Tài liệu Lý thuyết robot song song P2 docx

... z 0 )0( 3 e r )0( 1 e r 3 e r ψ 1 e r x y x 0 y 0 )0( 2 e r )0( 1 e r 2 e r θ 1 e r 30 CHƯƠNG 2 CƠ SỞ LÝ THUYẾT CHUNG VỀ PHÂN TÍCH ĐỘNG HỌC CỦA VẬT RẮN TRONG KHÔNG GIAN 2.1 Ma trận cosin chỉ hướng

Ngày tải lên: 12/12/2013, 17:15

... truyền nhiệt trong vật liệu. … Sử dụng phần mềm này ta thiết kế 3D robot song song 3RPS cụ thể và mô phỏng động học của robot này. Ở đây robot được thiết kế giống như robot được ví dụ mô phỏng ... Áp dụng phần mềm này ta giải quyết bài toán động học thuận và bài toán động học ngược của Robot song song 3RPS cụ thể như đã phân tích ở các mục trước của chương 3. *Bài toán...

Ngày tải lên: 12/12/2013, 17:15

... ĐỘNG HỌC ROBOT SONG SONG 3RPS 3.1 Bài toán phân tích vị trí 3.1.1 Các phương trình liên kết cho Robot song song 3RPS tổng quát Trên hình 3.1 mô tả sơ đồ động học của Robot song song 3RPS. ... α 3 , d 1 , d 2 , d 3 . 3.1.4 Tính toán vị trí cho robot song song 3RPS cụ thể Trên hình 3.3 mô tả sơ đồ động học của một con robot song song 3RPS, có đế cố định A 1 A 2 A...

Ngày tải lên: 12/12/2013, 17:15

... hơn nhiều so với vấn đề phân tích động lực học. 1.5 Phân loại robot song song 1.5.1 Robot song song đối xứng Một Robot song song được gọi là đối xứng nếu nó thoả mãn các điều kiện sau: + ... nếu dùng 1 khớp cầu, cần có thêm 3 chân để tác động song song bệ chuyển động. 1.5.4 Các robot song song không gian Đối với Robot song song trong không gian, thay 6=λ...

Ngày tải lên: 12/12/2013, 17:15

... e V max = 2 maxo mv 2 1 = hf – A = λ hc – A với V max là điện thế cực đại của vật cô lập . Đònh lý động năng : “ Công của lực điện trường bằng độ biến thiên động năng ” : e U = 2 mv 1 A 2 – ... đại của vùng trên bề mặt anod mà các e đến đập vào ; U là hiệu điện thế giữa anod và katod . IV Thuyết lượng tử trong nguyên tử hydrô(mẫu nguyên tử Bo): Sơ đồ các mức năng lượng :...

Ngày tải lên: 13/12/2013, 16:15

... (2.22) rot(gradψ) = 0 (2.23) div(rot A → ) = 0 (2.24) 2.4. Các định lý biểu diễn các quan hệ tích phân thường gặp 2.4.1. Định lý Green-Stock Lưu số của véctơ A → dọc theo một vòng kín L bằng ... rot A → qua mặt S giới hạn bởi vòng kín L đó: LS AdlrotAdS →→→→ ⋅=⋅ ∫∫Ñ (2.25) 2.4.2. Định lý Ostrogradsky-Gauss Thông lượng của véctơ A → qua một mặt S kín bằng tích phân của véc...

Ngày tải lên: 25/01/2014, 16:20

... vai trò quan trọ ng trước, trong và sau khi kiểm kê. Việc phản ánh và xử lý chênh lệch số liệu kiểm kê là m cho số liệu kế toán chính xác, trung thự c và đó là cơ sở để lập các báo cáo tà i ... để tiện kiểm tra khi cần thiết vì mọ i số liệu phản ánh trong sổ kế toán đều từ chứng từ và chỉ đượ c …hủy khi có quyết đònh của hội đồng đánh giá tà i liệu lưu trữ . Câu 8: Kiểm kê là g...

Ngày tải lên: 09/12/2013, 20:15

Ngày tải lên: 23/12/2013, 08:15

... thời gian đầu lỗ đến mức nào cũng được vì sau này sẽ được bù đắp Lý thuyết này cũng được xây dựng dựa trên một nguyên lý của kinh tế học - Tính hiệu quả về quy mô (economies of scale) ... công ty khác chưa thể làm được điều này Lý thuyết này diễn giải khá dài, tóm lược lại thì nếu nhìn vào trong đồ thị ở trên, các bạn có thể ... đây. và tên của bốn phần của ma trận l...

Ngày tải lên: 20/01/2014, 23:20

... Sơ lược về Lý thuyết Trường điện từ” Lý thuyết Trường điện từ được nhà bác học James Maxwell tổng hợp từ các lý thuyết đã tồn tại trước đây như lý thuyết về điện trường tĩnh, lý thuyết về điện ... tồn tại trước đây như lý thuyết về điện trường tĩnh, lý thuyết về điện động học, lý thuyết về từ trường tĩnh. Lý thuyết tổng hợp này nghiên cứu những vẫn đề liên...

Ngày tải lên: 25/01/2014, 16:20