Nghiên cứu mô phỏng và thử nghiệm đo nhiệt mẫu thử động cơ servo

Bài viết nghiên cứu mô phỏng và thử nghiệm đo nhiệt độ của động cơ servo không đồng bộ. Kết quả so sánh giữa mô phỏng và thực nghiệm trên một số điểm hoạt động, chứng minh động cơ thiết kế đảm bảo các vấn đề về nhiệt. Kết quả này khẳng định tính đúng đắn của mô hình mẫu thiết kế ảo trong thiết kế động cơ servo không đồng bộ thông qua mô phỏng nhiệt - điện từ, thử nghiệm mẫu thử.

KHOA HỌC CÔNG NGHỆ P-ISSN 1859-3585 E-ISSN 2615-9619 NGHIÊN CỨU MÔ PHỎNG VÀ THỬ NGHIỆM ĐO NHIỆT MẪU THỬ ĐỘNG CƠ SERVO THERMAL SIMULATION AND TESTING MEASUREMENT OF SERVOMOTOR PROTOTYPE Nguyễn Đức Bắc1,2,*, Trần Tuấn Vũ , Nguyễn Thế Công1 TĨM TẮT Bài báo nghiên cứu mơ thử nghiệm đo nhiệt độ động servo không đồng Kết so sánh mô thực nghiệm số điểm hoạt động, chứng minh động thiết kế đảm bảo vấn đề nhiệt Kết khẳng định tính đắn mơ hình mẫu thiết kế ảo thiết kế động servo không đồng thông qua mô nhiệt - điện từ, thử nghiệm mẫu thử Từ khóa: Động servo, mơ hình nhiệt, mẫu thử, thử nghiệm, cảm biến nhiệt, đo nhiệt ABSTRACT This paper studies thermal simulation and testing measurement of asynchronous servomotor The comparison results between thermal simulation and experiment of different operating points confirm that the designed servomotor ensures thermal behaviours This result confirms the correctness of the virtual model in the design of asynchronous servomotor through thermoelectromagnetic simulation, prototype testing Keywords: Servomotor, thermal model, prototype, testing, thermal sensor, thermal measurement Trường Điện - Điện tử, Đại học Bách khoa Hà Nội Trường Đại học Xây dựng Hà Nội * Email: bacnd@nuce.edu.vn Ngày nhận bài: 19/10/2021 Ngày nhận sửa sau phản biện: 19/12/2021 Ngày chấp nhận đăng: 27/12/2021 GIỚI THIỆU Động servo hoạt động dải tốc độ rộng mômen xoắn cao, động lực học nhanh, định vị với độ xác cao, thời gian tăng tốc ngắn, trọng lượng thấp, thiết kế nhỏ gọn Vì vậy, việc giảm thiểu khối lượng bước thiết kế không giúp giảm chi phí sản xuất, mà cịn để có mơmen quán tính nhỏ, vấn đề nhiệt đặc tính yêu cầu kỹ thuật động đảm bảo Từ trước đến nay, việc phân tích nhiệt động nhận quan tâm so với phân tích điện từ [1] Minh chứng cho điều thể số lượng ấn phẩm liên quan công bố Trong thiết kế máy điện đại, với yêu cầu ngày cao việc tối ưu kích thước, tăng hiệu suất giảm giá thành, khai thác cấu trúc vật liệu cần phải phân tích nhiệt đến mức tương tự phân tích điện từ Q trình nhiệt điện từ liên quan ảnh hưởng lẫn nhau, ví dụ tổn hao phụ thuộc lớn vào nhiệt độ ngược lại [2] Phân tích nhiệt động điện chia thành hai loại bản: phương pháp phân tích mạch tập trung phương pháp số Phương pháp phân tích mạch [3-5] có ưu điểm tính tốn nhanh, nhiên địi hỏi phải xác định xác mơ hình mạch đường truyền nhiệt Ở dạng bản, việc phân tích mạng truyền nhiệt bao gồm dẫn nhiệt, đối lưu xạ phận động Phương pháp số [6] cho phép mơ hình hóa phận nào, nhiên đòi hỏi việc thiết lập mơ hình phức tạp thời gian tính tốn kéo dài Dựa kết phân tích nhiệt, giúp tối ưu trình thiết kế tản nhiệt cho động [7] Mơ hình nhiệt phân tích tương tự mơ hình mạch điện với việc tính tốn điện trở nhiệt, đối lưu xạ cho phận khác kết cấu động [8] Các nút tự động đặt điểm quan trọng mặt cắt động cơ, liên kết điện trở dẫn nhiệt, đối lưu xạ Nội dung báo gồm phần, phần đưa mơ hình nhiệt động servo mẫu thử theo phương pháp phân tích mạch tập trung Sử dụng cảm biến đo nhiệt gắn trực tiếp vào phận động Kết thử nghiệm đo nhiệt so sánh với kết mơ từ mơ hình thể phần Phần kết luận nghiên cứu báo MƠ HÌNH NHIỆT CỦA ĐỘNG CƠ Nguồn nhiệt động chủ yếu tổn hao dây quấn lõi sắt Nếu cần sâu vào trình phát nhiệt dây quấn lõi sắt phải nghiên cứu dẫn nhiệt truyền nhiệt theo nhiều chiều Tuy nhiên, thực tế việc tính tốn nhiệt cho kết gần Chính để đơn giản việc tính toán, giả thiết dây quấn, lõi sắt stator, dẫn rotor khối có tính dẫn nhiệt lớn, nghĩa khối đẳng nhiệt [9] 14 Tạp chí KHOA HỌC VÀ CƠNG NGHỆ ● Tập 57 - Số (12/2021) Website: https://jst-haui.vn SCIENCE - TECHNOLOGY P-ISSN 1859-3585 E-ISSN 2615-9619 +) Phát nóng làm nguội động Trong đó, q: Dịng nhiệt qua đơn vị bề mặt tản nhiệt Cân lượng khoảng thời gian dt có dạng: Qdt = Cdθ + α S θdt (1) Trong đó: Q: Nhiệt lượng Do có tương đồng mơ hình mạch điện mạch nhiệt nên truyền nhiệt động biểu diễn dạng mơ hình mạch, nhiệt trở tương ứng với điện trở, dịng nhiệt tương ứng với dòng điện độ chênh nhiệt tương ứng với điện áp [10, 11] Mơ hình nhiệt động [12-14] xây dựng dựa hướng dịng nhiệt động hình Cdθ: Nhiệt lượng đốt nóng C: Nhiệt dung riêng α: Hệ số tản nhiệt bề mặt θ: Độ chênh nhiệt độ bề mặt động với mơi trường xung quanh Khi động phát nóng đến mức độ nhiệt độ đạt bão hịa (θ = θ∞ = const) Độ tăng nhiệt đốt nóng: θ = θ + (θ − θ ) − e ⁄ (2) Trong đó: θ0: Độ tăng nhiệt ban đầu T: Hằng số phát nóng +) Độ chênh nhiệt độ theo chiều dày lớp cách điện Nhiệt lượng Q truyền qua chiều dày lớp cách điện thể công thức: S λ Q=θ (3) δ Trong đó: θc: Độ chênh nhiệt độ Sc: Tiết diện đường truyền dòng nhiệt λc: Hệ số dẫn nhiệt vật liệu cách điện δc: Chiều dày lớp cách điện Nhiệt dẫn tổng nhiều lớp cách điện: δ λ = + + + (4) Trong đó: δ1, δ2,…, δn: Chiều dày lớp cách điện λ1, λ2,…, λn: Hệ số dẫn nhiệt lớp cách điện tương ứng +) Tản nhiệt bề mặt Nhiệt lượng tản bề mặt động xạ đối lưu xác định: Q = α S θ (5) Trong đó: θα = θ - θ0: Độ chênh nhiệt bề mặt so với môi trường θ, θ0: Nhiệt độ bề mặt động nhiệt độ môi trường Q: Nhiệt lượng phát giây α: Hệ số tản nhiệt trung bình bề mặt xạ đối lưu Độ chênh nhiệt bề mặt tản nhiệt với môi trường: Q (6) θ = =q α S α Website: https://jst-haui.vn Hình Hướng truyền nhiệt động [10] Thanh dẫn rotor Vỏ Dây quấn stator Khơng khí đầu dây sau Lõi sắt stator Khơng khí đầu dây trước Đầu dây stator sau Nắp trước Đầu dây stator trước 10 Nắp sau Các hướng dòng nhiệt: - Dòng nhiệt từ dẫn rotor truyền qua khe hở khơng khí, cuộn dây stator đến lõi sắt stator, đến môi trường xung quanh qua vỏ đối lưu - Dòng nhiệt từ đầu cuộn dây stator dẫn rotor hướng phía khơng khí nắp, đến mơi trường xung quanh qua nắp đối lưu Mơ hình nhiệt động [15-17] chứa thành phần sau: - Nguồn nhiệt: sinh động tổn hao lõi thép, dây quấn tổn hao ma sát trục (bỏ qua tổn hao điện môi chi tiết cách điện đặt từ trường biến thiên) - Nhiệt trở: kết nối hai nút lân cận, điện trở nhiệt cản trở truyền nhiệt từ thành phần qua thành phần khác, phụ thuộc vào kích thước hình học tính chất vật liệu - Nhiệt dung: phụ thuộc vào đặc tính vật liệu Trong năm qua, mơ hình nhiệt đề xuất Mellor Turner [18], mơ hình tham chiếu để nghiên cứu vấn đề nhiệt động Đây mơ hình dựa vào phân chia động thành nhiều phần giả định có xu hướng tản nhiệt, việc mơ hình hóa động thành hình trụ rỗng đồng tâm với trục rotor (hình 2) Vol 57 - No (Dec 2021) ● Journal of SCIENCE & TECHNOLOGY 15 KHOA HỌC CÔNG NGHỆ Trong mơ hình Mellor Turner, để tính tốn nhiệt trở thành phần động cơ, giả thuyết sau giả định: + Động đối xứng qua trục (đối xứng xuyên tâm) + Bỏ qua ảnh hưởng việc phân bố nhiệt không đồng động ảnh hưởng quạt gió + Các mơ hình trục đối xứng nhiệt theo hướng xuyên tâm + Các nguồn nhiệt động phân bố đồng + Dòng nhiệt truyền động truyền theo hướng dọc trục tồn trục động + Khi thay đổi tốc độ động cơ, nhiệt trở stator khung vỏ máy không thay đổi P-ISSN 1859-3585 E-ISSN 2615-9619 Việc tính tốn lựa chọn phương thức làm mát ảnh hưởng lớn đến nhiệt độ động cơ, từ việc tính nhiệt chọn kết cấu làm mát cho động phải tiến hành song song qua lại với để đảm bảo nhiệt độ làm việc máy Kết kiểm tra mô nhiệt, đạt cho kết thiết kế kết cấu làm mát cho động cơ, không đạt tối ưu thiết kế làm mát tiếp tục mô nhiệt Hình cho thấy mơ hình mạng nhiệt xây dựng động servo mẫu thử Đây sơ đồ sử dụng để phân tích nhiệt trạng thái ổn định Phần nhiệt xạ (ký hiệu chữ R) đối lưu (ký hiệu nhiệt dung C) ngồi mơi trường Các giá trị nhiệt trở mơ hình tính từ liệu kích thước động cơ, vật liệu động Cơng suất nhiệt kết nối với nút sơ đồ Mỗi giá trị dung nhiệt tính từ cơng suất nhiệt trọng lượng riêng thành phần động KẾT QUẢ ĐO NHIỆT TRONG ĐỘNG CƠ SERVO Phân tích giải vấn đề nhiệt cho động việc quan trọng, đặc biệt động servo hoạt động nhiều điểm tốc độ - mômen khác Thiết kế phải đảm bảo nhiệt độ dây quấn không vượt giới hạn lớp cách điện chọn Động servo mẫu thử sử dụng phương thức làm mát tự nhiên, nắp hở [2] Tiến hành mô nhiệt động chế độ làm việc liên tục ngắn hạn, so sánh với kết thực nghiệm đo nhiệt điểm tốc độ khác Động servo thiết kế chế tạo mẫu thử [19] có thơng số bảng Bảng Kết số thơng số động servo mẫu thử Thơng số Hình Mơ hình nhiệt Mellor and Turner [18] Pir - Tổn hao sắt stator Pjs - Tổn hao đồng stator Pjr - Tổn hao đồng rotor Rsy1, Rsy2 - Nhiệt trở stator Rs,ag - Nhiệt trở stator khe hở khơng khí Rr,ag - Nhiệt trở rotor khe hở không khí Reca - Nhiệt trở khe hở khơng khí Rst - Nhiệt trở stator Rshf - Nhiệt trở trục Rew,ec - Nhiệt trở phần nối stator với khung vỏ máy Rew,ia - Nhiệt trở phần nối stator khơng khí bên máy Ria,ec - Nhiệt trở khơng khí máy nắp động Rcu,ir - Nhiệt trở dây quấn stator lõi sắt stator R0 - Nhiệt trở khung vỏ máy với khơng khí mơi trường Rsig - Nhiệt điện trở quy đổi khoảng cách lõi stator khung vỏ máy Đơn vị Giá trị Đường kính vỏ động mm 143 Chiều dài vỏ động mm 180 Số rãnh stator/rotor - 36 / 48 Khối lượng động kg 12,5 Số cực - Số vòng dây quấn rãnh - 105 Điện áp dây cực đại V 380 Dòng điện cực đại A 2,99 N.m 15 Mômen cực đại Mặt cắt mô 3D động servo mẫu thử vị trí đặt cảm biến thể hình Sáu cảm biến hệ thống thử nghiệm sử dụng để đo nhiệt độ dây quấn stator, nắp, vỏ động nhiệt độ môi trường Trong đó, cảm biến dùng để đo nhiệt độ môi trường, cảm biến đo nhiệt dây quấn stator, cảm biến đo nhiệt nắp, cảm biến đo nhiệt vỏ động Động chế tạo động servo không đồng pha rotor lồng sóc, cách điện cấp F Mạch từ chế tạo từ thép sử dụng phương pháp cắt laze Dây quấn 16 Tạp chí KHOA HỌC VÀ CƠNG NGHỆ ● Tập 57 - Số (12/2021) Website: https://jst-haui.vn SCIENCE - TECHNOLOGY P-ISSN 1859-3585 E-ISSN 2615-9619 Hình Mơ hình nhiệt động stator dây quấn lớp, quấn thủ cơng, lồng sóc rotor đúc vật liệu nhôm Động thử nghiệm hệ thống test-bench (hình 5) Cơng ty Cổ phần chế tạo Điện Hà Nội (HEM), thiết bị thử nghiệm sử dụng để đo thông số nhiệt số điểm hoạt động Các thông số kỹ thuật hệ thống thử nghiệm động cơ: - Mômen/công suất cực đại 50N.m/15kW - Điện áp điều chỉnh khoảng [0 : 380V] - Tần số điều chỉnh khoảng [30 : 60Hz] Hình Thử nghiệm mẫu thử động hệ thống đo test-bench Hình Mặt cắt mô 3D động servo mẫu thử Website: https://jst-haui.vn Trong trình thử nghiệm, nhiệt độ tăng mơmen động giảm Vì vậy, cần điều chỉnh tần số nguồn cấp để giữ mômen khơng đổi q trình đo nhiệt Kết đo nhiệt độ động theo thời gian điểm làm việc ngắn hạn tốc độ n = 500 vòng/phút, điện áp U = 360V, tần số f = 32Hz so sánh với kết mô thể hình Do kết đo nhiệt cảm biến đặt dây quấn stator cảm biến đặt nắp động tương đương nên đặc tính nhiệt, trình bày kết đo nhiệt bao gồm nhiệt độ môi trường, dây quấn stator, vỏ nắp động Vol 57 - No (Dec 2021) ● Journal of SCIENCE & TECHNOLOGY 17 KHOA HỌC CÔNG NGHỆ P-ISSN 1859-3585 E-ISSN 2615-9619 Bảng so sánh kết đo nhiệt độ động thực nghiệm mô 700 vòng/phút (bảng 3), thời gian nhiệt bão hòa 10200s (2,83h) Nhiệt độ môi trường 26,50C, nhiệt độ bão hòa dây quấn stator đo thực nghiệm 89,50C, so với mô 89,20C, sai lệch 0,3% Tương tự kết so sánh nhiệt thực nghiệm mô vỏ nắp động cơ, sai lệch nhỏ 5% Bảng Kết so sánh mô nhiệt thực nghiệm tốc độ n = 700 vòng/phút, chế độ làm việc liên tục Kết nhiệt Hình Kết đo nhiệt mơ 500 vịng/phút, chế độ làm việc ngắn hạn (TN: Thực nghiệm, MP: Mô phỏng) Bảng so sánh kết đo nhiệt độ (bảng 2) động thực nghiệm mô điểm làm việc ngắn hạn tốc độ n = 500 vòng/phút khoảng thời gian ngắn hạn Nhiệt độ môi trường 23,30C, cho động thử nghiệm chạy nhiệt độ dây quấn stator (dq stator) đạt 115,90C dừng, kết ghi lại thời gian chạy ngắn hạn đạt 546s (9,1 phút) Khi đó, so sánh với kết mô phỏng, nhiệt độ dây quấn stator đạt 118,10C, sai lệch với đo thực nghiệm 1,9% Tương tự kết so sánh nhiệt thực nghiệm mô số phận động vỏ, nắp, sai lệch nhỏ 5% Tại số thời điểm ngắn hạn khác (hình 6), sai lệch nhiệt thực nghiệm mô dây quấn lớn 18% Đó nhược điểm mơ hình, cần tiếp tục xem xét nghiên cứu Bảng Kết so sánh mô nhiệt thực nghiệm tốc độ n = 500 vòng/phút, chế độ làm việc ngắn hạn Kết nhiệt Thử nghiệm Mô Sai lệch (%) Môi trường 23,2 23,2 0,0 Nhiệt độ ngắn hạn (0C) Dq stator Vỏ động 115,9 78,4 118,1 79,5 1,9 1,3 Nắp động 55,0 57,7 4,6 Kết đo thử nghiệm mô nhiệt độ bão hòa động điểm làm việc liên tục tốc độ n = 700 vòng/phút, điện áp U = 300V, tần số f = 38,6Hz thể hình Thử nghiệm Mơ Sai lệch (%) Môi trường 26,5 26,5 0,0 Nhiệt độ bão hòa (0C) Dq stator Vỏ động 89,5 66,2 89,8 67,6 0,3 2,0 Nắp động 58,2 59,7 2,5 Kết đo thử nghiệm mô nhiệt độ bão hòa động điểm làm việc liên tục tốc độ n = 1000 vòng/phút, điện áp U = 380V, tần số f = 54Hz thể hình Hình Kết đo nhiệt mơ 1000 vịng/phút, chế độ làm việc liên tục (TN: Thực nghiệm, MP: Mô phỏng) Bảng so sánh kết đo nhiệt độ động thực nghiệm mơ 1000 vịng/phút (bảng 4), thời gian nhiệt bão hòa là 11400s (3,16h) Nhiệt độ mơi trường 23,70C, nhiệt độ bão hịa dây quấn stator đo thực nghiệm 91,90C, so sánh với mô 890C, sai lệch 3,2% Tương tự kết so sánh nhiệt thực nghiệm mô vỏ nắp động cơ, sai lệch nhỏ 5% Bảng Kết so sánh mô nhiệt thực nghiệm tốc độ n = 1000 vòng/phút, chế độ làm việc liên tục Kết nhiệt Thử nghiệm Mô Sai lệch (%) Mơi trường 23,7 23,7 0,0 Nhiệt độ bão hịa (0C) Dq stator Vỏ động 91,9 81,9 89,0 77,0 3,2 5,0 Nắp động 61,0 59,3 2,9 KẾT LUẬN Hình Kết đo nhiệt mơ 700 vòng/phút, chế độ làm việc liên tục (TN: Thực nghiệm, MP: Mơ phỏng) Bài báo trình bày kết phân tích nhiệt độ động servo mẫu thử Sáu cảm biến hệ thống test- 18 Tạp chí KHOA HỌC VÀ CƠNG NGHỆ ● Tập 57 - Số (12/2021) Website: https://jst-haui.vn SCIENCE - TECHNOLOGY P-ISSN 1859-3585 E-ISSN 2615-9619 bench Công ty Cổ phần chế tạo Điện Hà Nội (HEM) sử dụng để đo nhiệt độ dây quấn stator, nắp vỏ động Kết so sánh mô thực nghiệm, nhiệt độ bão hòa chế độ liên tục với sai lệch nhỏ 5% Tại tốc độ 700 1000 vòng/phút, chế độ làm việc liên tục, thời gian nhiệt bão hòa tương ứng 2,83h 3,16h Kết khẳng định mẫu thử động servo đáp ứng yêu cầu cách điện hoạt động (động mẫu thử chế tạo sử dụng cách điện cấp F) Việc áp dụng mô nhiệt - điện từ trình thiết kế, giúp giảm yêu cầu việc sản xuất nguyên mẫu thử nghiệm, giảm thời gian nghiên cứu chế tạo sản xuất chi phí TÀI LIỆU THAM KHẢO [1] Aldo Boglietti, Andrea Cavagnino, David Staton, Martin Shanel, Markus Mueller, Carlos Mejuto, 2009 Evolution and modern approaches for thermal analysis of electrical machines IEEE Transactions on Industrial Electronics, Vol 56, No 3, 871-882 [2] Nguyen Duc Bac, Tran Tuan Vu, Nguyen The Cong, Nguyen Truong Giang, 2021 Thermal simulations, compare cooling structures for asynchronous servomotor Journal of Military Science and Technology, Military Science and Technology , vol 71, 63-70 [3] D A Staton, A Cavagnino, 2008 Convection Heat Transfer and Flow Calculations Suitable for Electric Machines Thermal Models IEEE Transactions on Industrial Electronics, Vol 55, No 10, 3509-3516 [4] A Boglietti, A Cavagnino, 2007 Analysis of the Endwinding Cooling Effects in TEFC Induction Motors IEEE Transactions on Industry Applications, Vol 43, No 5, 1214 – 1222 [5] Arbab N., Wang W., Lin C., Hearron J.,Fahimi B., 2015 Thermal modeling and analysis of a double-stator switched reluctance motor IEEE Transactions on Energy Conversion, Vol 30, No 3, 1209-1217 [6] D Staton, S J Pickering, D Lampard, 2001 Recent advancement in the thermal design of electric motors in Proc SMMA - Fall Tech Conf., Durham, 3-5 [7] Roffi M., Ferreira F E., De Almeida A T, 2017 Comparison of different cooling fan designs for electric motors IEEE International Electric Machines and Drives Conference, 1-7 [8] P.W Han, J.H Choi, D.J Kim, Y.D Chun, D Bang, 2015 Thermal Analysis of High Speed Induction Motor by Using Lumped-Circuit Parameters Journal of Electrical Engineering and Technology, Vol 10, No 5, 2040-2045 [9] Stephen Whitaker, 2011 Fundamental Principles of Heat Transfer Pergamon Press [10] Omar Badran, Hussain Sarhan, 2006 Thermal performance analysis of induction motor Al-Balqa University Faculty of Engineering Technology Jordan, 75–85 [11] Ying Huai, 2003 Computational analysis of temperature rise phenomena in electric induction motors Science Direct, Applied Thermal Engineering, Vol.23, 779–795 [12] D G Dorrell, 2008 Combined Thermal and Electromagnetic Analysis of Permanent-Magnet and Induction Machines to Aid Calculation IEEE Transactions on Industrial Electronics, Vol 55, No 10, 3566-3574 Website: https://jst-haui.vn [13] W Chen, J Ma, X Huang, Y Fang, 2012 Thermal analysis of an interior permanent magnet synchronous traction motor for high speed railway applications 15th International Conference on Electrical Machines and Systems, 1–5 [14] Binder B F., A Binder, 2008 Thermal Design of a Permanent Magnet Motor used for Gearless Railway Traction 34th Annual Conference of the IEEE Industrial Electronics Society, 2061–2066 [15] C Kral, A Haumer, T Bauml, 2008 Thermal Model and Behavior of a Totally-Enclosed-Water-Cooled Squirrel-Cage Induction Machine for Traction Applications IEEE Transactions on Industrial Electronics, Vol 55, No 10, 35553565 [16] S Nategh, Z Huang, A Krings, O Wallmark and M Leksell, 2013 Thermal Modeling of Directly Cooled Electric Machines Using Lumped Parameter and Limited CFD Analysis IEEE Transactions on Energy Conversion, Vol 28, No 4, 979-990 [17] T V Tran, E Nègre, K Mikati, P Pellerey, B Assaad, 2020 Optimal Design of TEFC Induction Machine and Experimental Prototype Testing for City Battery Electric Vehicle IEEE Transactions on Industry Applications, Vol 56, No 1, 635-643 [18] A Boglietti, A Cavagnino, M Lazzari, M Pastorelli, 2002 A simplified thermal model for variable-speed self-cooled industrial induction motor IEEE Transactions on Industry Applications, Vol 39, No 4, 723–730 [19] B Nguyen Duc, V Tran Tuan, C Nguyen The, 2021 Design and testing servomotor prototype Journal Science & Technology Technical Universities, Smart Systems and Devices, Vol 1, Issue 1, 124-131 AUTHORS INFORMATION Nguyen Duc Bac1,2, Tran Tuan Vu1, Nguyen The Cong1 School of Electrical - Electronics Engineering, Hanoi University of Science and Technology Hanoi University of Civil Engineering Vol 57 - No (Dec 2021) ● Journal of SCIENCE & TECHNOLOGY 19 ... trường Trong đó, cảm biến dùng để đo nhiệt độ môi trường, cảm biến đo nhiệt dây quấn stator, cảm biến đo nhiệt nắp, cảm biến đo nhiệt vỏ động Động chế tạo động servo không đồng pha rotor lồng sóc,... chọn Động servo mẫu thử sử dụng phương thức làm mát tự nhiên, nắp hở [2] Tiến hành mô nhiệt động chế độ làm việc liên tục ngắn hạn, so sánh với kết thực nghiệm đo nhiệt điểm tốc độ khác Động servo. .. A 2,99 N.m 15 Mômen cực đại Mặt cắt mô 3D động servo mẫu thử vị trí đặt cảm biến thể hình Sáu cảm biến hệ thống thử nghiệm sử dụng để đo nhiệt độ dây quấn stator, nắp, vỏ động nhiệt độ mơi trường