Đồ án tốt nghiệp thiết kế bộ Điều khiển trượt cho Robot 2 bậc tự do
Đồ án tốt nghiệp thiết kế bộ Điều khiển trượt cho Robot 2 bậc tự do
... Đồ án tốt nghiệp Thiết kế bộ Điều khiển trượt cho Robot 2 bậc tự do 1đề tài: Thiết kế bộ Điều khiển trượt cho tay máy Robot 2 bậc tự do và mô phỏng trên Matlab ... trình điều khiển Hệ trợ động chấp hành Hệ trợ động chấp hành ROBOT Máy tính q1 q2 Các giản đồ Biến đổi qi(t)
Đồ án tốt nghiệp Thiết kế bộ Điều khiển...
Tài liệu Báo cáo tốt nghiệp: Thiết kế bộ Điều khiển trượt cho Robot 2 bậc tự pptx
... Đồ án tốt nghiệp Thiết kế bộ Điều khiển trượt cho Robot 2 bậc tự do
TRƯỜNG ………………….
KHOA…………………
BÁO CÁO TỐT NGHIỆP
Đề tài:
Thiết kế bộ Điều khiển trượt cho tay máy Robot 2
bậc tự do ... 70
III.4.3 .2. Mô hình động lực học tay máy hai bậc tự do: 71
III.4.3.3. Thiết kế bộ điều khiển trượt cho tay máy 2 bậc t...
Thiết kế bộ Điều khiển trượt cho Robot 2 bậc tự do
... 3, cánh tay trên 4, cánh tay dưới 5, bàn kẹp 6. SV: Hoàng Đức Thắng - Phan Thanh Hải 9
Đồ án tốt nghiệp Thiết kế bộ Điều khiển trượt cho Robot 2 bậc tự do Hình 1 .2: Các bộ phận ... trình điều khiển Hệ trợ động chấp hành Hệ trợ động chấp hànhROBOT Máy tính q 1 q 2 Các giản đồ Biến đổi q i (t) 14
Đồ án tốt nghiệp Thiết kế bộ Điều...
Tài liệu Đồ án tốt nghiệp - Thiết kế bộ Điều khiển trượt cho tay máy Robot 2 bậc tự do và mô phỏng trên Matlab – Simulink ppt
...
Đồ án tốt nghiệp
Thiết kế bộ Điều khiển
trượt cho tay máy Robot 2
bậc tự do và mô phỏng trên
Matlab – Simulink
Đồ án tốt nghiệp Thiết kế bộ Điều khiển trượt cho Robot 2 ... của Robot có
n bậc tự do.
Vế trái của phương trình (2. 12) theo các kí hiệu như (2. 4)- (2. 6) có
thể viết lại như sau:
Đồ án tốt...
đồ án tốt nghiệp - thiết kế bộ điều khiển trượt cho tay máy robot 2 bậc tự do và mô phỏng trên matlab – simulink
... Khi có ánh sáng thì điện trở của quang trở sẽ giảm và ngược lại, điện trở của nó
thay đổi cỡ từ 5k (khi có ánh sáng) đến 100k (không có ánh sáng), ta sử dụng 2
led phát làm nguồn sáng cho nó.
=>khi ... MẠCH 13
3 .2 .Bộ phận điều khiển moto 16
3. 3.Nguyên lý hoạt động của toàn mạch 20
LỚP ĐTVT-K31 NHÓM 5 Page 21
THIẾT KẾ MẠCH ANALOG GVHD: THS.NGUYỄN VĂN HÀO
CHƯƠNG 1
GIỚI TH...
Tài liệu Đồ án tốt nghiệp - Thiết kế hệ điều khiển CL doc
... cuộn kháng lọc
V
I
ZU
m
ckLckL
5,61
2
2,1
5, 72
2
.
1
=×==Δ
VA
I
UP
m
ckLckL
18, 52
2
2, 1
5,61
2
1
=×=Δ=
22
35454,3
503
18, 52
6
.
mmcm
fm
P
kQ
ckL
Q
==
×
×==
⎩
⎨
⎧
=
=
mmb
mma
22
16
Đồ án tốt nghiệp ... 72mm.
12. Chiều dài mạch từ
L = 2c + 2a = 2. 32 + 2. 16 = 96mm.
13. Số vòng dây trên 1 lớp
vòng. Lấy W
l
= 17vòng
A
I
II
m
dckL
12
2
2, 1
12
2
2
2
2
1...
Tài liệu Đồ án tốt nghiệp - Thiết kế hệ điều khiển CL - Đ doc
... = P
3IC
= 2, 04W
+ Điện áp thứ cấp máy biến áp nguồn nuôi:
VU 54,8
34 ,2
20
21
==
. Lấy U
21
= 9V
22 0~
+12V
C
B
78 12
A
C4
C5
C6
C7
79 12
C8
(3-5)V
20 V
-12V
+ 12V
Đồ án tốt nghiệp Bộ môn TBĐ ... d
21 cđ
= 0 ,24 mm
9. Kết cấu dây quấn thứ cấp biến áp xung
- Số vòng dây thứ cấp biến áp xung
186
22 0
12, 5
7989
1
22
122
=×==
U
U
WW
vòng
- Tiết diện dây quấn...
Đồ án tốt nghiệp: Thiết kế và điều khiển robot tự hành dò đường trong mê cung
...
www.dienvietnam.vn
BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO
TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP. HỒ CHÍ MINH
KHOA ĐIỆN - ĐIỆN TỬ
BỘ MÔN TỰ ĐỘNG ĐIỀU KHIỂN
ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
ĐỀ TÀI:
Thiết Kế Và Điều Khiển ... Khiển Robot Tự Hành Dò
Đường Trong Mê Cung
GVHD: TS. Nguyễn Minh Tâm
SVTH: Đỗ Trường Giang 08118 020
Nguyễn Phước Khánh 08118036
THÀNH PHỐ HỒ...
Tài liệu Đồ án tốt nghiệp Thiết kế bộ băm xung một chiều có đảo chiều (theo nguyên tắc đối xứng) để điều chỉnh tốc độ động cơ một chiều (kích từ nam châm vĩnh cửu) docx
... iu
ch
nh tc
1 110 20 120 10:1
2 220 8 22 0 15:1
3 380 15 100 20 :1
4 127 V 6 A 400 V 25 :1
5 300 10 600 15:1
29
* Trong khong 1, S1 và S2 c kích dn, ng c c ni vi ngun ... ch cho mt cp van
chy ,cp còn li s khoá.
+Mun cho ng c quay thun cho S1,S2 dn ,S3,S4 ngh .
+Mun cho ng c quay nghch cho S1,S2 ngh ,S3,S4 dn .
b. Phươn...