... 5 6 và B = 3 4 7 8 9 5 6 Ta có : TS. Phạm Đăng Phớc Robot công nghiệp 11 1.1+2.3+3.5 1.2+2.4+3 .6 22 28 C = A.B = 4.1+5.3 +6. 5 4.2+5.4 +6. 6 = 49 64 7.1+8.3+9.5 7.2+8.4+9 .6 ... - 1) / 2 = (0 + 0 + 0 - 1) / 2 = -1 / 2 TS. Phạm Đăng Phớc Robot công nghiệp 19 sin = 12(O - a ) + (a - n ) + (n - O ) zy2xz2yx2 = 12 (1 - 0) + (1 - ... Trans(3,7,9)Rot(x ,-9 00)Rot(z,900) Bài 3 : Cho ma trận biến đổi thuần nhất A, tìm ma trận nghịch đảo A-1 và kiểm chứng. 0 1 0 -1 A = 0 0-1 2 -1 0 0 0 0 0 0 1TS. Phạm Đăng Phớc Robot công nghiệp 26 Bài...