Robot công nghiệp - Chương 3

... S4C5C6+C4S6-S4C5S6+C4C6S4S5S4a4 -S5C6S5S6C50 0 0 0 1 C34C5C6 - S34S6-C34C5C6 - S34C6C34S5C34a4+C3a3T62 = A3A4A5A6 = S34C5C6+C34S6-S34C5S6+C34C6S34S5S34a4+S3a3 -S5C6S5S6C50 0 0 0 1 T61 =A2 A3A4A5A6 = C 234 C5C6 - ... Robot công nghiệp 40nx = C1(C 234 C5C 6- S 234 S6) - S1S5C6ny = S1(C 234 C5C 6- S 234 S6) + C1S5C6nz = S 234 C5C6 + C 234 S6Ox = -C1(C 234 C5S6 + S 234...

Ngày tải lên: 12/10/2012, 16:58

... C 234 C 5 C 6 - S 234 S 6 -C 234 C 5 S 6 - S 234 C 6 C 234 S 5 C 234 a 4 +C 23 a 3 +C 2 a 2 S 234 C 5 C 6 + C 234 S 6 -S 234 C 5 S 6 + C 234 C 6 S 234 S 5 S 234 a 4 +S 23 a 3 +S 2 a 2 -S 5 C 6 S 5 S 6 C 5 0 ... S 34 C 6 C 34 S 5 C 34 a 4 +C 3 a 3 T 6 2 = A 3 A 4 A 5 A 6 = S 34 C 5 C 6 +C 34 S 6 -S 34 C 5 S 6 +C 34 C 6 S 34 S...

Ngày tải lên: 18/01/2014, 09:20

... C 234 C 5 C 6 - S 234 S 6 -C 234 C 5 S 6 - S 234 C 6 C 234 S 5 C 234 a 4 +C 23 a 3 +C 2 a 2 S 234 C 5 C 6 + C 234 S 6 -S 234 C 5 S 6 + C 234 C 6 S 234 S 5 S 234 a 4 +S 23 a 3 +S 2 a 2 -S 5 C 6 S 5 S 6 C 5 0 ... S 34 C 6 C 34 S 5 C 34 a 4 +C 3 a 3 T 6 2 = A 3 A 4 A 5 A 6 = S 34 C 5 C 6 +C 34 S 6 -S 34 C 5 S 6 +C 34 C 6 S 34 S...

Ngày tải lên: 19/01/2014, 15:20

... biãøn - ÅÍ Bahrain (3 loi) 13 - 25 b - ÅÍ Ghana (5 loi) 19 - 22 b - ÅÍ Brunáy (3 loi) 18 - 28 b - ÅÍ Srilanka (5 loi) 20 - 26 b,e - ÅÍ Xayxen (8 loi) 15 - 24 b - ... loi) 21 - 31 b - ÅÍ Häưng Kong (2 loi) 30 - 31 b - ÅÍ ÁÚn Âäü (4 loi) 7 - 12 a,c Cạc loi cạ nỉåïc ngt - ÅÍ Pakistan (2 loi) 23 - 27 b - ÅÍ Uganda...

Ngày tải lên: 15/09/2012, 15:22

... = 1, 0- 2,5 at. Theo đơn đặt hàng van 1 chiều có thể sản xuất với đường kính lớn hơn. 6 1 2 3 4 5 Dy D H h 676 Hình 3- 9 : Van 1 chiều 1đĩa quay 1- Thân van, 2- òn bẩy, 3- ĩa van,4-Vòng ... cho dòng chảy ngược lại. 1 1 2 3 Hình 3- 1 0 : Van 1 chiều nhiều đĩa quay 1- Thân van, 2-Trụ đỡ van, 3- Tấm để gắn đĩa van,4 Nắp vanVòng đệm , 5- Các đĩa, 6- ng...

Ngày tải lên: 08/10/2012, 11:48

... theo quan điểm và mục đích nghiên cứu -- -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - TS. Phạm Đăng Phớc ... TS. Phạm Đăng Phớc Robot Công nghiệp 31 .3. Các khái niệm và định nghĩa về robot công nghiệp : 1 .3. 1. Định nghĩa robot công...

Ngày tải lên: 12/10/2012, 16:58

... ứng. Ví dụ : cho =44 434 24 134 333 231 24 232 22114 131 211aaaaaaaaaaaaaaaaA thì : dttatatatatatatatatatatatatatatatadA 44 434 24 134 333 231 24 232 22114 131 211= Tơng tự, phép tích phân của ... - 1) / 2 = (0 + 0 + 0 - 1) / 2 = -1 / 2 TS. Phạm Đăng Phớc Robot công nghiệp 19 sin = 12(O - a ) + (a - n ) + (n - O ) zy2xz2yx2 = 12 (1 - 0) + (1 - ... 3 1 2A...

Ngày tải lên: 12/10/2012, 16:58

... : = Ca +a - SaSa Ca +a 33 233 33 233 c= p- Sa pCa+ax,y ,33 233 s= C a + a pSa p 33 2 x ,33 y, C2 = 233 2 233 x33y 233 C)a(S)aa(Cp'aS)p'aa(C+++= S2 = S 33 2 x 33 y 33 2 233 2(C a a )p' ... f 13( n) f 13( O) f 13( a) f 13( p) 0 0 0 1 C 234 C5C6 - S 234 S6-C 234 C5S6 - S 234 C6C 234 S5C 234 a4+C23a3+C2a2S 234 C5C6 + C 234 S6-S 234 C5S6 + C 234 C6S 234 S5S 234 a4+...

Ngày tải lên: 12/10/2012, 16:58

... C-260~~E+100~~B +30 0~~~~~~P-200~~" transmit "F+200~C- 130 ~B -3 5 0~F -3 0 0~~E-180~~B-400~~~P+100~~" transmit "E+200~~B +30 0~~~~E-100~~~F- 230 ~~~~P-200~~~~ transmit C-000~F-000~E-000~B-000~P-200~" ... "E-100~B-250~F-180~C-200~B -3 0 0~~~P+150~~~ transmit E+000~C-150~B +30 0~~C-180~~~~P-200~~~" transmit "E+200~B-400~~~E-000~~~C -3 0 0~~~F-080~~~B-450...

Ngày tải lên: 12/10/2012, 16:58

... 1- Bật nút lệnh số 5 trên menu ngang, dới. 2- Vào menu chính : FILE -& gt; LOAD -& gt; ROBOTFILE chọn DHTempl -& gt; OPEN. 3- Vào menu chính : ROBOTICS -& gt; ROBOTMOTION + KINEMATICS -& gt; ... Menu Robotics : Dùng để nhập các thông số DH, xác định vị trí của dụng cụ, xác định vị trí robot và các thông số khác. Menu 3D-CAD : Cung cấp các công cụ để vẽ kết cấu robo...

Ngày tải lên: 12/10/2012, 16:58