Nghiên cứu thiết kế chế tạo các robot thông minh phục vụ cho các ứng dụng quan trọng 2

... YZ YZ YZY YZ YZ YZY “NGHIÊN CỨU THIẾT KẾ, CHẾ TẠO CÁC ROBOT THÔNG MINH PHỤC VỤ CHO CÁC ỨNG DỤNG QUAN TRỌNG” MÃ SỐ: KC.03.08 BÁO CÁO TỔNG HỢP CÁC KẾT QUẢ NGHIÊN CỨU ĐỀ TÀI KC.03.08 ... đề tài nghiên cứu khoa học và phát triển công nghệ I. Thông tin chung về đề tài 1. Tên đề tài: Nghiên cứu thiết kế chế tạo các robot thông minh phục vụ cho các ứng...

Ngày tải lên: 16/11/2012, 14:35

... “NGHIÊN CỨU THIẾT KẾ, CHẾ TẠO CÁC ROBOT THÔNG MINH PHỤC VỤ CHO CÁC ỨNG DỤNG QUAN TRỌNG” MÃ SỐ: KC.03.08 BÁO CÁO CÁC KẾT QUẢ NGHIÊN CỨU THEO NHIỆM VỤ 1 - ĐỀ TÀI KC.03.08 NHÓM SẢN PHẨM ROBOT ... lời giải các câu hỏi nói trên nh những kết quả nghiên cứu khoa học qua việc trình bày các nội dung sau: 1) Nghiên cứu tạo dựng các cơ cấu chấp hành linh hoạt cho robot. 2)...

Ngày tải lên: 16/11/2012, 14:35

... “NGHIÊN CỨU THIẾT KẾ, CHẾ TẠO CÁC ROBOT THÔNG MINH PHỤC VỤ CHO CÁC ỨNG DỤNG QUAN TRỌNG” MÃ SỐ: KC.03.08 BÁO CÁO CÁC KẾT QUẢ NGHIÊN CỨU THEO NHIỆM VỤ 2 - ĐỀ TÀI KC.03.08 NHÓM SẢN PHẨM ROBOT ... 4BÁO CÁO CÁC KẾT QUẢ NGHIÊN CỨU THEO NHIỆM VỤ 2 CỦA ĐỀ TÀI KC.03.08 NGHIÊN CỨU THIẾT KẾ CHẾ TẠO NHÓM SẢN PHẨM ROBOT SCA MỞ ĐẦU Robot SCA là loại robot thuộc nhóm robot SCARA (selec...

Ngày tải lên: 16/11/2012, 14:36

... “NGHIÊN CỨU THIẾT KẾ, CHẾ TẠO CÁC ROBOT THÔNG MINH PHỤC VỤ CHO CÁC ỨNG DỤNG QUAN TRỌNG” MÃ SỐ: KC.03.08 BÁO CÁO CÁC KẾT QUẢ NGHIÊN CỨU THEO NHIỆM VỤ 3 - ĐỀ TÀI KC.03.08 Nhãm s¶n phÈm robot ... học Robot RE-02 43 3.1.4. Hệ phơng trình động học của robot RE-01 44 3.1.5. Phơng án chế thử Robot RE-01 55 23 .2. Thiết kế Robot RE - 02 56 3 .2.1 . Phân tích kết cấu 56 3...

Ngày tải lên: 16/11/2012, 14:36

... 2.2 .1 Kết cấu hình học 22 2.2 .2. Bậc tự do 22 2.2 .3. Hệ trục tọa độ và ký hiệu 23 2.2 .4. Phơng trình liên kết 24 2.2 .5. Bài toán động học ngợc 26 2.2 .6. Bài toán động học thuận 26 2.3 . Robot ... RBSS 3 chân 6 2.1 . Robot song song 3 chân RPS 7 2.1 .1 Kết cấu hình học 7 2.1 .2. Bậc tự do 8 2.1 .3. Hệ trục tọa độ 9 2.1 .4. Bài toán vị trí 11 2.1 .5. Ví dụ tính toán 18...

Ngày tải lên: 16/11/2012, 14:36

... 128 .53 20 75.73 117.63 20 70 100 20 75.73 82. 37 20 90.73 71.47 20 109 .27 71.47 20 124 .27 82. 36 20 130 100 20 140 100 25 1 32. 36 123 .51 25 1 12. 36 138 25 87.64 138 25 67.64 123 .51 25 ... 1 32. 36 123 .51 15 1 12. 36 138 15 87.64 138 15 67.64 123 .51 15 60 100 15 67.64 76.5 15 87.64 62 15 1 12. 36 62 15 1 32. 36 76.5 15 140 100 15 130 100 20...

Ngày tải lên: 20/02/2014, 08:20

... toán dẫn đường cho robot di động là vấn đề vô cùng phức tạp và là một trong những lĩnh vực trọng tâm trong các nghiên cứu về robot di động thông minh. Các phương pháp điều khiển robot di động ... 1 4 2 2 2 1 10 8 9 Thanh truợt Trục trơn Tấm gá 2 1 1 2 Ghi chú Vật liệu 5 6 9 10 8 7 Tỉ lệ 1:1 Modul Cánh tay ĐHBK - HN Trung tâm nghiên cứu TĐH GS.Nguy...

Ngày tải lên: 20/02/2014, 08:20

... p (2. 25) 2 222 2 22 22 12 12 1 22 22 11 2, 1 22 xy xy xy xy ppaa ppaa qarctg ap p ap p ϕ ⎛⎞ ⎛⎞ ++− ++− ⎜⎟ ⎜⎟ += − ⎜⎟ ⎜⎟ ++ ⎜⎟ ⎝⎠ ⎝⎠ (2. 26) Tõ (2. 22) vµ (2. 23) ( ) 2, x y arctg p p ϕ ⇒= (2. 27) ... 22 sin x xy p pp ϕ = + (2. 22) 22 cos y xy p pp ϕ = + (2. 23) Tõ (2. 19) ta cã: () 22 22 12 1 22 1 sin 2 xy xy ppaa q ap p ϕ ++− =+ + (2. 24) () 2 222...

Ngày tải lên: 07/03/2014, 21:20

... p (2. 25) 2 222 2 22 22 12 12 1 22 22 11 2, 1 22 xy xy xy xy ppaa ppaa qarctg ap p ap p ϕ ⎛⎞ ⎛⎞ ++− ++− ⎜⎟ ⎜⎟ += − ⎜⎟ ⎜⎟ ++ ⎜⎟ ⎝⎠ ⎝⎠ (2. 26) Tõ (2. 22) vµ (2. 23) ( ) 2, x y arctg p p ϕ ⇒= (2. 27) ... 22 sin x xy p pp ϕ = + (2. 22) 22 cos y xy p pp ϕ = + (2. 23) Tõ (2. 19) ta cã: () 22 22 12 1 22 1 sin 2 xy xy ppaa q ap p ϕ ++− =+ + (2. 24) () 2 222...

Ngày tải lên: 23/03/2014, 13:20

... sin 0 (2. 17) 20 2 A R = 22 2 22 22 2 22 2 22 2 2 2 22 13 13 13 ( cos sin )sin ( cos sin )cos sin cos 22 22 22 31 31 31 ( cos sin )sin ( cos sin )cos sin cos 22 22 22 cos sin 0 γ γα γ ... αα ηη γ γ αα −−−− ⎡⎤⎡⎤⎡ ⎤ ⎢⎥⎢⎥⎢ ⎥ ⎢⎥⎢⎥⎢ ⎥ ⎢⎥⎢⎥⎢ ⎥ − ⎣⎦⎣⎦⎣ ⎦ 14 2 = A R 2 2 22 2 22 2 2 2 22 2 2 22 22 2 22 22 2 22 22 22 ()() ()() 0 + + +...

Ngày tải lên: 23/03/2014, 17:20