... a2s(k-2) (1. 18) Vector tín hiệu trọng số thích nghi DNU đònh nghóa sau: (k,v1,s) = [v1(k -1) v1(k-2) s(k) s(k -1) s(k-2)]T (1. 19) x (aff, bfb) = [-b1 –b2 a0 a1 a2]T (1. 20) Dùng 1. 18, 1. 19 1. 20 viết ... điều khiển thông số điều khiển sau học điều khiển không thoả mãn yêu cầu Bộ điều khiển huấn luyện tăng hiệu hoạt động tạo điều khiển bền vững Bộ điều khiển bù số lượng lớn thay đổi điều khiển ... a1,a2]T, bfb=[b1,b2]T vecto trọng số hồi tiếp nuôi tiến hay nuôi lùi thích nghi Một cách viết khác phương trình 1. 17 mô tả sau : v1(k) = -b1v1(k -1) – b2v1(k-2) + a0s(k) +a1s(k -1) + a2s(k-2) (1. 18)...