Robot Công nghiệp (Chương III)

... dấu ? Bài 2 : Cho một robot có 3 khâu phẳng nh hình 3.18, cấu hình RRR. Thiết lập hệ phơng trình động học của robot. TS. Phạm Đăng Phớc Robot công nghiệp 41 Bài 3 : Cho một robot có 2 khâu tịnh ... hớng của điểm cuối của công cụ, khảo sát ở hệ toạ độ tham chiếu mô tả bởi X sẽ đợc xác định bởi : Hình 3.9 : Vật thể và Robot X= Z T 6 E TS. Phạm Đăng Phớc Robot công nghiệp 32 Quan hệ nầy đợc ... cấu của robot Stanford nh hình 3.14 : Hình 3.14 : Robot Stanford TS. Phạm Đăng Phớc Robot công nghiệp 36 Trên hình 3.15 trình bày mô hình của robot Stanford với việc gắn các hệ toạ độ lên từng...

Robot công nghiệp - Chương 1

... Robot Công nghiệp 1 Chơng I Giới thiệu chung về robot công nghiệp 1.1. Sơ lợt quá trình phát triển của robot công nghiệp (IR : Industrial Robot) : Thuật ngữ Robot xuất phát ... TS. Phạm Đăng Phớc Robot Công nghiệp 31.3. Các khái niệm và định nghĩa về robot công nghiệp : 1.3.1. Định nghĩa robot công nghiệp : Hiện nay có nhiều định nghĩa về Robot, có thể điểm qua ... 51.4. Cấu trúc cơ bản của robot công nghiệp : 1.4.1. Các thành phần chính của robot công nghiệp : Một robot công nghiệp thờng bao gồm các thành phần chính nh : cánh tay robot, nguồn động lực,...

8
2,012
48

Robot công nghiệp - Chương 2

... Robot công nghiệp 9 Chơng II Các phép biến đổi thuần nhất (Homogeneous Transformation) Khi xem xét, nghiên cứu mối quan hệ giữa robot và vật thể ta không những ... (2.11) Để ý rằng với các công thức (2.8) : - Nếu = 00 thì kx, ky, kz có dạng 00. Lúc nầy phải chuẩn hoá k sao cho k = 1 TS. Phạm Đăng Phớc Robot công nghiệp 18 - Nếu = 1800 thì kx, ... và Yaw của bàn tay Robot. nghĩa là, quay một góc quanh trục x, tiếp theo là quay một góc quanh trục y và sau đó quay một góc quanh truc z. TS. Phạm Đăng Phớc Robot công nghiệp 21 Thực hiện...

18
1,613
25

Robot công nghiệp - Chương 3

... Bài 2 : Cho một robot có 3 khâu phẳng nh hình 3.18, cấu hình RRR. Thiết lập hệ phơng trình động học của robot. TS. Phạm Đăng Phớc Robot công nghiệp 41 Bài 3 : Cho một robot có 2 khâu tịnh ... của điểm cuối của công cụ, khảo sát ở hệ toạ độ tham chiếu mô tả bởi X sẽ đợc xác định bởi : Hình 3.9 : Vật thể và Robot X= Z T6E TS. Phạm Đăng Phớc Robot công nghiệp 32 Quan hệ ... 3.11 : Robot RRT x2O3 O2 z2z3z0O0x0O1y1d1x1y0z112d3x3d3Hình 3.13 : Hệ toạ độ gắn lên các khâu TS. Phạm Đăng Phớc Robot công nghiệp 34 Nh vậy việc gắn các hệ toạ độ lên các khâu của robot đã...

15
2,786
30

Robot công nghiệp - Chương 4

... 1, 2 ) của robot có hai khâu phẳng nh hình 4.3 : Hình 4.2 : Robot cấu hình RRR TS. Phạm Đăng Phớc Robot công nghiệp 57 Bài 3 : Thiết lập hệ phơng trình động học của robot SCARA ... Robot công nghiệp 52 Các biểu thức (4-29), (4-30), (4-32), (4-33), (4-34) và (4-36) xác định tệp nghiệm khi giải bài toán ngợc của robot Stanford. 4.5. Giải bài toán động học ngợc của robot ... Các điều kiện của bài toán động học ngợc : TS. Phạm Đăng Phớc Robot công nghiệp 43 Việc giải bài toán động học ngợc của robot cần thoả mãn các điều kiện sau : 4.1.1. Điều kiện tồn...

16
1,518
15

Robot công nghiệp - Chương 5

... Robot công nghiệp 58 Chơng V ngôn ngữ lập trình robot (Robot Programming Languages ) 5.1. Giới thiệu chung về lập trình điều khiển robot : Lập trình điều khiển robot thể hiện ... mối quan hệ giữa ngời điều khiển và robot công nghiệp. Tính phức tạp của việc lập trình càng tăng khi các ứng dụng công nghiệp đòi hỏi sử dụng đồng thời nhiều robot với các máy tự động khả lập ... dùng trong công nghiệp và các ngôn ngữ lập trình ngày càng có nhiều tiện ích cao, việc lập trình điều khiển robot ngày càng dễ dàng và thuận tiện hơn. TS. Phạm Đăng Phớc Robot công nghiệp 59...

Robot công nghiệp - Chương 6

... mô tả kết cấu Robot, công cụ làm việc và đối tợng làm việc của robot. Đây là một File tổng hợp, bao gồm cả chơng trình dùng để điều khiển robot. TS. Phạm Đăng Phớc ROBOT Công nghiệp TS. Phạm ... ROBOT Công nghiệp 76 Chơng VI Mô phỏng robot trên máy tính (Robot Simulation) (Phần thực hành trên máy tính) 6.1. Kỹ thuật mô phỏng robot : Mô phỏng là một kỹ ... toạ độ của robot trên màn hình (Hệ toạ độ màu vàng), nhớ kích chuột vào nút số 5 của thanh công cụ nằm ngang phía dới. TS. Phạm Đăng Phớc ROBOT Công nghiệp 816.6. Vẽ hình dáng robot : ...

Robot công nghiệp - Chương 7

... Robot công nghiệp 84 chơng VII Động lực học Robot (Dynamic of Robot) 7.1. Nhiệm vụ và phơng pháp phân tích động lực học robot Nghiên cứu động lực học robot là công việc cần ... trọng trờng tác động lên khớp i. TS. Phạm Đăng Phớc Robot công nghiệp 877.5. Phơng trình động lực học robot : Xét khâu thứ i của một robot có n khâu. Tính lực tổng quát Fi của khâu thứ i ... TS. Phạm Đăng Phớc Robot công nghiệp 85 Phơng trình nầy đợc gọi là phơng trình Lagrange-Euler, hay thờng đợc gọi tắt là phơng trình Lagrange. 7.3. Ví dụ áp dụng : Xét một robot có hai khâu...

Robot công nghiệp - Chương 8

... Robot công nghiệp 92 Chơng VIII Thiết kế quĩ đạo robot. (Trajectory Planing) Trong các ứng dụng công nghiệp của robot, ta thờng gặp hai trờng hợp sau ... hợp của các robot thực hiện công việc vận chuyển và trao đổi phôi liệu trong một hệ thống tự động linh hoạt robot hoá. Bàn tay robot không trực tiếp tham gia vào các nguyên công công nghệ nh ... nguyên công công nghệ nh sơn, hàn, cắt kim loại ... Vấn đề thiết kế quỹ đạo cho các robot trong trờng hợp nầy là rất quan trọng. Nó quyết định trực tiếp chất lợng thực hiện các nguyên công công...

Robot công nghiệp - Chương 9

... robot công nghiệp 99Chơng 9 Truyền động và điều khiển robot. 9.1. Truyền động điện trong robot: Truyền động điện đợc dùng khá nhiều trong kỹ thuật robot, vì có nhiều u ... luật bảo tồn năng lợng, công do phụ tải sinh ra, tính trên trục phụ tải là MLL phải bằng công quy về trục động cơ . Từ đó ta có : mM*LTS. Phạm Đăng Phớc robot công nghiệp 106(t)nM(t)(t)(t)M(t)MLmLL*L== ... lực, thiết bị lọc, bình tích dầu, các TS. Phạm Đăng Phớc robot công nghiệp 103loại van điều chỉnh, đờng ống ... làm hệ truyền động cho robot khá cồng kềnh so với truyền động khí nén và truyền...

Xem thêm