Robot công nghiệp - Chương 6

... 1- Bật nút lệnh số 5 trên menu ngang, dới. 2- Vào menu chính : FILE -& gt; LOAD -& gt; ROBOTFILE chọn DHTempl -& gt; OPEN. 3- Vào menu chính : ROBOTICS -& gt; ROBOTMOTION + KINEMATICS -& gt; ... ROBOT Công nghiệp 76 Chơng VI Mô phỏng robot trên máy tính (Robot Simulation) (Phần thực hành trên máy tính) 6. 1. Kỹ thuật mô phỏng robot : Mô phỏng là một kỹ ......

Ngày tải lên: 12/10/2012, 16:58

... 1- Bật nút lệnh số 5 trên menu ngang, dới. 2- Vào menu chính : FILE -& gt; LOAD -& gt; ROBOTFILE chọn DHTempl -& gt; OPEN. 3- Vào menu chính : ROBOTICS -& gt; ROBOTMOTION + KINEMATICS -& gt; ... ROBOT Công nghiệp 76 Chơng VI Mô phỏng robot trên máy tính (Robot Simulation) (Phần thực hành trên máy tính) 6. 1. Kỹ thuật mô phỏng robot...

Ngày tải lên: 24/01/2014, 21:20

... 1- Bật nút lệnh số 5 trên menu ngang, dới. 2- Vào menu chính : FILE -& gt; LOAD -& gt; ROBOTFILE chọn DHTempl -& gt; OPEN. 3- Vào menu chính : ROBOTICS -& gt; ROBOTMOTION + KINEMATICS -& gt; ... ROBOT Công nghiệp 76 Chơng VI Mô phỏng robot trên máy tính (Robot Simulation) (Phần thực hành trên máy tính) 6. 1. Kỹ thuật mô phỏng robot...

Ngày tải lên: 25/01/2014, 11:20

... theo quan điểm và mục đích nghiên cứu -- -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - TS. Phạm Đăng Phớc ... robot. TS. Phạm Đăng Phớc Robot Công nghiệp 51.4. Cấu trúc cơ bản của robot công nghiệp : 1.4.1. Các thành phần chính của robot...

Ngày tải lên: 12/10/2012, 16:58

... 5 6 và B = 3 4 7 8 9 5 6 Ta có : TS. Phạm Đăng Phớc Robot công nghiệp 11 1.1+2.3+3.5 1.2+2.4+3 .6 22 28 C = A.B = 4.1+5.3 +6. 5 4.2+5.4 +6. 6 = 49 64 7.1+8.3+9.5 7.2+8.4+9 .6 ... - 1) / 2 = (0 + 0 + 0 - 1) / 2 = -1 / 2 TS. Phạm Đăng Phớc Robot công nghiệp 19 sin = 12(O - a ) + (a - n ) + (n - O ) zy2xz2yx2 = 12 (1 - 0) + (1 - ... Trans(3,7,9)R...

Ngày tải lên: 12/10/2012, 16:58

... A5A6 =S5C6-S5S6-C50 S6C60 0 0 0 0 1 C4C5C6 - S4S6-C4C5S6-S4C6C4S50 T63 = A4A5A6 =S4C5C6 + C4S6-S4C5S6 + C4C6S4S50 -S5C6S5S6C50 0 0 0 1 C4C5C6-S4S6-C4C5S6 - S4C6C4S50 T62 = A3A4A5A6 = ... C4S6-S4C5S6 + C4C6S4S50 -S5C6S5S6C5d3 0 0 0 1 C2(C4C5C6 - S4S6) - S2S5C6-C2(C4C5S6-S4C6)+S2S5S6T61 =A2 A3A4A5A6 = S2(C4C5C6 - S4S6) + C2S5C6-S2(C4C5S6+S4C6)-C2S5S6 S4C5C6 + C4S6-S4C5S6+C4C...

Ngày tải lên: 12/10/2012, 16:58

... S2C5S2d31T6 = S2(C4C5C6 - S4S6) + C2S5C6-S2(C4C5S6+S4C6)-C2S5S6S2C4S5 - C2C5-C2d3 S4C5C6 + C4S6-S4C5S6+C4C6S4S5d2 0 0 0 1 Các phần tử của ma trận vế phải đều là hàm số của 2, d3, 4, 5, 6 ngoại ... A1T21 16 = A211T6 = 2T6, ta có : f21(n) f21(O) f21(a) 0 C4C5C6-S4S6-C4C5S6 - S4C6C4S50 f22(n) f22(O) f22(a) 0 = S4C5C + C4S6-S4C5S6 + C4C6S4S50 f23(n) f23(O) f23(a) f23(p) -S5C6S5S6C5...

Ngày tải lên: 12/10/2012, 16:58

... "E-100~B-250~F-180~C-200~B-300~~~P+150~~~ transmit E+000~C-150~B+300~~C-180~~~~P-200~~~" transmit "E+200~B-400~~~E-000~~~C-300~~~F-080~~~B-450~~~P+150~~~ transmit C- 260 ~~E+100~~B+300~~~~~~P-200~~" ... C- 260 ~~E+100~~B+300~~~~~~P-200~~" transmit "F+200~C-130~B-350~F-300~~E-180~~B-400~~~P+100~~" transmit "E+200~~B+300~~~~E-100~~~F-230~~~~P-200~~~~ tran...

Ngày tải lên: 12/10/2012, 16:58

... Robot công nghiệp 84 chơng VII Động lực học Robot (Dynamic of Robot) 7.1. Nhiệm vụ và phơng pháp phân tích động lực học robot Nghiên cứu động lực học robot là công việc cần ... TS. Phạm Đăng Phớc Robot công nghiệp 85 Phơng trình nầy đợc gọi là phơng trình Lagrange-Euler, hay thờng đợc gọi tắt là phơng trình Lagrange. 7.3. Ví dụ áp dụng : Xét một robot có hai khâu ... tr...

Ngày tải lên: 12/10/2012, 16:58

... Robot công nghiệp 92 Chơng VIII Thiết kế quĩ đạo robot. (Trajectory Planing) Trong các ứng dụng công nghiệp của robot, ta thờng gặp hai trờng hợp sau ... hợp của các robot thực hiện công việc vận chuyển và trao đổi phôi liệu trong một hệ thống tự động linh hoạt robot hoá. Bàn tay robot không trực tiếp tham gia vào các nguyên công công nghệ nh ... q v = consttf tf tf tf-t...

Ngày tải lên: 12/10/2012, 16:58