Điều khiển thích nghi robot công nghiệp

... ĐK&TĐH 44 Điều khiển thích nghi robot công nghi p Chương Xây dựng thuật toán điều khiển thích nghi cho Robot công nghi p 2.1 Mô hình Robot nhiều bậc tự 2.1.1 Khái quát chung Robot Khoa học robot ... tham số điều khiển w e - Bộ điều khiển Nhận dạng đối tượng u Lê Hữu Trung - Khóa 2009 Đối tượng y ĐK&TĐH 31 Điều khiển thích nghi robot công nghi p Hình 1.4: Cấu trúc chung điều khiển thích nghi ... để thiết kế điều khiển thích nghi điều khiển sơ cấp (robust Lê Hữu Trung - Khóa 2009 ĐK&TĐH Điều khiển thích nghi robot công nghi p controller) Ngoài có, Zhu et al thiết kế điều khiển có cấu...

Tài liệu Điều khiển thích nghi máy công cụ điều khiển số ( Adaptive Control of CNC Machine Tools) ppt

... điều khiển thích nghi tối u (Adaptive Control With Optimization - ACO) (2 ) điều khiển thích nghi theo điều kiện giới hạn (Adaptive Control With Constraints - ACC) Hệ ACO điều khiển thông số công ... thờng gặp AC Hình 2: Sơ đồ nguyên lý máy CNC có điều khiển thích nghi Trên hình sơ đồ máy CNC có AC Vùng hệ CNC thông thờng Đó hệ điều khiển kín với thông số điều khiển tọa độ X, Y, Z Tốc độ cắt S ... ghép với CNC qua đờng riêng để truyền lệnh điều khiển cho CNC Bây CNC phải nhận lệnh điều khiển từ nguồn: chơng trình NC AC Nó không điều khiển vị trí (X, Y, Z) nh trớc mà phải điều khiển tốc...

Ứng dụng xử lý ảnh trong điều khiển cánh tay robot công nghiệp

... loại theo ứng dụng 36 2.5.4 Phân loại theo cách thức đặc trƣng phƣơng pháp điều khiển 36 Chƣơng 3: ĐĐIỀU KHIỂN CÁNH TAY ROBOT BẰNG XỬ LÝ ẢNH 38 3.1 Ứng dụng xử lý ảnh công nghiệp ... SỞ LÝ THUYẾT XỬ LÝ ẢNH 1.1 Lý thuyết xử lý ảnh [1] 1.1.1 Hệ thống xử lý ảnh 1.1.2 Các vấn đề xử lý ảnh 1.1.3 Thu nhận ảnh số hóa 1.1.4 Phân tích ảnh ... MỞ ĐẦU Trong ngành khoa học máy tính, xử lý ảnh đƣợc nghiêm cứu ứng dụng mạnh mẽ đời sống nhƣ y học xử lý ảnh xử dụng nhận dạng khối u, cải thiện ảnh X-quang Trong sống gia đình xử lý ảnh dùng...

63
1,944
8

giáo trình máy điều khiển số và robot công nghiệp

... khiển số kỹ lập trình gia công vận hành máy CNC phục vụ cho môn học "Máy điều khiển số rô bốt công nghiệp" Giáo trình gồm chương phụ lục: Chương Máy điều khiển số CNC Chương Hệ thống điều khiển số ... MIT) nhằm phát triển máy tự động điều khiển số mà kết vào năm 1952 chế tạo thành công máy tự động điều khiển số đầu tiên, máy phay trục đứng Cincinnati Hydrotel Cụm điều khiển máy (Machine Control ... lãm máy công cụ Pari trưng bày máy NC giới Thông tin điều khiển (chương trình gia công chi tiết) máy ghi bìa đục lỗ Mãi khoảng thập k 60, máy NC sản xuất sử dụng công nghiệp Tuy nhiên điều khiển...

Luận án tiến sỹ :Điều khiển thích nghi phi tuyến cho robot công nghiệp trên cơ sở mạng nơ ron nhân tạo

... luận án Mục tiêu luận án nghi n cứu đề xuất thuật toán điều khiển thích nghi phi tuyến sở mạng nơ ron nhân tạo cho robot công nghi p bất định kiểu hàm số đảm bảo bám quỹ đạo đặt trước có khả kháng ... Tiếng Việt Điều khiển mạng nơ ron thích nghi Điều khiển trượt Điều khiển trượt nơ ron thích nghi bền vững Điều khiển thích nghi bền vững Ổn định tiệm cận toàn cục Mạng nơ ron nhiều lớp Mạng nơ ... toán điều khiển thích nghi bền vững sở mạng nơ ron nhân tạo đề xuất luận án công cụ mềm Nội dung luận án Bố cục luận án bao gồm chương: Chương 1: Nghi n cứu, đánh giá phương pháp điều khiển robot...

Điều khiển thích nghi phi tuyến cho robot công nghiệp trên cơ sở mạng nơ ron nhân tạo (tt)

... khiển phi tuyến, điều khiển thích nghi, mạng nơ ron nhân tạo, làm tảng cho việc phát triển giải thuật điều khiển thích nghi cho robot n bậc tự có mô hình phi tuyến bất định kiểu hàm số Nghi n ... hàm số Chương 2: ĐIỀU KHIỂN THÍCH NGHI TAY MÁY ROBOT SỬ DỤNG MẠNG NƠ RON TRÊN CƠ SỞ KỸ THUẬT BACKSTEPPING 2.1 Tổng hợp điều khiển thích nghi sử dụng mạng nơ ron Xét đối tượng phi tuyến có cấu trúc ... hình trạng thái robot, sở nghi n cứu phương pháp điều khiển phi tuyến, thích nghi mạng nơ ron nhân tạo để từ đề xuất giải thuật điều khiển đạt mục tiêu điều khiển Do vậy, định hướng nghi n cứu luận...

Điều khiển thích nghi phi tuyến cho robot công nghiệp trên cơ sở mạng nơ ron nhân tạo

... Điều khiển mạng nơ ron thích nghi Điều khiển trượt Điều khiển trượt nơ ron thích nghi bền vững Điều khiển thích nghi bền vững Ổn định tiệm cận toàn cục Mạng nơ ron nhiều lớp Mạng nơ ron Hàm sở ... khiển phi tuyến, điều khiển thích nghi, mạng nơ ron nhân tạo, làm tảng cho việc phát triển giải thuật điều khiển thích nghi cho robot n bậc tự có mô hình phi tuyến bất định kiểu hàm số Nghi n ... 83 ĐIỀU KHIỂN THÍCH NGHI BỀN VỮNG TAY MÁY ROBOT SỬ DỤNG MẠNG NƠ RON KẾT HỢP ĐIỀU KHIỂN TRƯỢT 83 4.1 Cơ sở lý thuyết 83 4.1.1 Điều khiển thích nghi sử dụng mạng nơ ron sở kỹ thuật...

Điều khiển thích nghi cho tay máy robot công nghiệp có xét đến vùng chết của cơ cấu truyền động

... điều khiển tay máy robot có xuất vùng chết V PHẠM VI NGHI N CỨU Đề tài tập trung nghi n cứu xuất vùng chết cấu truyền động tay máy robot công nghi p, ảnh hưởng vùng chết đến chất lượng điều khiển ... CỦA TAY MÁY ROBOT CÔNG NGHI P 1.1 Giới thiệu tay máy robot công nghi p Ngày tay máy robot công nghi p sử dụng rộng rãi có nhiều bước phát triển quan trọng điều khiển hoạt động chúng Tay máy robot ... bù vùng chết mạng neural nhân tạo 15 CHƯƠNG THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN THÍCH NGHI CHO TAY MÁY ROBOT CÔNG NGHI P CÓ XÉT ĐẾN VÙNG CHẾT CỦA CƠ CẤU CHẤP HÀNH 3.1 Mô hình động lực học tay máy robot công...

Ứng dụng điều khiển thích nghi để nâng cao khả năng công nghệ của máy công cụ điều khiển số pptx

... máy công cụ Hình 2: Điều khiển trình theo công nghệ truyền thống Hình : Điều khiển trình với máy tự động - Máy công cụ truyền thống điều khiển tay (hình 2) Thông số đầu vào hệ thống chế độ công ... gia công mong muốn, trình công nghệ cần phải điều khiển Có thể nói lịch sử phát triển khoa học công nghệ chế tạo máy gắn liền với lịch sử phát triển kỹ thuật điều khiển trình gia công điều khiển ... Control) Trên máy tự động (hình 3), việc tính toán chế độ công nghệ người thực trước đưa vào chương trình Bộ điều khiển thay người đưa thông số công nghệ (S, F) vào máy điều khiển máy hoạt động...

Nghiên cứu khái quát về công nghệ mài thiết kế điều khiển thích nghi chuyển động ụ trục chính

... CHƯƠNG THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN THÍCH NGHI CHUYỂN ĐỘNG Ụ TRỤC CHÍNH VÀ ĐIỀU CHỈNH TỐC ĐỘ CỦA MÁY MÀI 2.1 Đặt vấn đề 2.1.1 Khái niệm chung Thích nghi trình thay đổi thông số cấu trúc hay tác động điều ... 2.1.3 Ứng dụng hệ điều khiển thích nghi Hệ điều khiển thích nghi có ứng dụng sau: • Tự chỉnh định • Lịch trình độ lợi • Thích nghi liên tục Hình 2.1 Sơ đồ ứng dụng hệ điều khiển thích nghi Đồ án ... máy mài tròn: • Chuyển động chuyển động quay đá mài • Chuyển động ăn dao di chuyển tịnh tiến theo hướng ngang trục (ăn dao ngang) chuyển động quay chi tiết (ăn dao vòng) • Chuyển động phụ di chuyển...

nghiên cứu khái quát về công nghệ mài. thiết kế điều khiển thích nghi chuyển động ụ trục chính

... gia công chi tiết máy mài tròn Máy mài tròn có chuyển động chuyển động quay đá mài, chuyển động ăn dao di chuyển tịnh tiến ụ đá dọc trục (ăn dao dọc trục) di chuyển tịnh tiến theo hớng ngang trục ... ngang trục) chuyển động quay chi tiết (ăn dao vòng) Chuyển động phụ di chuyển nhanh ụ đá chi tiết III.Truyền động điện máy mài 1.Truyền động Thông thờng truyền động máy mài không yêu cầu điều ... để thiết kế Từ phân tích đặc điểm công nghệ, yêu cầu truyền động máy mài tròn nhiệm vụ thiết kế, để điều chỉnh tốc độ động quay chi tiết máy mài tròn, ta phải điều chỉnh điện áp phần ứng động...

Điều khiển thích nghi cánh tay robot hai bậc tự do nguyễn viễn quốc, hutech, 2004

...

Nghiên cứu và ứng dụng các thuật toán điều khiển thích nghi LiSlotine cho hệ chuyển động Robot Almega 16

... quan Robot công nghi p Chương 2: Nghi n cứu Robot Almega 16 - Phương trình động học thuận - Phương trình động lực học Chương 3: Thuật toán điều khiển thích nghi Li-Slotine cho hệ chuyển động Robot ... Đề tài Tên đề tài: Nghi n cứu ứng dụng thuật toán điều khiển thích nghi Li-Slotine cho hệ chuyển động Robot Almega 16 Nội dung đồ án: Mục tiêu đề tài: Điều khiển bám quỹ đạo xác Tên sinh ... trình động lực học robot viết nhiều dạng khác để áp dụng thuật toán điều khiển cách dễ dàng Ở chương nghi n cứu thuật toán điều khiển thông minh nên ta đưa phương trình động lực học robot Almega 16...

Xem thêm