4 phương trình động học của robot
bài tập lớn thiết kế ROBOT STANFORD
... Trọng Du 19 SVTH: Nhóm THIẾT KẾ ROBOT STANFORD = = = = 2 .4 Phương trình động học Robot Tích ma trận gọi ma trận T ( phương trình động học ) T= TE= A1.A2.A3.A4.A5.A6 Ta có ma trận trạng thái ... phương trình động học robot theo bước sau: Xác định hệ toạ độ Việc gắn hệ toạ độ với khâu có vai trò quan trọng thiết lập hệ phương trình động học robot Trong thực tế trục nối khớp động robot thường ... TÍNH TOÁN ĐỘNG HỌC CỦA ROBOT 2.1 Thiết kế bảng DH 2.1.1 Khảo sát động học robot GVHD: ThS Nguyễn Trọng Du 16 SVTH: Nhóm THIẾT KẾ ROBOT STANFORD Hình2.1 Hệ tọa độ robot stanford Theo phương pháp...
- 58
- 3,787
- 42
Kết quả mô phỏng
... -3 -4 -5 -6 -7 10 E b/No Thông số Lê Thanh Nhật-Trương Ánh Thu Giá trò 2 04 11 12 13 14 (dB ) Đơn vò GVHD :Ths Hoàng Đình Chiến Phần 4_ Chương : Kết mô Chuỗi bit Tần số sóng mang Tốc độ bit Phương ... ang GD -2 -3 -4 -5 -6 -7 10 11 12 13 14 E b/No (dB ) Lê Thanh Nhật-Trương Ánh Thu 2 24 GVHD :Ths Hoàng Đình Chiến Phần 4_ Chương : Kết mô Thông số Chuỗi bit Tần số sóng mang Tốc độ bit Phương pháp ... s -2 -3 -4 M ang OSS c huan M ang Polak M ang Pow M ang Flet M ang Adapt M ang GD -5 -6 -7 10 Eb/No 10 10 BER 10 10 10 10 10 11 12 13 14 12 13 14 (dB) N h i e ãu G a u s s -1 -2 -3 -4 c huan...
- 77
- 901
- 3
Các kịch bản và kết quả mô phỏng sự kết hợp DiffServ và MPLS
... UDP_EF 1000 2.5 3 -4- 7 71 54 13 24 18.5 -67- Luồng UDP_AF 1000 3 -4- 7 5750 1 345 23.3 Luồng UDP_BE 1000 1.5 3 -4- 7 43 09 32 0. 74 Chương Các kịch kết mô kết hợp DiffServ MPLS Hình 4. 14 Mô tải mạng MPLS không ... thống kê bảng 4. 2 Bảng 4. 2 Kết Số gói truyền (gói) Số gói (gói) Tỉ lệ (%) Luồng UDP1 7158 1107 15 .4 Luồng UDP2 5725 930 16.2 Hình 4. 4 Mô mạng IP không sử dụng DiffServ -57- Luồng UDP3 43 10 700 16.2 ... đến mô 4. 3 .4 Khôi phục đường dẫn mạng MPLS sử dụng DiffServ 4. 3 .4. 1 Mô tả Khi đưa DiffServ vào mạng MPLS, node MPLS khai báo thông tin DiffServ (phâp lớp, đánh dấu, sách, loại bỏ gói) 4. 3 .4. 2 Thực...
- 19
- 867
- 2
kết quả mô phỏng bằng phần mềm ansys
... xuất 35 28 35 40 40 45 50 điện tr2,5 2 ,4 2 ,4 2,6 2,3 2,3 2,3 2,0 2,0 - - - 5-A 1 94 250 45 0 6-A 8-A C16-A C22-A 198 2 14 160 185 270 300 320 370 Ghi Sứ Thuỷ tinh vùng ô nhiễm 45 5 47 0 48 0 570 cao ... C40-A Kích thớc H, mm D, mm 140 270 173 280 1 94 350 130 255 140 260 170 280 200 320 190 320 190 330 Chiều Hệ số Điện áp Cờng độ dài đ3 24 365 42 0 155 325 387 390 42 5 44 5 sử 1,1 1,2 1,1 1,0 1,2 1,2 ... 1013 10 14 170 160 2 ,4 2,8 7700 (daN/mm2) Hệ số giãn nở nhiệt 5,5.10-6 Nhiệt dẫn 100oC 0,0 04 (cal/cm.s.oC) 10700 6,1 7,5 7,3 5,3 0,013 0, 04 1012,5 1013 10 14 180 230 250 290 2,7 4, 5 2,5 10 2,2 4, 5...
- 91
- 786
- 4
Báo cáo nghiên cứu khoa học " KẾT QUẢ MÔ PHỎNG LŨ BẰNG MÔ HÌNH 1DKWM – FEM & SCS LƯU VỰC SÔNG TẢ TRẠCH – TRẠM THƯỢNG NHẬT " pptx
... lượng lũ: 3. 04% Độ hữu hiệu R2: 99 .4% Tgian (h) Qtd (m3/s) 24. 6 Qtt (m3/s) 24. 6 24 24. 6 24. 6 48 185 .4 1 74. 4 72 63.9 62.2 96 28.3 28.5 120 26.6 26.3 144 26.1 26.1 168 25.6 26.05 Tổng 40 5.1 392.75 ... động học đòi hỏi cân lực trọng trường ma sát phương trình động lượng dòng chảy hàm số phụ thuộc vào độ sâu rút gọn dạng: S=Sf (6) Phương trình (6) biểu diễn dạng phương trình dòng chảy phương trình ... sau: Tgian (h) Qtd (m3/s) 18.7 Qtt (m3/s) 18.7 12 29.6 18.7 24 398 40 9 .4 36 116 220 .4 48 78 .4 36 60 65 27.7 72 55.8 25.7 84 47.6 20.9 96 43 .1 20.2 108 39.6 19.2 120 37.1 19 132 33.7 18.9 S số tổng...
- 6
- 569
- 0
Báo cáo nghiên cứu khoa học " KẾT QUẢ MÔ PHỎNG LŨ BẰNG MÔ HÌNH 1D KWM - FEM & SCS LƯU VỰC SÔNG TRÀ KHÚC - TRẠM SƠN GIANG " docx
... IIR31 IIIR32 IVR41 VR52 23 IIR41 IIIR33 IVR42 VR61 24 IIR51 IIIR 34 IVR43 VR62 25 IIR61 IIIR35 IVR 44 26 IIR71 IIIR41 IVR45 27 IIR81 IIIR42 IVR51 28 IIIR43 IVR52 29 IIIR 44 IVR61 30 IIIR45 IVR62 31 ... 569.01 147 1.78 5118.29 6186.69 844 9.09 7921.83 5792.2 344 5.75 2358 1 545 .86 147 7.09 5698. 94 16730.15 13159.11 5277.22 27 54. 68 1796.67 1 249 .2 937.88 845 .02 736.32 719.31 741 .59 Qtd (m3/s) 569 9 84 2890 ... IIIL 24 IVL 44 VL42 VIR22 VIIR31 IIL32 IIIL31 IVL51 VL51 VIR31 VIIR32 10 IIL33 IIIL32 IVL52 VL52 VIIR33 11 IIL41 IIIL33 IVL61 VL61 VIIR 34 12 IIL42 IIIL 34 IVR11 VL62 13 IIL51 IIIL41 IVR12 VR11 14 IIL52...
- 7
- 537
- 0
Thiết bị giảm chấn sử dụng chất lỏng thiết lập bài toán và một số kết quả mô phỏng số
... kích động X G lên bình chứa, hệ phương trình vi phân thường (42 ), (43 ) với điều kiện biên (44 ) giải phương pháp số ta thu cộng hưởng dừng thời dao động chất lỏng bể chứa Hệ phương trình (42 ), (43 ) ... -9.90E- 04 -1.61E-03 -1.02E-03 9.16E- 04 2.01E-03 1.56E-03 -8.07E- 04 -2.54E-03 -1.97E-03 1.26E-05 1.53E-03 1.62E-03 3.06E- 04 1.06E-03 14. 4 15.2 16 16.8 17.6 18 .4 19.2 20 20.8 21.6 22 .4 23.2 24 24. 8 ... 8.83E-03 2 .44 E-03 4. 10E- 04 3.73E-02 -1.08E-02 -3.01E-02 -6.93E-02 4. 87E-02 4. 51E-02 2.32E-02 2.21E-01 4. 58E-03 5.87E-03 5.02E-03 4. 88E-03 6 .47 E-03 2.12E- 04 2.66E-02 -6.10E-02 -8.30E-02 -6 .45 E-02...
- 40
- 432
- 0
Thiết kế robot cơ cấu song song trên máy tính dựa trên kết quả mô phỏng động lực học
... vo ca bi toỏn ng hc vũ dng lc hc 4. 3.2 Cỏc bc mụ phng 35 36 C hng C hng P h õ n tớc h m t s c m c h i t i t c h n h 36 41 42 43 44 45 52 53 54 55 / T iờu chun v cỏc thụng s ... 2.3.1 Robot c cõu chui 2.3.2 Robot c cu song song 2.3.3 Robo lai ghộp (Hybrid Robot) 2.3 .4 Robot di nt: 2.3.5 Robot dng ngi: 2.3.6 Robot tỏi ... p + (p, X q ).cop = q (4- 28) Vit phng trỡnh (4- 28) cho chõn v ý n cỏc phng trỡnh (4- 24) , (4- 25) , v (4- 26) ta c h phng trỡnh vụ hng cú th c v dng ma trn cú dng nh (4- 21) , dú: T
- 118
- 1,181
- 0
Đánh giá kết quả mô phỏng một số cực trị khí hậu và hiện tượng khí hậu cực đoan ở việt nam bằng mô hình khí hậu khu vực
... ngành: Khí hậu học Mã số: 6 244 8705 LUẬN ÁN TIẾN SĨ NGÀNH KHÍ HẬU HỌC NGƯỜI HƯỚNG DẪN KHOA HỌC GS.TS Phan Văn Tân TS Trần Quang Đức Hà Nội - 20 14 Lời cam đoan Tôi xin cam đoan công trình nghiên ... Khoa Khí tượng-Thủy văn Hải dương học; Phòng Sau Đại học, Trường Đại học Khoa học Tự nhiên, Đại học Quốc gia Hà Nội Bộ Tài nguyên Môi trường từ phía Vụ Khoa học Công nghệ; Vụ Tổ chức cán bộ; ... liệu, kết trình bày luận án trung thực chưa công bố công trình khác Tác giả luận án Đỗ Huy Dƣơng Lời cảm ơn Luận án hoàn thành Khoa Khí tượng - Thủy văn Hải dương học, Trường Đại học Khoa học Tự...
- 143
- 398
- 0
Nghiên cứu độ nhạy của mô hình khí hậu khu vực RegCM3. Phần I: Ảnh hưởng của điều kiện biên đến kết quả mô phỏng khí hậu hạn mùa khu vực Việt Nam và Đông Nam Á
... nghiệm Reg+ERA40 Reg+NNRP1 Reg+NNRP2 Reg+ERA40 Reg+NNRP1 Reg+NNRP2 TBF 22 ,4 22,5 22,7 237,1 261 ,4 225 ,4 TBO 24, 4 160,6 TBF/TBO 0,92 0,92 0,93 1,5 1,6 1 ,4 ME -1,9 -1,8 -1,7 76,5 100,8 64, 8 MAE 2,0 ... ME -1,9 -1,8 -1,7 76,5 100,8 64, 8 MAE 2,0 1,9 1,8 121,5 145 ,9 135,3 MAE/TBO 0,08 0,08 0,07 0,76 0,91 0, 84 r 0, 94 0, 94 0, 94 0,61 0 ,46 0 ,46 Ghi chú: TBF trung bình kết mô phỏng; TBO trung bình quan ... riêng biệt Như vậy, độ dài chuỗi số liệu là: năm x 12 tháng x 54 trạm = 1 944 mẫu (đối với lượng mưa) năm x 12 tháng x 1 54 trạm = 5 544 mẫu (đối với nhiệt độ) Bảng dẫn đặc trưng thống kê đánh giá...
- 12
- 302
- 0
Ảnh hưởng của bề mặt đệm đến kết quả mô phỏng nhiệt độ và lượng mưa của mô hình WRF
... ĐẠI HỌC QUỐC GIA HÀ NỘI TRƯỜNG ĐẠI HỌC KHOA HỌC TỰ NHIÊN -Trần Đình Linh ẢNH HƯỞNG CỦA BỀ MẶT ĐỆM ĐẾN KẾT QUẢ MÔ PHỎNG NHIỆT ĐỘ VÀ LƯỢNG MƯA CỦA MÔ HÌNH WRF Chuyên ngành: ... ĐỘ VÀ LƯỢNG MƯA CỦA MÔ HÌNH WRF Chuyên ngành: Khí tượng Khí hậu học Mã số: 6 044 0222 LUẬN VĂN THẠC SĨ KHOA HỌC NGƯỜI HƯỚNG DẪN KHOA HỌC: PGS TS Ngô Đức Thành Hà Nội – Năm 2016 LỜI CẢM ƠN Đầu tiên, ... ơn đến Phòng Sau đại học - Trường Đại học Khoa học Tự nhiên tạo điều kiện thuận lợi giúp hoàn thành khóa học Tôi xin gửi lời cảm ơn đến Khoa Khí tượng Thủy văn - Trường Đại học Tài nguyên Môi trường...
- 11
- 778
- 0
CHƢƠNG 4 PHÂN TÍCH KẾT QUẢ MÔ PHỎNG KHUNG XƢƠNG VÀ CHASSIS ÔTÔ KHÁCH
... 4: Phân tích kết mô … Trang 10 4. 5 Quay vòng : Quá trình quay vòng : ràng buộc theo phương Y Z, đồng thời thêm gia tốc theo phương Z : 40 00 mm/s2 Hình 4. 10 Ràng buộc trình quay vòng Hình 4. 11 ... với ứng suất tối đa 673 (MPa) 4. 3 Quá trình xoắn Quá trình xoắn : bánh xe bị ràng buộc theo phương X, Y, Z; bánh không bị ràng buộc theo phương Hình 4. 6 Ràng buộc trình xoắn SVTH: Trần Thái Sơn ... Nghiệp Chương 4: Phân tích kết mô … Trang Hình 4. 7 Ứng suất biến dạng khung xƣơng xe khách trình chịu xoắn với ứng suất tối đa 281Mpa 4. 4 Phanh Quá trình phanh : Ràng buộc theo phương X Y; đồng...
- 4
- 646
- 1
Kết quả mổ thay van 2 lá cơ học đơn thuần tại BVCR: 2003 - 2004
... 27.77 30 25 20 15 10 • TS: 54 tr.h Nam: 22 16.67 14. 15 3.7 1.85 < 20 21 - 31 - 41 - 51 - 61 30 40 50 60 70 (40 , 74% ) Nữ: 32 (59,26%) • Tiền đã/đang € b.van.2 lá: 20 năm: ( 14, 81%) % 10 – 19 n.:10 (18,52%) ... T: 59,97 mm P đm Phổi: 61 ,45 mm Hg 0, 7: (9,26%) -ECG : rung nhó :40 ( 74, 07%) 7 .41 57 .41 NYHAI NYHAIII NYHAII NYHAIV KẾT QUẢ N.C (3) -S.â tim qua...
- 14
- 439
- 0
phân tích kết quả mô hình xem có phù hợp hay không và đi tới quyết định có sử dụng nó vào trong dự báo
... 73 40 0 399.9 40 0 40 1 40 2.5 40 5 40 5 40 7 41 0 41 0 41 2 41 2 41 5.9 84 416 41 8 41 9.95 42 5 42 5 42 6 43 0 43 0 43 2 43 2 43 4 43 5 43 9 .40 2 44 0 44 0 565 605 609.9 620 653 670 44 0 44 5 45 9.9 44 9.96 45 0 45 0 45 9.5 46 0 ... 3968 48 39 3637 43 35 43 00 48 70 44 59 3 741 44 00 45 00 45 79 345 0 44 02 43 50 44 00 46 00 40 24 3900 3900 40 00 45 69 45 81 5000 5000 46 50 43 00 44 00 43 87 49 70 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 4 11 1 1 1 1 1 ... 46 4.9 46 5 45 7.325 44 9.95 47 5 47 5 41 9.95 47 9.95 48 0 48 2.75 48 9.95 49 0 49 5 49 7.5 49 9.9 500 510 510 5 14. 9 5 14. 9 527.5 535 535 539 539 547 552 556.7 48 0 48 5 48 5 48 7 49 0 49 2 49 5 5 04 505 Nguyễn Thị Kim...
- 29
- 673
- 2
Khảo sát nguyên nhân đẻ khó trên chó và kết quả mổ lấy thai tại bệnh viện PETCARE
... 38 ,4 38,7 / / 37 38 ,4 38 ,4 / 38,5 38 ,4 / 38 ,4 10 36,9 37,8 38,1 38,1 38 38 38 38,2 11 37 38 ,4 38,2 38,8 38,5 38,6 38,6 38,6 12 38,1 38 ,4 38 ,4 38,5 38,6 38,6 38,5 38 ,4 13 38,7 38,2 38,2 38 ,4 38,5 ... ph i trình ph u thu t 42 B ng 4. 10: Tai bi n g*p ph i sau ph u thu t… 43 B ng 4. 11: Th i gian lành v t m& .44 B ng 4. 12: S chó s ng ch t sau m& l y thai t'ng gi ng 45 vii ... ñ% khó 37 4. 3 TL l4 xu+t hi4n ch-ng ñ7 khó theo tu9i l-a ñ7 4. 3.1 TL l4 xu+t hi4n ch-ng ñ7 khó theo l-a ñ7 B ng 4. 4: T) l xu t hi n ch ng ñ% khó theo l a ñ% STT L a S T) l (%) L a1 16 47 ,06 L a2...
- 63
- 2,850
- 7
So sánh, đánh giá kết quả tiêm phòng vaccine h5n1 ở tỉnh ninh bình làm cơ sở cho việc chuyển đổi chiến lược tiêm phòng cúm gia cầm độc lực cao
... 11.291.096 45 5.378 44 6.335 715.526 2.063.976 1.678. 648 1.615.865 2. 345 .6 54 1.969.7 14 (con) S gia c m 11.816.982 48 1.793 40 0.1 54 651.719 2.285.690 1.790.905 1.755.021 2.531.996 1.919.7 04 (li u) ... ñ i trà 44 4. 4 Chuy n ñ i chi n lư c tiêm phòng 44 Ninh Bình t nh Ninh Bình Trư ng ð i h c Nông nghi p Hà N i – Lu n văn th c sĩ nông nghi p iii 39 4. 5 Chi phí tiêm phòng qua năm 47 4. 5.1 Chi ... 43 C ng Huy n Yên Mô thành ph Huy n, Th xã, STT Năm 2006 B ng 4. 4: K t qu tiêm phòng v c-xin cúm gia c m 11.175.120 45 3.552 547 .8 94 685. 048 2.223.553 1. 641 .570 1.370.702 2.095.326 2.157 .47 5...
- 92
- 306
- 0
Luận văn tình hình dịch cúm gia cầm và kết quả tiêm phòng vacxin h5n1, h5n2 của trung quốc cho gà, vịt nuôi tại bắc ninh từ năm 2004 đến năm 2010
... 69.578 68 .43 5 67.759 64. 681 53.137 47 .786 45 .192 41 9.217 42 7.876 45 9.875 3 84. 915 41 6. 941 43 7. 547 389.350 3.388.000 3.676.000 3.312.000 3.807.280 3.922.916 3.971.368 4. 115.817 2.315.000 2 .47 8.600 ... 33 3 .4 PHƯƠNG PHÁP NGHIÊN C U 34 K T QU VÀ TH O LU N 41 4. 1 DI N BI N D CH CÚM GIA C M VÀ K T QU CH NG D CH CÚM C A T NH B C NINH T PHÒNG, NĂM 20 04 ð N NĂM 2010 41 4. 1.1 ... nuôi c a t nh B c Ninh giai ño n 20 04- 2010 41 4. 1.2 Di n bi n tình hình d ch cúm gia c m ñ a bàn t nh B c Ninh t năm 20 04 ñ n năm 2010 44 4. 1.3 Công tác phòng, ch ng d ch cúm...
- 97
- 587
- 2
Một số kết quả mở rộng các định lí đồng cấu nhóm cho trường hợp nửa nhóm
... Đại học trung học chuyên nghiệp, Hà Nội 1976 [2] Lê Quốc Hán, Giáo trình lý thuyết nhóm - Đại học Vinh 1997 [3] S.Lang, Đại số, tập I ( Bản dịch Trần văn Hạo Hoằng Kỳ), NXB Đại học trung học ... thầy, cô tổ Đại số bạn lớp động viên giúp đỡ hoàn thành luận văn Cuối mong đợc góp ý bạn Tác giả : Lê Thị Lụa K42B1 - Toán Chơng I: Các định lý đồng cấu nhóm Trong chơng trình bày định lý đóng vai ... định lý đồng cấu nhóm nội dung quan trọng xuyên suốt chơng trình học đợc quan tâm nghiên cứu Với cấu trúc nhóm định lý đồng cấu đợc trình bày cách cụ thể tơng đối đầy đủ Với cấu trúc nửa nhóm,...
- 30
- 788
- 2
Tìm thêm: hệ việt nam nhật bản và sức hấp dẫn của tiếng nhật tại việt nam xác định các mục tiêu của chương trình xác định các nguyên tắc biên soạn khảo sát chương trình đào tạo gắn với các giáo trình cụ thể xác định thời lượng học về mặt lí thuyết và thực tế tiến hành xây dựng chương trình đào tạo dành cho đối tượng không chuyên ngữ tại việt nam điều tra đối với đối tượng giảng viên và đối tượng quản lí khảo sát thực tế giảng dạy tiếng nhật không chuyên ngữ tại việt nam khảo sát các chương trình đào tạo theo những bộ giáo trình tiêu biểu xác định mức độ đáp ứng về văn hoá và chuyên môn trong ct phát huy những thành tựu công nghệ mới nhất được áp dụng vào công tác dạy và học ngoại ngữ mở máy động cơ lồng sóc các đặc tính của động cơ điện không đồng bộ hệ số công suất cosp fi p2 đặc tuyến hiệu suất h fi p2 đặc tuyến tốc độ rôto n fi p2 đặc tuyến dòng điện stato i1 fi p2 sự cần thiết phải đầu tư xây dựng nhà máy thông tin liên lạc và các dịch vụ từ bảng 3 1 ta thấy ngoài hai thành phần chủ yếu và chiếm tỷ lệ cao nhất là tinh bột và cacbonhydrat trong hạt gạo tẻ còn chứa đường cellulose hemicellulose