Tài liệu ROBOT công nghiệp - Chương 3: Phương trình động học của Robot pptx

... phơng trình động học của robot . Thiết lập hệ phơng trình động học của robot là bớc rất quan trọng để có thể dựa vào đó lập trình điều khiển robot. Bài toán nầy thờng đợc gọi là bài toán động học ... phơng trình động học của robot. TS. Phạm Đăng Phớc Robot công nghiệp 41 Bài 3 : Cho một robot có 2 khâu tịnh tiến nh hình 3.19, cấu hình TT. Th...

Ngày tải lên: 18/01/2014, 09:20

... toán động học ngợc của robot ELBOW : Để tiếp tục làm quen với việc giải hệ phơng trình động học, chúng ta nghiên cứu phép giải bài toán động học ngợc của robot Elbow. Hệ phơng trình động học ... cần lời giải của bài toán động học ngợc. 4.1. Các điều kiện của bài toán động học ngợc : TS. Phạm Đăng Phớc Robot công nghiệp 43 Việc giải b...

Ngày tải lên: 25/01/2014, 16:20

... phơng trình động học của robot . Thiết lập hệ phơng trình động học của robot là bớc rất quan trọng để có thể dựa vào đó lập trình điều khiển robot. Bài toán nầy thờng đợc gọi là bài toán động học ... phơng trình động học của robot. TS. Phạm Đăng Phớc Robot công nghiệp 41 Bài 3 : Cho một robot có 2 khâu tịnh tiến nh hình 3.19, cấu hình TT. Th...

Ngày tải lên: 25/01/2014, 16:20

... Trang19 GVHD: PGS.TS PHAN BÙI KHÔI Bài Tập Lớn Môn :Robotics BÀI TẬP LỚN: ROBOTICS PHẦN I: XÂY DỰNG CẤU TRÚC VÀ THIẾT LẬP HỆ PHƯƠNG TRÌNH ĐỘNG HỌC CỦA ROBOT 1.xây dựng cấu trúc: Cấu trúc 3D: SVTH: ... :Robotics 2. thiết lập hệ phương trình động học của robot: Bảng tham số DH: θ i di ai αi 1  q h l 1 0 2  q 0 l 2 π 3 0  q 0 0 4  q  l 0 0 Ma trận DH của khâu i so với khâu...

Ngày tải lên: 23/04/2014, 15:36

... phơng trình động học của robot . Thiết lập hệ phơng trình động học của robot là bớc rất quan trọng để có thể dựa vào đó lập trình điều khiển robot. Bài toán nầy thờng đợc gọi là bài toán động học ... phơng trình động học của robot. TS. Phạm Đăng Phớc Robot công nghiệp 41 Bài 3 : Cho một robot có 2 khâu tịnh tiến nh hình 3.19, cấu hình TT. Th...

Ngày tải lên: 19/01/2014, 15:20

... phơng trình động học của robot . Thiết lập hệ phơng trình động học của robot là bớc rất quan trọng để có thể dựa vào đó lập trình điều khiển robot. Bài toán nầy thờng đợc gọi là bài toán động học ... phơng trình động học của robot. TS. Phạm Đăng Phớc Robot công nghiệp 41 Bài 3 : Cho một robot có 2 khâu tịnh tiến nh hình 3.19, cấu hình TT. Th...

Ngày tải lên: 12/10/2012, 16:58

... L g.th , L h.th - chiu dài hành trình bàn trong quá trình tng tc (gia tc) và quá trình gim tc (hãm)  quá trình thun. - L g.ng , L h.ng - chiu dài hành trình bàn trong quá trình tng tc ... tng tc (gia tc) và quá trình gim tc (hãm)  quá trình hãm - v th , v ng - tc  hành trình thun, ngc ca bàn máy Thay t th và t ng t ( 3-3...

Ngày tải lên: 16/12/2013, 02:15

... phơng trình động học của robot . Thiết lập hệ phơng trình động học của robot là bớc rất quan trọng để có thể dựa vào đó lập trình điều khiển robot. Bài toán nầy thờng đợc gọi là bài toán động học ... phơng trình động học của robot. TS. Phạm Đăng Phớc Robot công nghiệp 41 Bài 3 : Cho một robot có 2 khâu tịnh tiến nh hình 3.19, cấu hình TT. Th...

Ngày tải lên: 17/12/2013, 11:15

... toán động học ngợc của robot ELBOW : Để tiếp tục làm quen với việc giải hệ phơng trình động học, chúng ta nghiên cứu phép giải bài toán động học ngợc của robot Elbow. Hệ phơng trình động học ... phơng trình ( 4-3 8), ( 4-4 1), ( 4-4 2), ( 4-4 3), ( 4-4 4) và ( 4-4 5) xác định tệp nghiệm khi giải bài toán động học ngợc của robot Elbow....

Ngày tải lên: 17/12/2013, 11:15

Ngày tải lên: 24/12/2013, 18:15