trị đặt nhiên sau 0.02(s) tốc độ lại quay giá trị đặt mong muốn Khi chạy khơng tải hai dịng điện isd isq mome 0.5(Nm) dịng điện isd = -0,07 [A] isq = 0.6 [A] b Trường hợp động chạy tốc độ - Tốc độ động tốc độ định mức ωr = 300 [rad/s] - Mômen tải Mc = 0.5 [Nm] 79 HVTH: Nguyễn Quang Hạnh CHƯƠNG 4: XÂY DỰNG HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN ĐỘNG CƠ PMSM Dap ung toc [Rad/s] 400 350 300 250 200 150 100 50 0 0.05 0.1 0.15 0.2 Time [s] Hình 4.26 Đáp ứng tốc độ động Dap ung momen [Nm] 1.2 0.8 0.6 0.4 0.2 -0.2 0.05 0.1 0.15 0.2 Time [s] Hình 4.27 Đáp ứng mơmen động làm việc vùng tốc độ cao 80 HVTH: Nguyễn Quang Hạnh CHƯƠNG 4: XÂY DỰNG HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN ĐỘNG CƠ PMSM Dong dien Isq 0.8 0.7 0.6 0.5 0.4 0.3 0.2 0.1 -0.1 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 Thoi gian(s) 0.12 0.14 0.16 0.18 0.2 Hình 4.28 Dịng điện isq động làm việc vùng tốc độ cao Dap ung dong dien Isd -0.02 -0.04 -0.06 -0.08 -0.1 -0.12 -0.14 -0.16 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 Thoi gian(s) 0.12 0.14 0.16 0.18 0.2 Hình 4.29 Dòng điện isd động làm việc vùng tốc độ cao 81 HVTH: Nguyễn Quang Hạnh CHƯƠNG 4: XÂY DỰNG HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN ĐỘNG CƠ PMSM Nhận xét: - Ở vùng tốc độ cao đáp ứng tốc độ bám theo lượng đặt mong muốn bất chấp thay đổi momen - Kết phản ánh lý thuyết đề Khi động làm việc vùng tốc độ bản, thành phần dòng isd