Điều khiển tối ưu đảo trên cơ sở mạng nơron nhân tạo cho robot hai bậc tự do

Nhận dạng tiếng nói trên cơ sở mạng Nơron nhân tạo

... vào Mạng Nơron y W đầu thực Tạo tín hiệu lỗi tín hiệu lỗi d đầu mong muốn (a) x đầu vào Mạng Nơron y W đầu thực tín hiệu củng cố Tạo tín hiệu đánh giá tín hiệu củng cố (b) x đầu vào Mạng Nơron...

Nhận dạng tiếng nói trên cơ sở mạng Nơron nhân tạo

... việc nghiên cứu nhận dạng tiếng nói, tổng quan tiếng nói nhận dạng tiếng nói  Chƣơng 2: Trình bày số tính chất tiếng nói như: chế tạo tiếng nói, chế thu tiếng nói, đặc trưng tiếng nói Ngoài ra, ... triển hệ thống nhận dạng gặp khó khăn, Việt Nam kết nghiên cứu nhận dạng tiếng Việt chưa nhiều, sở hạ tầng cho việc nghiên cứu 1.3 Một số hệ thống nhận dạng tiếng nói Nhận dạng tiếng nói vấn đề chia ... gặp nhiều khó khăn Chúng ta thấy cách trực quan toán nhận dạng tiếng nói qua hình 1.1 Hình 1.1 Mô hình nhận dạng tiếng nói Nhận dạng tiếng nói trình phức tạp bao gồm nhiều khâu biến đổi Tín hiệu...

Thiết kế hệ thống cơ điện tử cho robot hai bậc tự do RR

... chung robot công nghiệp Thiết kế mô hình 3D robot RR Tính toán động học thuận, ngược robot RR Bài toán tĩnh học robot RR Bài toán động lực học Robt RR Thiết kế quỹ đạo chuyển động Điều khiển mô robot ... (tiếp) Chạy chương trình ta thi kết Điều khiển mô (tiếp) Kết luận - ĐỒ ÁN THIẾT KẾ HỆ THỐNG CƠ ĐIỆN TỬ giúp em làm quen tìm hiểu kĩ đề cốt lõi chất robot có ích cho em sau Qua chúng em tìm hiểu ... nghiên cứu chế tạo Robot giải trí, tới có 800 thành viên  Tháng 10/2003, Hội khoa học công nghệ Robot Việt Nam thành lập 2 THIẾT KẾ MÔ HÌNH 3D CỦA ROBOT RR Ta thiết kế mô hình 3D robot có dạng sau...

đồ án thiết kế hệ thống cơ điện tử cho robot hai bậc tự do rr

...

Thiết kế hệ thống cơ điện tử cho robot hai bậc tự do RR

...

Nghiên cứu phát triển lý thuyết hệ điều khiển nhiều tầng trong điều khiển quá trình nhiệt trên cơ sở chỉ số dao động mềm

... Ďiều khiển hệ tầng Thực tiễn nêu Ďã Ďịnh hƣớng tác giả lựa chọn nội dung nghiên cứu luận án: Nghiên cứu phát triển lý thuyết hệ điều khiển nhiều tầng điều khiển trình nhiệt sở số dao động mềm ... có quán tính có trễ Phạm vi nghiên cứu luận án: Luận án nghiên cứu phát triển lý thuyết cho hệ Ďiều khiển tầng tổng quát (hệ nhiều tầng nói chung), sau Ďó áp dụng Ďể Ďiều khiển Ďối tƣợng nhiệt ... Ďiều chỉnh) gây 1.2 Hệ thống điều khiển trình nhiệt nhiều tầng Hệ thống Ďiều khiển tầng Ďƣợc ứng dụng nhiều công nghiệp, Ďặc biệt hệ thống Ďiều khiển trình nhiệt ví dụ lò nhà máy nhiệt Ďiện có hệ...

Luận án tiến sĩ: Nghiên cứu phát triển lý thuyết hệ điều khiển nhiều tầng trong điều khiển quá trình nhiệt trên cơ sở chỉ số dao động mềm (tt)

... luận án: Nghiên cứu phát triển lý thuyết hệ điều khiển nhiều tầng điều khiển trình nhiệt sở số dao động mềm Mục đích, đối tƣợng phạm vi nghiên cứu Mục đích luận án phát triển lý thuyết hệ điều ... luận án: Luận án nghiên cứu phát triển lý thuyết cho hệ điều khiển tầng tổng quát (hệ nhiều tầng nói chung), sau áp dụng để điều khiển đối tượng nhiệt Ý nghĩa khoa học luận án Luận án nêu phương ... điều khiển nhiều tầng vấn đề đánh giá động học chỉnh định điều khiển hệ tầng Đối tượng mà luận án áp dụng để nghiên cứu đối tượng nhiệt với đặc điểm có quán tính có trễ Phạm vi nghiên cứu luận án: ...

thiết kế bộ điều khiển trên cơ sở mạng nơron

... khúa hc Tỏc gi lun Lờ Thu Thy S húa bi Trung tõm Hc liu HTN http://www.lrc-tnu.edu.vn Thiết kế điều khiển sở mạng Nơ-ron Mc Lc Mc lc . DANH MC CC Kí HIU V CH VIT TT . DANH MC CC HèNH V V TH .. ... tuyn tớnh s dng mng nron 46 S húa bi Trung tõm Hc liu HTN http://www.lrc-tnu.edu.vn Thiết kế điều khiển sở mạng Nơ-ron 2.3.3 Nhn dng i tng phi tuyn s dng mng nron . 49 2.4 Thit k b iu khin bng ... 103 TI LIU THAM KHO 110 S húa bi Trung tõm Hc liu HTN http://www.lrc-tnu.edu.vn Thiết kế điều khiển sở mạng Nơ-ron DANH MC CC Kí HIU V CH VIT TT MSE Sai lch bỡnh phng cc tiu, vit tt ca (Mean...

Ứng dụng Learning Feedforwrd trên cơ sở mạng nơron điều khiển vị trí cánh tay Robot

... ng Learning Feed Forward s m ng nơron ñ ñi u n v trí cánh tay rôb t s nâng cao ch t lư ng c a h th ng Vì v y l a ch n ñ tài: “ ng d ng Learning FeedForward s m ng nơ ron ñi u n v trí cánh tay robot ... vi c thay ñ i thi t k khí b ñi u n Ví d nghiên c u cánh tay robot, nơi mà chuy n ñ ng xác ph thu c vào ñ c ng quán tính c a h th ng N u cánh tay không ñ t ñư c yêu c u nh t ñ nh, ñ c ng c a có ... ng mô hình toán cho robot b c t s d ng h th ng ñi u n Feedback k t h p v i LFFC s m ng nơ ron 1.1.T ng quan v Robot 1.1.1.Khái ni m v Robot công nghi p khái ni m - V m t khí robot m t h th ng khí...

tóm tắt luận văn thạc sĩ kỹ thuật THIẾT kế bộ điều KHIỂN TRÊN cơ sở MẠNG NƠRON

... Thiết kế điều khiển sở mạng Nơron Kết cấu luận văn gồm: Mở đầu Chương 1: Tổng quan mạng Nơron Chương 2: Cơ sở việc thiết kế điều khiển mạng Nơron Chương 3: Ứng dụng mạng Nơron thiết kế điều khiển ... MẠNG NƠRON 1.1 Giới thiệu tóm tắt mạng nơron 1.1.1 Mạng nơron sinh học Mạng nơron bao gồm vô số nơron liên kết truyền thông với mạng Hình 1.1 phần mạng nơron bao gồm hai nơron Hình 1.1 Mạng nơron ... pháp thiết kế điều khiển mạng Nơron 2.2.1 Lý luận chung Dùng mạng Nơron để thiết kế điều khiển phải thực theo trình tự hai bước sau: Bước 1: Nhận dạng đối tượng Bước 2: Thiết kế điều khiển nơron...

Ứng dụng Learning Feedforwrd trên cơ sở mạng nơron điều khiển

... Việc ứng dụng Learning Feed Forward sở mạng nơron ñể ñiều khiển vị trí cánh tay rôbốt nâng cao chất lượng hệ thống Vì lựa chọn ñề tài: Ứng dụng Learning FeedForward sở mạng nơ ron ñiều khiển ... (Learning Feedforward Control) sở mạng nơ ron ñể ñiều khiển Chương 2 :Learning FeedForward control sở mạng nơ ron Trong chương tác giả trình bày sở lý thuyết ñiều khiển học; ñiều khiển LFFC, sở ... LFFC, sở mạng nơ ron, LFFC sở mạng nơ ron Phân tích ứng dụng LFFC sở mạng nơ ron cho chuyển ñộng lặp Phương pháp quy chuẩn LFFC phân tích trình ổn ñịnh hệ thống Chương Thiết kế ứng dụng Trong...

Nghiên cứu các phương pháp và thuật toán thông minh trên cớ sở mạng nơron và logic mờ trong công nghệ thông tin và viễn thông

... nghiên cứu logic mờ mạng tốc độ cao Phần Nghiên cứu phơng pháp tính toán xử lý sở mạng nơron logic mờ 3.1 Các phơng pháp thuật học mạng nơron 3.1.1 Các thuật học 3.1.2 Phơng pháp, thuật toán nơ ... viện Công nghệ Bu Viễn thông đặc biệt quan tâm, tạo nhiều điều kiện cho nghiên cứu tiếp cận phơng pháp công nghệ Nghiên cứu phơng pháp thuật toán thông minh sở mạng nơ ron logíc mờ công nghệ thông ... hiểu biết có, thông qua thiết kế máy siêu vi tính Phần Nghiên cứu phơng pháp tính toán xử lý sở mạng nơron logic mờ 3.1 Các thuật học mạng nơ ron 3.1.1 Các thuật học Các tính toán mạng nơron phần...

Đồ án tốt nghiệp thiết kế bộ Điều khiển trượt cho Robot 2 bậc tự do

... 1/ 2m 2S2l2 θ1 ⎣ ⎦ 38 Đồ án tốt nghiệp Thiết kế Điều khiển trượt cho Robot bậc tự 39 Đồ án tốt nghiệp Thiết kế Điều khiển trượt cho Robot bậc tự CHƯƠNG III : THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN TRƯỢT CHO ... 3m2l + m2C2l / 3m2l + / 2m2l 2C2 ⎤ ⎥ ⎢F ⎥ = ⎢ 2 / 3m2l ⎣ M ⎦ ⎣ / 3m2l + / 2m2l C2 ⎦ + ⎡ ⎤ & & & ⎢1/ 2m 2S2l 2 − m 2S2l θ1 2 ⎥ ⎡− / 2m2 glC1 − / 2m2 glC 12 + m2 glC1 ⎤ ⎥ ⎢ ⎥ + ⎢ / 2m2 gl 2C 12 ... -1/2m2S2l2 2 - m2S2l2 θ1 2 Tương tự i = 2 & & &2 & & & & & &2 h = ∑ ∑ h 2km θk θm = h 21 1 θ1 + h 21 2 θ1 θ + h 22 1 2 θ1 + h 22 2 θ = 1/ 2m 2S2l2 θ1 k =1 m =1 Như : ⎡ ⎤ & & & ⎢1/ 2m 2S2l 2 −...

82
2,217
13

Thiết kế bộ Điều khiển trượt cho Robot 2 bậc tự do

... 3m2l + m2C2l / 3m2l + / 2m2l 2C2   F  =  2 / 3m2l  M   / 3m2l + / 2m2l C2  +   & & & 1/ 2m 2S2l 2 − m 2S2l θ1 2  − / 2m2 glC1 − / 2m2 glC 12 + m2 glC1   +     / 2m2 gl 2C 12 ... / 2C2 ) = / 3m2l +1 / 2m2l ( T D 22 = Tr U 22 J 2U 22 ) − S 12   C = T2  12    − C 12 − S 12 0 − lS 12   / 3m2l  lC 12    0   0  − / 2m2l  0 − / 2m2l     0 U T   22 ... Thiết kế Điều khiển trượt cho Robot bậc tự  − k2 + k2 + k2  i11 i 22 i 33    k i 12  Ji =   k i13    xi  Ở K ijk = k i13 k i11 − k i 222 + k i233 k i 223 k i 223 k i11 + k i 222 − k i233...

88
2,170
22

Xem thêm