... ukzhgzKTT )() )(( )([ 1221++++=& (9 ) Nếu luật điều khiển đợc chọn nh sau [ ]) )(( )() ( 2121++=zhgzKkuT& (1 0) (0 .280,0.400) (0 .621,0.590) (0 .812,0.666) (0 .865,0.719) (1 .015,0.910) (0 .865,0.910) (0 .730,0.854) (0 .677,0.801) (0 .621,0.666) (0 .430,0.591) (0 .430,0.400)R ... Ngoài ra, )( kkhả nghịch (invertible) và 01>i. Định lý 2.1 Bộ đIều khiển sau ổn định hóa hệ thống (1 ) -(2 ) và thỏa đIều kiện 0 [ ] )( )() ( )( 2121hgKkuT+=& (3 ) với ... nh sau ) ]() [( 1fKg =+ (7 ) Nừu luật đIều khiển ảo (virtual control) đạt giá trị =, hệ thống phụ (1 ) sẽ ổn định với 1K=&. Đặt zlà sai số giữa luật đIều khiển ảo và...