... II:GIẢI BÀI TOÁN ĐỘNG HỌC1.bài toán động học thuận: Các thông số đầu vào :q1, q2, q3,q4Thông số cần xác định: điểm tác động cuối P=( Px, Py,Pz),hướng của khâu cuối• Tọa độ điểm tác động cuối: ... Trang19GVHD: PGS.TS PHAN BÙI KHÔI Bài Tập Lớn Môn :RoboticsBÀI TẬP LỚN: ROBOTICSPHẦN I: XÂY DỰNG CẤU TRÚC VÀ THIẾT LẬP HỆ PHƯƠNG TRÌNH ĐỘNG HỌC CỦA ROBOT 1 .xây dựng cấu trúc: Cấu trúc 3D:SVTH: NGUYỄN ... chuyển động của các khâuThế các biểu thức vào phương trình Lagrange loại hai : ' M q q C q q q g qτ+ + =&& &&Ta nhận được hệ phương trình vi phân chuyển động...