CƠ lý THUYẾT PII
Cơ lý thuyết 1A - Chương 1
... I .1) Nớc SX Năm 19 90 Năm 19 94 Năm 19 98 (Dự tính) Nhật 60 .11 8 29.756 67.000 Mỹ 4.327 7.634 11 .10 0 Đức 5.845 5 .12 5 8.600 2.500 2.408 4.000 ý 1. 488 1. 197 2.000 Pháp Anh 510 1. 086 1. 500 Hàn quốc 1. 000 ... Nói chung hệ robot cấu hở, bậc tự tính theo công thức : w = 6n - ip i =1 i (1. 1) : n - Số khâu động; pi - Số khớp loại i (i = 1, 2, .,5 : Số bậc tự bị hạn...
Ngày tải lên: 22/10/2012, 13:07
Cơ lý thuyết 1A - Chương 2.2
... đổi : 0 -1 H = 0 0 Giải : áp dụng công thức ( 2-1 ), ta có : -1 H = 0 0 0 -1 -2 -1 Chúng ta kiểm chứng ma trận nghịch đảo nhân ma trận H với H-1 : 0 -1 0 0 0 TS Phạm Đăng Phớc 0 0 0 -1 -2 -1 = 0 ... ta có : (Oz- ay)2 + (ax - nz)2 + (ny - Ox)2 = sin2 sin = (O z - a y ) + (a x - n z ) + (n y - O x ) 2 Với 1800 : tg = (O z - a y ) + (a x -...
Ngày tải lên: 22/10/2012, 13:07
Cơ lý thuyết 1A - Chương 3
... S5S6 -C34C5C6 - S34C6 -S34C5S6+C34C6 S5S6 C4S5 S4S5 C5 C34S5 S34S5 C5 C4a4 S4a4 C34a4+C3a3 S34a4+S3a3 T61 =A2 A3A4A5A6 = C 234 C5C6 - S 234 S6 S 234 C5C6 + C 234 S6 -S5C6 -C 234 C5S6 - S 234 C6 -S 234 C5S6 ... 0 0 1 0 S1 -C1 0 0 0 0 d1 0 d3 C2 S2 0 = C2 S2 0 0 -1 0 -1 -S2 C2 0 -S2 C2 0 -S2*d3 C2*d3 -S2*d3 C2*d3 35 Robot công nghiệp = C1C2 S1d2 S2 -S1 C1 0 -C1S2 -S1S2 C2 -C1...
Ngày tải lên: 22/10/2012, 13:07
Cơ lý thuyết 1A - Chương 4
... f42(n) f43(n) f41(O) f42(O) f43(O) Trong : f41(a) f42(a) f43(a) f41(p)-C34a2-C4a3-a4 C5C6 = S5C6 f43(p)+S34a2+S4a3 S6 -C5S6 -S5S6 C6 S5 -C5 0 0 ( 4- 3 9) f41 = C2 34( C1 x + S1 y) + S2 34 z f42 = -S1 x ... = - z f13 = -S1 x + C1 y Vế bên phải ( 4- 2 4) : Trong : T6 = C2(C4C5C6 - S4S6) - S2S5C6 S2(C4C5C6 - S4S6) + C2S5C6 S4C5C6 + C4S6 -C2(C4C5S6-S4C6)+S2S5S6 -S2(C4C5S6+S4C6...
Ngày tải lên: 22/10/2012, 13:07
Cơ lý thuyết 1A - Chương 5
... "E-100~B- 250 ~F-180~C-200~B-300~~~P+ 150 ~~~ transmit E+000~C- 150 ~B+300~~C-180~~~~P-200~~~" transmit "E+200~B-400~~~E-000~~~C-300~~~F-080~~~B- 450 ~~~P+ 150 ~~~ transmit C-260~~E+100~~B+300~~~~~~P-200~~" ... C-260~~E+100~~B+300~~~~~~P-200~~" transmit "F+200~C-130~B- 350 ~F-300~~E-180~~B-400~~~P+100~~" transmit "E+200~~B+300~~~~E-100~~~F-230~~~~P-200~~~~ transmit C-000~F-000~E-000~B-000~P-2...
Ngày tải lên: 22/10/2012, 13:07
Cơ lý thuyết 1A - Chương 6
... menu ngang, dới 2- Vào menu : FILE -> LOAD -> ROBOTFILE chọn DHTempl -> OPEN 3- Vào menu : ROBOTICS -> ROBOTMOTION + KINEMATICS -> KINEMATICS DATA 4- Chọn Active Join -> Ok -> Activ Joint (1) ... Activ Joint (1) RZ (hoặc chọn TZ khớp tịnh tiến) -> Ok -> Nhập thông số DH khâu thứ 5- Chọn Quit -> Ok Vào lại bớc -> Number Active Joint(1) -> Ok ->...
Ngày tải lên: 22/10/2012, 13:07
Cơ lý thuyết 1A - Chương 7
... tính : (7. 17) (7. 18) n K = Ki (7. 19) i =1 Tính robot : Thế khâu i có khối lợng mi, trọng tâm đợc xác định vectơ ri (vectơ biểu diễn trọng tâm khâu i hệ toạ độ bản) : (7. 20) Pi = -mi g ri = -mi g ... x2 Đối với khâu : 1 2&2 K = m1 v = m1 d (7. 3) z 2 P1 = -m1gd1cos1 (7. 4) m1 y1 Đối với khâu : Về toạ độ : x2 = d1sin1 + d2sin(1 + 2) y2 m2 y2 = -d1cos1 - d2cos(1 + 2) Chiều cao : h = d1co...
Ngày tải lên: 22/10/2012, 13:07
Cơ lý thuyết 1A - Chương 8
... : (8. 1) qi(t) = + bi(t - tk) + ci(t - tk)2 + di(t - tk)3 qi(t) Với ràng buộc : & & qi(tk) = qk q i (t k ) = q k & & qi(tk+1) = qk+1 q i (t k +1 ) = q k +1 qk+1 qk Bậc t tk+1 tk (8. 2) Từ (8. 1) ... (t); q (t) i i q0 t0 tb tf-tb v = const t0 tb tf-tb tf & q (t) i tf && q (t) i t0 tb tf-tb t t t tf Hình 8. 4 : Đặc tính quỹ đạo LSPB TS Phạm Đăng Phớc 98 Robot công nghiệp 8. 4 Quỹ...
Ngày tải lên: 22/10/2012, 13:07
Cơ lý thuyết 1A - Chương 9
... lệ - đạo hàm (PD), với lực tổng quát : & F = K p + K d (t) Trong : (9. 2) - sai số vị trí khớp động = d - (t) & (t) - Thành phần đạo hàm - vận tốc góc Ke - Hệ số tỉ lệ sai lệch vị trí Kd - Hệ ... Laplace, từ (9. 12) ta có : U (s) - sK b m (s) I a (s) = a R a + sL a Từ (9. 10) (9. 11) ta có : M(s) = s2Jm(s) + sfm(s) = KaIa(s) K I (s) m (s) = a a s J + sf Thay (9...
Ngày tải lên: 22/10/2012, 13:07
Đề thi giữa kì: Cơ lý thuyết 2
... ĐỒNG THI KHOA: KHOA HỌC CƠ BẢN Đề số: 04 BỘ MÔN: CƠ HỌC Thời gian làm bài: 45 phút Cán đề Đề thi kì: Cơ lý thuyết Nguyễn T Kim Thoa Ghi chú: Sinh viên không được: sử dụng tài liệu; viết vẽ vào đề ... qua sức cản ngang nước 2. Lực cản nước tác dụng lên phà S(t) r r R = − µ v , µ số dương A HỘI ĐỒNG THI KHOA: KHOA HỌC CƠ BẢN Đề số: 05 BỘ MÔN: CƠ HỌC Cán đề Đề thi...
Ngày tải lên: 24/10/2012, 08:16
Đề thi giữa: Cơ lý thuyết 2
... = uot Xác định vận tốc vật D HỘI ĐỒNG THI KHOA: KHOA HỌC CƠ BẢN Mã đề: 05-44D-N2 BỘ MÔN: CƠ HỌC Thời gian làm bài: 45 phút Trưởng môn Đề thi giữa: Cơ lý thuyết ThS Nguyễn Thị Hoa Ghi chú: Sinh ... thời điểm viên bi A đến mép đĩa HỘI ĐỒNG THI KHOA: Đề thi giữa: Cơ lý thuyết KHOA HỌC CƠ BẢN Thời gian làm bài: 45 phút Trưởng môn Mã đề: 06-44D-N2 BỘ MÔN: CƠ HỌC ω0 T...
Ngày tải lên: 24/10/2012, 08:16
Cơ lý thuyết 1A
... hợp điểm: định nghĩa chuyển động tuyệt đối, chuyển động tơng đối chuyển động theo Định lý hợp vận tốc.Định lý hợp gia tốc Chuyển động phức hợp vật rắn Hiểu biết vận dụng kiến thức chơng để giải ... Khảo sát chuyển động điểm thuộc vật: lập phơng trình chuyển động, tìm vận tốc gia tốc ca im Định lý tâm vận tốc tâm gia tốc tức thời Trong chơng sinh viên cần hiểu biết cách xác định tâm vận...
Ngày tải lên: 24/10/2012, 16:57
cơ lý thuyết 2A
... lợng, xung lợng lực Định lý biến thiên động lợng trờng hợp bảo toàn Định lý chuyển động khối tâm hệ trờng hợp bảo toàn Định nghĩa mômen động lợng chất điểm hệ tâm ( trục) Định lý mô men động lợng ... chất điểm vật rắn Định lý động Định nghĩa trờng lực, hệ.Định luật bảo toàn Bài tập: chơng 2, sách Bài tập học (tập 2)- GS TSKH Đỗ Sanh (chủ biên) Cụ thể: 1- Sử dụng định lý động lợng bả...
Ngày tải lên: 24/10/2012, 16:57