Cơ lý thuyết 1A - Chương 1
Cơ lý thuyết 1A - Chương 1
... theo quan điểm và mục đích nghiên cứu -- -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - TS. Phạm Đăng Phớc ... (Bảng I .1) Nớc SX Năm 19 90 Năm 19 94 Năm 19 98 (Dự tính) Nhật 60 .11 8 29.756 67.000 Mỹ 4.327 7.634 11 .10 0 Đức 5.845 5 .12 5 8.600 ý 2.500 2.408 4.000 Pháp 1. 488 1. 197 2.000 Anh 510 1. 086 1. 500 Hàn ... Unimate -1 900 đợc dùng đầu tiên trong kỹ nghệ ôtô. Tiếp theo Mỹ, các nớc khác bắt đầu sản xuất robot công nghiệp : Anh -1 967, Thuỵ Điển và Nhật -1 968 theo bản quyền của Mỹ; CHLB Đức -1 9 71; Pháp -...
- 8
- 795
- 4
Cơ lý thuyết 1A - Chương 2.2
... 0 1 4 1 -1 -1 1 1 -1 H = 1 0 0 0 0 0 0 0 4 4 0 1 0 0 0 0 2 2 0 0 0 0 0 1 1 1 1 1 1 1 4 4 6 6 4 4 = 1 -1 -1 1 1 1 0 0 0 0 4 4 1 1 1 ... đảo bằng các nhân ma trận H với H -1 : 0 01 1 0 0 -1 3 10 00 0 10 2 01 0-2 = 010 0 -1 00 3 10 0 -1 0 010 0 00 1 00 01 00 01 TS. Phạm Đăng Phớc Robot công nghiệp 12 Phơng pháp tính ma trận nghịch ... 0 0 4 4 1 1 1 1 1 1 -1 ,4,0 ,1 -1 ,0,2, 1- 1 ,0,0 ,11 ,4,0 ,1 1,0,2 ,11 ,0,0,1y xHình 2 .15 : Mô tả vật thể x y z O Oxy z z Hình 2 .17 : Rot (y,900)Rot (z,900) Hình 2 .16 : Rot (z,900)...
- 18
- 482
- 0
Cơ lý thuyết 1A - Chương 3
... C20 -S2-S2*d3T3 = S10 -C10 S20 C2C2*d3 0 1 0 d1 0 -1 0 0 0 0 0 1 0 0 0 1 TS. Phạm Đăng Phớc Robot công nghiệp 35 C1C2-S1-C1S2-C1S2d3 = S1d2C1-S1S2-S1S2d3 S20 C2C2d3 + d1 0 0 0 1 Ta ... : C10 -S10 C20 S20 A1= S10 C10 A2=S20 -C20 0 -1 0 0 0 1 0 d2 0 0 0 1 0 0 0 1 1 0 0 0 C40 -S40 A3= 0 1 0 0 A4=S40 C40 0 0 1 d3 0 -1 0 0 0 0 0 1 0 0 0 1 C50 S50 C6-S60 0 ... tắt : C1 = cos1 ; S1 = sin1 ; C2 = cos2 . . . C10 S10 A1 = S10 -C10 0 1 0 d1 0 0 0 1 C20 -S20 A2 = S20 C20 0 -1 0 0 0 0 0 1 1 0 0 0 A3 = 0 1 0 0 0 0 1 d3 0 0 0 1 4. Tính...
- 15
- 472
- 1
Cơ lý thuyết 1A - Chương 4
... A1A2A3A4A5A6 ( 4-2 3) Liên tục nhân ( 4-2 3) với các ma trận A nghịch đảo, ta đợc : A1T16= 1T6 ( 4-2 4) AA1T 21 16= 2T6( 4-2 5) A3A A1T1 21 16= 3T6( 4-2 6) AA3A A1T 41 1 21 16= 4T6( 4-2 7) A A A3A A1T 514 1 ... f 11( n) f 11( O) f 11( a) f 11( p) = f12(n) f12(O) f12(a) f12(p) f13(n) f13(O) f13(a) f13(p) 0 0 0 1 TS. Phạm Đăng Phớc Robot công nghiệp 49 Trong đó : f 11 = C1 x + S1 y f12 = - z ... f 51 = C5{ C4 [C2(C1 x + S1 y) - S2 z] + S4(-S1 x + C1 y)} + S5[-S2 (C1 x + S1 y) - C2 z] f52 = -S4 [C2(C1 x + S1 y) - S2 z] + C4[-S1 x + C1 y] f53 = S5{ C4 [C2(C1 x + S1 y) - S2 z] + S4(-S1...
- 16
- 567
- 2
Cơ lý thuyết 1A - Chương 5
... C-260~~E +10 0~~B+300~~~~~~P-200~~" transmit "F+200~C -1 3 0~B-350~F-300~~E -1 8 0~~B-400~~~P +10 0~~" transmit "E+200~~B+300~~~~E -1 0 0~~~F-230~~~~P-200~~~~ transmit C-000~F-000~E-000~B-000~P-200~" pause 50 clear ... "E -1 0 0~B-250~F -1 8 0~C-200~B-300~~~P +15 0~~~ transmit E+000~C -1 5 0~B+300~~C -1 8 0~~~~P-200~~~" transmit "E+200~B-400~~~E-000~~~C-300~~~F-080~~~B-450~~~P +15 0~~~ transmit C-260~~E +10 0~~B+300~~~~~~P-200~~" ... giá trị từ -3 2768 đến 32767. float (kiểu số thực) : Có giá trị từ 2.22507385072 014 e-308 đến 1. 79769 313 4862 315 e+308. long (kiểu nguyên dài) : Có giá trị từ -2 14 7483648 đến 214 7483647....
- 18
- 698
- 1
Cơ lý thuyết 1A - Chương 6
... 1- Bật nút lệnh số 5 trên menu ngang, dới. 2- Vào menu chính : FILE -& gt; LOAD -& gt; ROBOTFILE chọn DHTempl -& gt; OPEN. 3- Vào menu chính : ROBOTICS -& gt; ROBOTMOTION + KINEMATICS -& gt; ... trình. 10 . Tạm dừng chơng trình. 11 . Tiếp tục chạy chơng trình. 12 . Kết thúc chơng trình. 13 . Chạy chơng trình theo từng bớc. 14 . Lặp lại chơng trình sau khi kết thúc. 15 . 16 . Giảm ... KINEMATICS DATA. 4- Chọn Active Join -& gt; Ok -& gt; Activ Joint (1) RZ (hoặc chọn TZ nếu là khớp tịnh tiến) -& gt; Ok -& gt; Nhập các thông số DH của khâu thứ nhất. 5- Chọn Quit -& gt; Ok. Vào...
- 8
- 378
- 0
Cơ lý thuyết 1A - Chương 7
... FD D D D D D D1 11 1 12 2 11 1 12 122 2 211 2 1 2 12 1 1 2 1= ++ + + + +&& && & & & & & & FD D D D D D D2 12 1 22 2 211 12 222 22 212 1 2 2 21 1 2 2=++ + + ... 1 : m2 m1 2 1 g = 9,81m/s2y2y1x2x1O0 z x y Kmvmd 111 211 212 1 212 ==& (7.3) P1 = -m1gd1cos1 (7.4) Đối với khâu 2 : Về toạ độ : x2 = d1sin1 + d2sin (1 + 2) y2 = -d1cos1 ... &&)sin&&cos&& ;11 212 122 21 2 212 2 21 212 212 2=+ + + + + mdd mdd 212 222 212 22sin&cos&& LqLmmgd mgd 111 21 122 12 ==+ +()sin sin() Vậy : FddtLLmmdmd mddmd mdd mdd mddmmgd mgd 111 1 212 222 212 ...
- 8
- 477
- 1
Cơ lý thuyết 1A - Chương 8
... )(tq&&= qi(tk +1) = qk +1 và 1k1kiq )(tq++=&& Từ (8 .1) ta thấy : t = tk ai = qk (8.2) q0 qf Bậc 3tk+1tk qk qk+1t qi(t) Lấy đạo hàm của (8 .1) theo t, ta có : 2kikiii)t(t3d)t(t2cb(t)q ... (Velocity) + Liên tục về gia tốc (Acceleration). qi(t2)...x(t) txo xf-1x1 x2 xf tf tf-1t2 t1 to Các điểm nút Hình 8 .1. Tính liên tục của quỹ đạo robot. Để thiết kế quỹ đạo robot, ngời ... kiq b&= Tại t = ti +1 ta có hai tham số : 2kk1kkk1kitt )qq(2)q3(qc+++=&& (8.4) 3kk1kkk1kit )q 2(qt )qq(d+=++&& (8.5) Trong đó : k1kkt t t =+ Các phơng trình...
- 7
- 614
- 0
Cơ lý thuyết 1A - Chương 9
... động cơ điện một chiều khác nhau : + Động cơ kích từ nối tiếp (Hình 9 .1. a); + Động cơ kích từ song song (Hình 9 .1. b); + Động cơ kích từ hổn hợp (Hình 9 .1. c). a/ b/c/ Hình 9 .1. ... và (9 .11 ) ta có : M(s) = s2Jm(s) + sfm(s) = KaIa(s) sfJs(s)IK(s)2aam+= (9 .15 ) Thay (9 .14 ) vào (9 .15 ) : ++=)sLsf)(RJ(s)(sK-(s)UK(s)aa2mbaams aaa2mmbaK)sLsf)(RJ(s(s))(sK-(s)U ... động cơ. (9 .13 ) (t) K (t)embb&= Kb : hệ số tỉ lệ của sức phản điện động. Sử dụng phép biến đổi Laplace, từ (9 .12 ) ta có : aambaasLR(s)sK - (s)U(s)I+= (9 .14 ) Từ (9 .10 ) và...
- 11
- 550
- 0
Từ khóa: btap co ly thuyet chuong 1câu hỏi trắc nghiệm lý thuyết sinh học 12 theo chương cơ đáp ánchương 1 cơ lý thuyết về tĩnh họctom tat ly thuyet hoa hoc 11 co ban chuong 9bài giảng cơ lý thuyết 1trắc nghiệm lý thuyết hóa học 12 có đáp ángiáo trình cơ lý thuyết 1cơ sở lý thuyết mạch điện 1lý thuyết sinh học 12 chương 1tài liệu cơ lý thuyết 1lý thuyết hóa học 11 cơ bảntóm tắt lý thuyết hóa học 11 cơ bảncơ lý thuyết 1bài tập cơ lý thuyết 1 phần tĩnh họctỏng hợp lý thuyết giải tích 12 chương 2Nghiên cứu tổ hợp chất chỉ điểm sinh học vWF, VCAM 1, MCP 1, d dimer trong chẩn đoán và tiên lượng nhồi máu não cấpMột số giải pháp nâng cao chất lượng streaming thích ứng video trên nền giao thức HTTPNghiên cứu vật liệu biến hóa (metamaterials) hấp thụ sóng điện tử ở vùng tần số THzGiáo án Sinh học 11 bài 13: Thực hành phát hiện diệp lục và carôtenôitĐỒ ÁN NGHIÊN CỨU CÔNG NGHỆ KẾT NỐI VÔ TUYẾN CỰ LY XA, CÔNG SUẤT THẤP LPWANNGHIÊN CỨU CÔNG NGHỆ KẾT NỐI VÔ TUYẾN CỰ LY XA, CÔNG SUẤT THẤP LPWAN SLIDEPhát triển mạng lưới kinh doanh nước sạch tại công ty TNHH một thành viên kinh doanh nước sạch quảng ninhPhát triển du lịch bền vững trên cơ sở bảo vệ môi trường tự nhiên vịnh hạ longPhát hiện xâm nhập dựa trên thuật toán k meansNghiên cứu về mô hình thống kê học sâu và ứng dụng trong nhận dạng chữ viết tay hạn chếNghiên cứu khả năng đo năng lượng điện bằng hệ thu thập dữ liệu 16 kênh DEWE 5000Thơ nôm tứ tuyệt trào phúng hồ xuân hươngChuong 2 nhận dạng rui rochuong 1 tong quan quan tri rui roGiáo án Sinh học 11 bài 14: Thực hành phát hiện hô hấp ở thực vậtGiáo án Sinh học 11 bài 14: Thực hành phát hiện hô hấp ở thực vậtTrách nhiệm của người sử dụng lao động đối với lao động nữ theo pháp luật lao động Việt Nam từ thực tiễn các khu công nghiệp tại thành phố Hồ Chí Minh (Luận văn thạc sĩ)HIỆU QUẢ CỦA MÔ HÌNH XỬ LÝ BÙN HOẠT TÍNH BẰNG KIỀMMÔN TRUYỀN THÔNG MARKETING TÍCH HỢPQUẢN LÝ VÀ TÁI CHẾ NHỰA Ở HOA KỲ