Robot công nghiệp - Chương 3
Robot công nghiệp - Chương 3
... S4C5C6+C4S6-S4C5S6+C4C6S4S5S4a4 -S5C6S5S6C50 0 0 0 1 C34C5C6 - S34S6-C34C5C6 - S34C6C34S5C34a4+C3a3T62 = A3A4A5A6 = S34C5C6+C34S6-S34C5S6+C34C6S34S5S34a4+S3a3 -S5C6S5S6C50 0 0 0 1 T61 =A2 A3A4A5A6 = C 234 C5C6 - ... Robot công nghiệp 40nx = C1(C 234 C5C 6- S 234 S6) - S1S5C6ny = S1(C 234 C5C 6- S 234 S6) + C1S5C6nz = S 234 C5C6 + C 234 S6Ox = -C1(C 234 C5S6 + S 234 C6) + S1S5S6Oy = -S1(C 234 C5S6 + S 234 C6) - C1S5S6Oz = -S 234 C5S6 ... 0 0 0 1 T61 =A2 A3A4A5A6 = C 234 C5C6 - S 234 S6-C 234 C5S6 - S 234 C6C 234 S5C 234 a4+C23a3+C2a2S 234 C5C6 + C 234 S6-S 234 C5S6 + C 234 C6S 234 S5S 234 a4+S23a3+S2a2-S5C6S5S6C50 0 0 0 1 Cuối cùng : nxOxaxpxT6...
- 15
- 2,786
- 30
Tài liệu ROBOT công nghiệp - Chương 3: Phương trình động học của Robot pptx
... C 234 C5C6 - S 234 S6-C 234 C5S6 - S 234 C6C 234 S5C 234 a4+C 23 a 3 +C2a2S 234 C5C6 + C 234 S6-S 234 C5S6 + C 234 C6S 234 S5S 234 a4+S 23 a 3 +S2a2-S5C6S5S6C50 ... S 34 C6C 34 S5C 34 a4+C 3 a 3 T62 = A 3 A4A5A6 = S 34 C5C6+C 34 S6-S 34 C5S6+C 34 C6S 34 S5S 34 a4+S 3 a 3 -S5C6S5S6C50 0 0 0 1 T61 =A2 A 3 A4A5A6 = C 234 C5C6 ... nghiệp 39 C 3 -S 3 0 C 3 a 3 C40 -S4C4a4A 3 = S 3 C 3 0 S 3 a 3 A4=S40 C4S4a4 0 0 1 0 0 -1 0 0 0 0 0 1 0 0 0 1 C50 S50 C6-S60 0 A5= S50 -C50 A6=S6C60...
- 15
- 1,786
- 51
Tài liệu Robot công nghiệp chương 3 docx
... C 234 C5C6 - S 234 S6-C 234 C5S6 - S 234 C6C 234 S5C 234 a4+C 23 a 3 +C2a2S 234 C5C6 + C 234 S6-S 234 C5S6 + C 234 C6S 234 S5S 234 a4+S 23 a 3 +S2a2-S5C6S5S6C50 ... S 34 C6C 34 S5C 34 a4+C 3 a 3 T62 = A 3 A4A5A6 = S 34 C5C6+C 34 S6-S 34 C5S6+C 34 C6S 34 S5S 34 a4+S 3 a 3 -S5C6S5S6C50 0 0 0 1 T61 =A2 A 3 A4A5A6 = C 234 C5C6 ... nghiệp 39 C 3 -S 3 0 C 3 a 3 C40 -S4C4a4A 3 = S 3 C 3 0 S 3 a 3 A4=S40 C4S4a4 0 0 1 0 0 -1 0 0 0 0 0 1 0 0 0 1 C50 S50 C6-S60 0 A5= S50 -C50 A6=S6C60...
- 15
- 462
- 3
Cá, thịt và chế biến công nghiệp - chương 3
... biãøn - ÅÍ Bahrain (3 loi) 13 - 25 b - ÅÍ Ghana (5 loi) 19 - 22 b - ÅÍ Brunáy (3 loi) 18 - 28 b - ÅÍ Srilanka (5 loi) 20 - 26 b,e - ÅÍ Xayxen (8 loi) 15 - 24 b - ... loi) 21 - 31 b - ÅÍ Häưng Kong (2 loi) 30 - 31 b - ÅÍ ÁÚn Âäü (4 loi) 7 - 12 a,c Cạc loi cạ nỉåïc ngt - ÅÍ Pakistan (2 loi) 23 - 27 b - ÅÍ Uganda (5 loi) 20 - 25 ... Bng 3. 2. Thåìi gian bo qun cạ tuút philã åí cạc nhiãût âäü khạc nhau Nhiãût âäü bo qun, 0C Thåìi gian bo qun 0 11 - 12 ngy 0,5 6 - 8 ngy 3 5 - 6 ngy 8 2 - 3 ngy 1,0 20 - 30 ...
- 33
- 589
- 2
CẤP NƯỚC SINH HOẠT & CÔNG NGHIỆP - Chương 3
... = 1, 0- 2,5 at. Theo đơn đặt hàng van 1 chiều có thể sản xuất với đường kính lớn hơn. 61 2 3 45 DyDHh 676Hình 3- 9 : Van 1 chiều 1đĩa quay 1- Thân van, 2- òn bẩy, 3- ĩa van,4-Vòng ... cho dòng chảy ngược lại. 1 1 2 3 Hình 3- 1 0 : Van 1 chiều nhiều đĩa quay 1- Thân van, 2-Trụ đỡ van, 3- Tấm để gắn đĩa van,4 Nắp vanVòng đệm , 5- Các đĩa, 6- ng vòng nối với khóa. Bài ... d,e) Nối bằng gioăng cao su 1- ầu trơn; 2- ầu loe; 3- Sợi gai tẩm bitum; 4-Vữa xi măng amiăng; 5- Tấm đệm cao su; 6-Gioăng cao su tự lèn; 7-Khuỷu nối bằng kim loại; 8-Gioăng cao su tròn Ngoài...
- 20
- 793
- 1
Robot công nghiệp - Chương 1
... theo quan điểm và mục đích nghiên cứu -- -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - TS. Phạm Đăng Phớc ... TS. Phạm Đăng Phớc Robot Công nghiệp 31 .3. Các khái niệm và định nghĩa về robot công nghiệp : 1 .3. 1. Định nghĩa robot công nghiệp : Hiện nay có nhiều định nghĩa về Robot, có thể điểm qua ... robot. TS. Phạm Đăng Phớc Robot Công nghiệp 51.4. Cấu trúc cơ bản của robot công nghiệp : 1.4.1. Các thành phần chính của robot công nghiệp : Một robot công nghiệp thờng bao gồm các thành...
- 8
- 2,012
- 48
Robot công nghiệp - Chương 2
... ứng. Ví dụ : cho =44 434 24 134 333 231 24 232 22114 131 211aaaaaaaaaaaaaaaaA thì : dttatatatatatatatatatatatatatatatadA 44 434 24 134 333 231 24 232 22114 131 211= Tơng tự, phép tích phân của ... - 1) / 2 = (0 + 0 + 0 - 1) / 2 = -1 / 2 TS. Phạm Đăng Phớc Robot công nghiệp 19 sin = 12(O - a ) + (a - n ) + (n - O ) zy2xz2yx2 = 12 (1 - 0) + (1 - ... 3 1 2A = 4 5 6 và B = 3 4 7 8 9 5 6 Ta có : TS. Phạm Đăng Phớc Robot công nghiệp 11 1.1+2 .3+ 3.5 1.2+2.4 +3. 6 22 28 C = A.B = 4.1+5 .3+ 6.5 4.2+5.4+6.6 = 49 64 7.1+8 .3+ 9.5...
- 18
- 1,613
- 25
Robot công nghiệp - Chương 4
... : = Ca +a - SaSa Ca +a 33 233 33 233 c= p- Sa pCa+ax,y ,33 233 s= C a + a pSa p 33 2 x ,33 y, C2 = 233 2 233 x33y 233 C)a(S)aa(Cp'aS)p'aa(C+++= S2 = S 33 2 x 33 y 33 2 233 2(C a a )p' ... f 13( n) f 13( O) f 13( a) f 13( p) 0 0 0 1 C 234 C5C6 - S 234 S6-C 234 C5S6 - S 234 C6C 234 S5C 234 a4+C23a3+C2a2S 234 C5C6 + C 234 S6-S 234 C5S6 + C 234 C6S 234 S5S 234 a4+S23a3+S2a2-S5C6S5S6C50 0 0 0 1 ( 4 -3 7) ... (C2C3 - S2S3)a3 + C2a2 = px Từ (g) (S2C3 - C2S3)a3 + S2a2 = py Khai triển và rút gọn : (C3a3 + a2)C2 - S3a3.S2 = px Từ (g) S3a3 .C2 + (C3a3 +...
- 16
- 1,518
- 15
Robot công nghiệp - Chương 5
... C-260~~E+100~~B +30 0~~~~~~P-200~~" transmit "F+200~C- 130 ~B -3 5 0~F -3 0 0~~E-180~~B-400~~~P+100~~" transmit "E+200~~B +30 0~~~~E-100~~~F- 230 ~~~~P-200~~~~ transmit C-000~F-000~E-000~B-000~P-200~" ... "E-100~B-250~F-180~C-200~B -3 0 0~~~P+150~~~ transmit E+000~C-150~B +30 0~~C-180~~~~P-200~~~" transmit "E+200~B-400~~~E-000~~~C -3 0 0~~~F-080~~~B-450~~~P+150~~~ transmit C-260~~E+100~~B +30 0~~~~~~P-200~~" ... trị từ -3 2768 đến 32 767. float (kiểu số thực) : Có giá trị từ 2.2250 738 5072014e -3 0 8 đến 1.7976 931 3486 231 5e +30 8. long (kiểu nguyên dài) : Có giá trị từ -2 1474 836 48 đến 21474 836 47....
- 18
- 867
- 16
Robot công nghiệp - Chương 6
... 1- Bật nút lệnh số 5 trên menu ngang, dới. 2- Vào menu chính : FILE -& gt; LOAD -& gt; ROBOTFILE chọn DHTempl -& gt; OPEN. 3- Vào menu chính : ROBOTICS -& gt; ROBOTMOTION + KINEMATICS -& gt; ... Menu Robotics : Dùng để nhập các thông số DH, xác định vị trí của dụng cụ, xác định vị trí robot và các thông số khác. Menu 3D-CAD : Cung cấp các công cụ để vẽ kết cấu robot trong không gian 3 ... mô tả kết cấu Robot, công cụ làm việc và đối tợng làm việc của robot. Đây là một File tổng hợp, bao gồm cả chơng trình dùng để điều khiển robot. TS. Phạm Đăng Phớc ROBOT Công nghiệp TS. Phạm...
- 8
- 785
- 15
Từ khóa: robot công nghiệp chương 5robot công nghiệp chương 4an toàn lao động và môi trường công nghiệp chương 3 doctài liệu cấp nước sinh hoạt và công nghiêp chương 3 pptchương 4 robot công nghiệprobot công nghiệp 3 bậc tự dorobot công nghiệprobot công nghiệprobot công nghiệpgiáo trình robot công nghiệpnhập môn robot công nghiệpcấu tạo robot công nghiệpứng dụng robot công nghiệpgiáo trình điều khiển robot công nghiệpbài giảng điều khiển robot công nghiệpBáo cáo thực tập tại nhà thuốc tại Thành phố Hồ Chí Minh năm 2018Nghiên cứu sự hình thành lớp bảo vệ và khả năng chống ăn mòn của thép bền thời tiết trong điều kiện khí hậu nhiệt đới việt namNghiên cứu tổ hợp chất chỉ điểm sinh học vWF, VCAM 1, MCP 1, d dimer trong chẩn đoán và tiên lượng nhồi máu não cấpđề thi thử THPTQG 2019 toán THPT chuyên thái bình lần 2 có lời giảiBiện pháp quản lý hoạt động dạy hát xoan trong trường trung học cơ sở huyện lâm thao, phú thọGiáo án Sinh học 11 bài 13: Thực hành phát hiện diệp lục và carôtenôitGiáo án Sinh học 11 bài 13: Thực hành phát hiện diệp lục và carôtenôitGiáo án Sinh học 11 bài 13: Thực hành phát hiện diệp lục và carôtenôitĐỒ ÁN NGHIÊN CỨU CÔNG NGHỆ KẾT NỐI VÔ TUYẾN CỰ LY XA, CÔNG SUẤT THẤP LPWANNGHIÊN CỨU CÔNG NGHỆ KẾT NỐI VÔ TUYẾN CỰ LY XA, CÔNG SUẤT THẤP LPWAN SLIDEPhối hợp giữa phòng văn hóa và thông tin với phòng giáo dục và đào tạo trong việc tuyên truyền, giáo dục, vận động xây dựng nông thôn mới huyện thanh thủy, tỉnh phú thọNghiên cứu tổng hợp các oxit hỗn hợp kích thƣớc nanomet ce 0 75 zr0 25o2 , ce 0 5 zr0 5o2 và khảo sát hoạt tính quang xúc tác của chúngĐịnh tội danh từ thực tiễn huyện Cần Giuộc, tỉnh Long An (Luận văn thạc sĩ)Tìm hiểu công cụ đánh giá hệ thống đảm bảo an toàn hệ thống thông tinChuong 2 nhận dạng rui roBT Tieng anh 6 UNIT 2Nguyên tắc phân hóa trách nhiệm hình sự đối với người dưới 18 tuổi phạm tội trong pháp luật hình sự Việt Nam (Luận văn thạc sĩ)Giáo án Sinh học 11 bài 14: Thực hành phát hiện hô hấp ở thực vậtGiáo án Sinh học 11 bài 14: Thực hành phát hiện hô hấp ở thực vậtQUẢN LÝ VÀ TÁI CHẾ NHỰA Ở HOA KỲ