4 phương trình động học của robot

... tay robot 0 26 Hình 8: Giao diện nhập lệnh phần mềm RT TollBox3 Trình bày quy trình sản xuất có sử dụng robot, nêu vai trị robot quy trình Quy trình sản xuất tơ hàng đầu Việt Nam Vinfast quy trình ... số kỹ thuật robot Misubishi RV-2FR-Q Trình bày sơ đồ kết nối thiết bị để điều khiển robot Hình 4a: Sơ đồ kết nối điều khiển robot RV-2FR-Q 0 22 5 2 Hình 4b : Sơ đồ kết nối điều khiển robot RV-2FR-Q ... nối vào cánh tay robot Trình bày hiểu hiết phần mềm lập trình điều khiển ngơn ngữ lập trình điều khiển cho robot hãng Mitsubishi RT TollBox3 phần mềm chuyên lập trình điều khiển robot hãng Misubishi...

Ngày tải lên: 21/12/2022, 09:47

... động điều khiển máy tính vi mạch điện tử lập trình Robot tác nhân khí, nhân tạo, ảo, thường hệ thống khí-điện tử  Các loại robot + Articulated robot: + Scara robot: 0 Tieu luan + Humannoid robot: ... nối vào cánh tay robot Trình bày hiểu hiết phần mềm lập trình điều khiển ngơn ngữ lập trình điều khiển cho robot hãng Mitsubishi RT TollBox3 phần mềm chuyên lập trình điều khiển robot hãng Misubishi ... Giao diện 3D cánh tay robot 0 Tieu luan 26 Hình 8: Giao diện nhập lệnh phần mềm RT TollBox3 Trình bày quy trình sản xuất có sử dụng robot, nêu vai trị robot quy trình Quy trình sản xuất ô tô hàng...

Ngày tải lên: 06/02/2023, 09:22

... thành phần : ♦ Phần I: Tính tốn động học mơ chuyển động robot MMR -Chương 1: Cơ sở lý thuyết khảo sát tốn động học robot -Chương 2: Áp dụng tính động học cho robot MMR -Chương 3: Phần mềm tính ... đến robot -1Đồ án tốt nghiệp Tính tốn chuyển động chương trình thiết kế robot MMR PHẦN I TÍNH TỐN ĐỘNG HỌC VÀ MƠ PHỎNG CHUYỂN ĐỘNG ROBOT MMR -2Đồ án tốt ngghiệp Tínhh tốn chhuyển động chương trình ... Tính tốn chuyển động chương trình thiết kế robot MMR Đồ án tốt nghiệp Tính tốn động học, mơ chuyển động robot MMR ( Mini Mobile Robot ) thiết kế, chế tạo mẫu robot MMR Đồ án chia thành...

Ngày tải lên: 15/03/2023, 11:27

... rob\EASY_ROB\proj\AA2.prg - robot\ easy ERC LOAD TOOL AM_GRF_O PTP_AX - 84. 4998 43 0 .49 91 -166 .49 99 1 14. 9996 -42 .0000 -389.0006 - PTP_AX - 84. 4998 43 0 .49 91 -166 .49 99 1 14. 9996 -42 .0000 -389.0006 - PTP_AX -273 .49 96 -3.9998 ... -275 .49 96 -1.9998 119.9996 -46 .0000 -356.0008 -43 4.9991 PTP_AX -106 .49 97 43 4.9991 -275 .49 96 119.9996 -46 .0000 -355.0009 - PTP_AX -99.9997 41 3.9992 -275 .49 96 107 .49 96 -52.5000 -365.0010 - 46 SVTH ... 1 .4 Vùng làm việc tay máy 1.5 Bài toán động học tay máy 1.5.1 Bài toán động học thuận tay máy 1.5.2 Bài toán động học ngược 12 1.6 Bài toán động lực học ...

Ngày tải lên: 29/03/2017, 10:36

... GND2 R42 2 R35 6 OA11 3 R 44 2 OA12 3 uA 741 GND2 R45 7 +12 R38 7 +12 Z15 D09 1N4 148 uA 741 GND2 4N35 6 OA10 3 uA 741 +Vcc 1N4 148 7 -1 2 ZC1 1 2 1K5 5 10K 5 1 4 10K 4N35C RC07 1 4 RC05 uA 741 uA 741 ... 2V R16 D 04 OA06 R18 5 R15 6 5 1 4 OA05 2 1 4 5 1 4 R12 J3 OA07... R3 .4 1K 1K R41 RC01 10K +12 CC1 -1 2 -1 2 C02 R43 +Vcc CAP R46 -Vcc 2 6 DC1 6 5 4 IN+ B IN- C E R33 -Vcc 2 R 34 OA09 3 6 ... 3 chuyển động tịnh tiến theo trục z 2 đoạn d 3 . + Khớp 4 quay quanh trục z 3 góc 4 . Động học vị trí Robot gồm 2 bài toán : Động học thuận : Cho biết vị trí và hớng của các khớp Robot ta...

Ngày tải lên: 25/04/2013, 10:03

... C1 0 1 uf U1 3 D L M3 24 1 2 1 3 41 1 1 4 + - V+V- OUT R3 1 1 k 0 +5 v R28 1 0k +5 v R29 1 k Q4 Q2S C829 D4 L E D 0 C1 1 4. 7uf U1 3 A L M3 24 3 2 41 1 1 + - V+V- OUT 0 R 24 1 k Nhóm : NNT-DR 10 ... nguồn của bộ chấp hành và cảm biến và mô hình động học sử dụng trong tính toán điều khiển.So với phương pháp sản xuất hiện nay việc điều khiển chuyển động của robot với phản hồi bằng mắt ,phương ... IR20 04, IR2111 Nhóm : NNT-DR 23 Lớp cơ điện tử 2-K47 Có thể sử dụng chip chuyên dụng cho điều khiển ba pha nhưng bỏ bớt nhánh để tạo cầu điều khiển TA7288P, GL 743 8, TA 840 0, TA 840 5 II) Động cơ...

Ngày tải lên: 24/12/2013, 06:17

... quay) của robot TERGAN -45 ... định các góc quay) của robot TERGAN -45 Dữ liệu nhập từ bàn phím Ghi kết quả vào một file dạng text Bài 4 : Viết một chơng trình điều khiển robot TERGAN -45 ... 2.22507385072014e-308 đến 1.7976931 348 62315e+308. long (kiểu nguyên dài) : Có giá trị từ -2 147 483 648 đến 2 147 483 647 . String (kiểu chuổi) : Có thể chứa từ 0 đến 256 ký tự. Tất cả tên của các ... Robot công nghiệp 58 Chơng V ngôn ngữ lập trình robot (Robot Programming Languages ) 5.1. Giới thiệu chung về lập trình điều khiển robot : Lập trình điều khiển robot...

Ngày tải lên: 25/01/2014, 16:20

... (4- 38), (4- 41), (4- 42), (4- 43), (4- 44) và (4- 45) xác định tệp nghiệm khi giải bài toán động học ngợc của robot Elbow 4. 6 Kết luận : Phơng pháp giải bài toán động học ngợc ... của hai vế ta đợc : TS Phạm Đăng Phớc 53 Robot công nghiệp f41(n) f42(n) f43(n) 0 f41(O) f42(O) f43(O) 0 Trong đó : f41(a) f42(a) f43(a) 0 f41(p)-C34a2-C4a3-a4 C5C6 0 = S5C6 f43(p)+S34a2+S4a3 ... toán động học ngợc của nó z0 1 O0 2 x a2 z1 x x a1 d3 z2 O3 O4 4 z3 , z4 Hình 4. 4 : Robot SCARA TS Phạm Đăng Phớc x d4 x ... Vậy : 6 = arctg2(S6 , C6) (4- 45) Các phơng trình (4- 38),...

Ngày tải lên: 25/01/2014, 16:20

... tử 2-K47 Có thể sử dụng chip chuyên dụng cho điều khiển ba pha nhưng bỏ bớt nhánh để tạo cầu điều khiển TA7288P, GL 743 8, TA 840 0, TA 840 5 II) Động cơ một chiều (DC) Trong robot một loại động ... phanh động. Hoặc với một mạch đơn giản (như hình vẽ) Cũng có thể điều khiển động cơ bước lưỡng cực loại nhỏ bằng IC TTL ba trạng thái ( vẫn dùng điều khiển đường bus) như 74LS125 hay 74LS 244 Mạch ... Lớp cơ điện tử 2-K47 Động cơ trong robot I .Động cơ bước : 1.Mở đầu Lợi ích của động cơ bước : Không chổi than: Không xảy ra hiện tượng đánh lửa...

Ngày tải lên: 26/01/2014, 01:20

... are used in the 6.270 application to detect the infrared beacon of the opponent robot 5 .4 LIGHT SENSORS 91 5 .4. 1 Photocell Photocells are made from a compound called cadmium sul de (CdS) that ... be added externally for the particular model of optical switch in use CHAPTER SENSOR DESIGN 94 5 .4. 4 Modulated Infrared Light Detector The modulated infrared light detector is a device that combines ... Technology, the LEGO Robot Design Competition They were compiled into the current book form and distributed to the students of the 1992 class This second version of the Robot Builders Guide...

Ngày tải lên: 13/02/2014, 08:20

... R25 10 k + 5v C10 1uf U13D LM3 24 12 13 41 1 14 + - V+V- OUT R31 1k 0 + 5v R28 10 k + 5v R29 1k Q4 Q2S C8 29 D4 LED 0 C11 4. 7uf U13A LM3 24 3 2 41 1 1 + - V+V- OUT 0 R 24 1k Nhóm : NNT-DR 10 [...]... ... nguồn của bộ chấp hành và cảm biến và mô hình động học sử dụng trong tính toán điều khiển.So với phương pháp sản xuất hiện nay việc điều khiển chuyển động của robot với phản hồi bằng mắt ,phương ... omron Động cơ trong robot Nhóm : NNT-DR 12 Lớp cơ điện tử 2-K47 I .Động cơ bước : 1.Mở đầu Lợi ích của động cơ bước : Không chổi... diode bên ngoài Nhóm : NNT-DR 22 Lớp cơ điện tử 2-K47 L293D:...

Ngày tải lên: 20/06/2014, 11:20

... ,AVR) đóng vai trò như bộ não của robot điều khiển toàn bộ hoạt động của robot theo chương trình lập sẵn. - Mạch sensor đóng vai trò như các giác quan của robot để giúp robot nhận dạng môi trường ... các động cơ của robot bằng tay.Việc điều khiển động cơ bao gồm các chứ c năng sau - Điều khiển động cơ quay ngược (robot lùi ) - Điều khiển động cơ quay xuôi (robot tiến ) - Dừng động ... 0988857861 8 Hình 1.6.Mạch robot (BK-PRO 2006) +Lập trình Chương trình trong robot giống như bộ não của một cơ thể người ,robot chỉ hoạt động được khi có chương trình cài đặt sẵn cho nó.Các...

Ngày tải lên: 07/07/2014, 11:20

... Trọng Du 19 SVTH: Nhóm THIẾT KẾ ROBOT STANFORD = = = = 2 .4 Phương trình động học Robot Tích ma trận gọi ma trận T ( phương trình động học ) T= TE= A1.A2.A3.A4.A5.A6 Ta có ma trận trạng thái ... phương trình động học robot theo bước sau: Xác định hệ toạ độ Việc gắn hệ toạ độ với khâu có vai trò quan trọng thiết lập hệ phương trình động học robot Trong thực tế trục nối khớp động robot thường ... TÍNH TOÁN ĐỘNG HỌC CỦA ROBOT 2.1 Thiết kế bảng DH 2.1.1 Khảo sát động học robot GVHD: ThS Nguyễn Trọng Du 16 SVTH: Nhóm THIẾT KẾ ROBOT STANFORD Hình2.1 Hệ tọa độ robot stanford Theo phương pháp...

Ngày tải lên: 07/06/2015, 11:29

... -3 -4 -5 -6 -7 10 E b/No Thông số Lê Thanh Nhật-Trương Ánh Thu Giá trò 2 04 11 12 13 14 (dB ) Đơn vò GVHD :Ths Hoàng Đình Chiến Phần 4_ Chương : Kết mô Chuỗi bit Tần số sóng mang Tốc độ bit Phương ... ang GD -2 -3 -4 -5 -6 -7 10 11 12 13 14 E b/No (dB ) Lê Thanh Nhật-Trương Ánh Thu 2 24 GVHD :Ths Hoàng Đình Chiến Phần 4_ Chương : Kết mô Thông số Chuỗi bit Tần số sóng mang Tốc độ bit Phương pháp ... s -2 -3 -4 M ang OSS c huan M ang Polak M ang Pow M ang Flet M ang Adapt M ang GD -5 -6 -7 10 Eb/No 10 10 BER 10 10 10 10 10 11 12 13 14 12 13 14 (dB) N h i e ãu G a u s s -1 -2 -3 -4 c huan...

Ngày tải lên: 03/09/2012, 15:59

... UDP_EF 1000 2.5 3 -4- 7 71 54 13 24 18.5 -67- Luồng UDP_AF 1000 3 -4- 7 5750 1 345 23.3 Luồng UDP_BE 1000 1.5 3 -4- 7 43 09 32 0. 74 Chương Các kịch kết mô kết hợp DiffServ MPLS Hình 4. 14 Mô tải mạng MPLS không ... thống kê bảng 4. 2 Bảng 4. 2 Kết Số gói truyền (gói) Số gói (gói) Tỉ lệ (%) Luồng UDP1 7158 1107 15 .4 Luồng UDP2 5725 930 16.2 Hình 4. 4 Mô mạng IP không sử dụng DiffServ -57- Luồng UDP3 43 10 700 16.2 ... đến mô 4. 3 .4 Khôi phục đường dẫn mạng MPLS sử dụng DiffServ 4. 3 .4. 1 Mô tả Khi đưa DiffServ vào mạng MPLS, node MPLS khai báo thông tin DiffServ (phâp lớp, đánh dấu, sách, loại bỏ gói) 4. 3 .4. 2 Thực...

Ngày tải lên: 13/04/2013, 11:18

... xuất 35 28 35 40 40 45 50 điện tr2,5 2 ,4 2 ,4 2,6 2,3 2,3 2,3 2,0 2,0 - - - 5-A 1 94 250 45 0 6-A 8-A C16-A C22-A 198 2 14 160 185 270 300 320 370 Ghi Sứ Thuỷ tinh vùng ô nhiễm 45 5 47 0 48 0 570 cao ... C40-A Kích thớc H, mm D, mm 140 270 173 280 1 94 350 130 255 140 260 170 280 200 320 190 320 190 330 Chiều Hệ số Điện áp Cờng độ dài đ3 24 365 42 0 155 325 387 390 42 5 44 5 sử 1,1 1,2 1,1 1,0 1,2 1,2 ... 1013 10 14 170 160 2 ,4 2,8 7700 (daN/mm2) Hệ số giãn nở nhiệt 5,5.10-6 Nhiệt dẫn 100oC 0,0 04 (cal/cm.s.oC) 10700 6,1 7,5 7,3 5,3 0,013 0, 04 1012,5 1013 10 14 180 230 250 290 2,7 4, 5 2,5 10 2,2 4, 5...

Ngày tải lên: 02/05/2014, 14:32

... ngành: Khí hậu học Mã số: 6 244 8705 LUẬN ÁN TIẾN SĨ NGÀNH KHÍ HẬU HỌC NGƯỜI HƯỚNG DẪN KHOA HỌC GS.TS Phan Văn Tân TS Trần Quang Đức Hà Nội - 20 14 Lời cam đoan Tôi xin cam đoan công trình nghiên ... Khoa Khí tượng-Thủy văn Hải dương học; Phòng Sau Đại học, Trường Đại học Khoa học Tự nhiên, Đại học Quốc gia Hà Nội Bộ Tài nguyên Môi trường từ phía Vụ Khoa học Công nghệ; Vụ Tổ chức cán bộ; ... liệu, kết trình bày luận án trung thực chưa công bố công trình khác Tác giả luận án Đỗ Huy Dƣơng Lời cảm ơn Luận án hoàn thành Khoa Khí tượng - Thủy văn Hải dương học, Trường Đại học Khoa học Tự...

Ngày tải lên: 01/09/2020, 12:00

... nghiệm Reg+ERA40 Reg+NNRP1 Reg+NNRP2 Reg+ERA40 Reg+NNRP1 Reg+NNRP2 TBF 22 ,4 22,5 22,7 237,1 261 ,4 225 ,4 TBO 24, 4 160,6 TBF/TBO 0,92 0,92 0,93 1,5 1,6 1 ,4 ME -1,9 -1,8 -1,7 76,5 100,8 64, 8 MAE 2,0 ... ME -1,9 -1,8 -1,7 76,5 100,8 64, 8 MAE 2,0 1,9 1,8 121,5 145 ,9 135,3 MAE/TBO 0,08 0,08 0,07 0,76 0,91 0, 84 r 0, 94 0, 94 0, 94 0,61 0 ,46 0 ,46 Ghi chú: TBF trung bình kết mô phỏng; TBO trung bình quan ... riêng biệt Như vậy, độ dài chuỗi số liệu là: năm x 12 tháng x 54 trạm = 1 944 mẫu (đối với lượng mưa) năm x 12 tháng x 1 54 trạm = 5 544 mẫu (đối với nhiệt độ) Bảng dẫn đặc trưng thống kê đánh giá...

Ngày tải lên: 06/06/2016, 03:34

... ĐẠI HỌC QUỐC GIA HÀ NỘI TRƯỜNG ĐẠI HỌC KHOA HỌC TỰ NHIÊN -Trần Đình Linh ẢNH HƯỞNG CỦA BỀ MẶT ĐỆM ĐẾN KẾT QUẢ MÔ PHỎNG NHIỆT ĐỘ VÀ LƯỢNG MƯA CỦA MÔ HÌNH WRF Chuyên ngành: ... ĐỘ VÀ LƯỢNG MƯA CỦA MÔ HÌNH WRF Chuyên ngành: Khí tượng Khí hậu học Mã số: 6 044 0222 LUẬN VĂN THẠC SĨ KHOA HỌC NGƯỜI HƯỚNG DẪN KHOA HỌC: PGS TS Ngô Đức Thành Hà Nội – Năm 2016 LỜI CẢM ƠN Đầu tiên, ... ơn đến Phòng Sau đại học - Trường Đại học Khoa học Tự nhiên tạo điều kiện thuận lợi giúp hoàn thành khóa học Tôi xin gửi lời cảm ơn đến Khoa Khí tượng Thủy văn - Trường Đại học Tài nguyên Môi trường...

Ngày tải lên: 08/07/2016, 15:24