Tài liệu Giải phương trình động học Robot Chương 4 pptx

... f 41 (n) f 41 (O) f 41 (a) f 41 (p)-C 34 a 2 -C 4 a 3 -a 4 C 5 C 6 -C 5 S 6 S 5 0 f 42 (n) f 42 (O) f 42 (a) 0 = S 5 C 6 -S 5 S 6 -C 5 0 f 43 (n) f 43 (O) f 43 (a) f 43 (p)+S 34 a 2 +S 4 a 3 ... S 2 34 O z ] - S 5 (S 1 O x + C 1 O y ) C 6 = -S 2 34 (C 1 O x + S 1 O y ) + C 2 34 O z Vậy : 6 = arctg2(S 6 , C 6 ) (4- 45) Các phơng trìn...

Ngày tải lên: 25/12/2013, 23:18

... S 2 34 O z ] - S 5 (S 1 O x + C 1 O y ) C 6 = -S 2 34 (C 1 O x + S 1 O y ) + C 2 34 O z Vậy : 6 = arctg2(S 6 , C 6 ) (4- 45) Các phơng trình (4- 38), (4- 41), (4- 42), (4- 43), (4- 44) ... 0 0 1 C 2 34 C 5 C 6 - S 2 34 S 6 -C 2 34 C 5 S 6 - S 2 34 C 6 C 2 34 S 5 C 2 34 a 4 +C 23 a 3 +C 2 a 2 S 2 34 C 5 C 6 + C 2 34 S 6 -S 2 34 C 5 S 6 + C 2 34 C...

Ngày tải lên: 17/12/2013, 11:15

... f 41 (n) f 41 (O) f 41 (a) f 41 (p)-C 34 a 2 -C 4 a 3 -a 4 C 5 C 6 -C 5 S 6 S 5 0 f 42 (n) f 42 (O) f 42 (a) 0 = S 5 C 6 -S 5 S 6 -C 5 0 f 43 (n) f 43 (O) f 43 (a) f 43 (p)+S 34 a 2 +S 4 a 3 ... S 2 34 O z ] - S 5 (S 1 O x + C 1 O y ) C 6 = -S 2 34 (C 1 O x + S 1 O y ) + C 2 34 O z Vậy : 6 = arctg2(S 6 , C 6 ) (4- 45) Các phơng trình...

Ngày tải lên: 24/01/2014, 21:20

... -S 2 34 (C 1 O x + S 1 O y ) + C 2 34 O z Vậy : 6 = arctg2(S 6 , C 6 ) (4- 45) Các phơng trình (4- 38), (4- 41), (4- 42), (4- 43), (4- 44) và (4- 45) xác định tệp nghiệm khi giải bài toán động ... giải của bài toán động học ngợc. 4. 1. Các điều kiện của bài toán động học ngợc : TS. Phạm Đăng Phớc Robot công nghiệp 53 f 41 (n) f 41 (O) f 41 (a)...

Ngày tải lên: 25/01/2014, 16:20

... S 4 C 5 C 6 +C 4 S 6 -S 4 C 5 S 6 +C 4 C 6 S 4 S 5 S 4 a 4 -S 5 C 6 S 5 S 6 C 5 0 0 0 0 1 C 34 C 5 C 6 - S 34 S 6 -C 34 C 5 C 6 - S 34 C 6 C 34 S 5 C 34 a 4 +C 3 a 3 T 6 2 = A 3 A 4 A 5 A 6 = S 34 C 5 C 6 +C 34 S 6 -S 34 C 5 S 6 +C 34 C 6 S 34 S 5 S 34 a 4 +S 3 a 3 ... T 6 4 = A 5 A 6 =S 5 C 6 -S 5 S 6 -C 5 0 S 6 C6 0 0 0 0 0 1...

Ngày tải lên: 17/12/2013, 11:15

... bằng : Ví dụ :Giải PT: )1(2 14 14 = − + − x x x x Giải ;ĐK:x > 4 1 Áp dụng BĐT 2 ≥+ a b b a Với a>0,b>0 .Xẩy ra dấu “=” khi và chỉ khi a=b Do đó (1) 32) 4 1 (0 141 4 14 22 ±=⇔>=+−⇔−=⇔−=⇔ xDoxxxxxxx Thõa ... )    =−+ =+ ⇔=−+++⇔ 0132 01 01321 2 2 2 2 x x xx Bài 11 :Giải các PT: 122);2 344 ) 1252 )44 )42 ) 22 22 −=+−+=+− −−=+−−=−−=− xxxexxxd xxxxcxxbxxa Câu a,b,,d...

Ngày tải lên: 24/11/2013, 23:11

Ngày tải lên: 01/12/2013, 06:11

Ngày tải lên: 03/12/2013, 03:11

... 1.1 Giải phương trình: 2 x2 4x x 6x11 −+ −= − + 1.2. Giải phương trình: 2 4x 1 4x 1 1 −+ −= 1.3. Giải phương trình: 16 x 9 x 7 −+ += (ĐH Đà Lạt năm 1999) 1 .4. Giải phương trình: ... ta được nghiệm : 44 22 1 x(tt) 2 − =+ thỏa mãn (1). 132 CHƯƠNG 4: PHƯƠNG TRÌNH VÀ BẤT PHƯƠNG TRÌNH CHỨA CĂN THỨC. A. PHƯƠNG TRÌNH CHỨA CĂN BẬC HAI. I. KIẾN THỨC CẦ...

Ngày tải lên: 15/12/2013, 14:15

... NGHỊ. 2.1. Giải phương trình: 33 12 x 4 x 4 − ++= 2.2. Giải phương trình: 33 5x 7 5x 12 1 + −−= 2.3. Giải phương trình: 33 24 x 5 x 1+ −+ = 2 .4. Giải phương trình: 33 9x17x 14 ++ + ... 0 333 =⇔+−= (thỏa) 141 Vậy phương trình có 3 nghiệm : 12 x,x1,x 23 = == Ví dụ 2: Giải phương trình: 33 3 x1 x2 x3 0 (1)++ + + + = Giải Nhận xét x...

Ngày tải lên: 15/12/2013, 14:15