Thiết kế bộ Điều khiển trượt cho Robot 2 bậc tự do

... Thiết kế bộ Điều khiển trượt cho Robot 2 bậc tự do 1đề tài: Thiết kế bộ Điều khiển trượt cho tay máy Robot 2 bậc tự do và mô phỏng trên Matlab – Simulink”. CHƯƠNG I: TỔNG QUAN VỀ ROBOT ... Thiết kế bộ Điều khiển trượt cho Robot 2 bậc tự do 5chí rất độc hại đến sức khoẻ và tính mạng như môi trường hoá chất, điện từ, phóng...

Ngày tải lên: 16/11/2012, 10:17

... Thiết kế bộ Điều khiển trượt cho Robot 2 bậc tự do Hình 1 .2: Các bộ phận cấu thành Robot công nghiệp SV: Hoàng Đức Thắng - Phan Thanh Hải 10 Đồ án tốt nghiệp Thiết kế bộ Điều khiển ... Thiết kế bộ Điều khiển trượt cho tay máy Robot 2 bậc tự do và mô phỏng trên Matlab – Simulink”. SV: Hoàng Đức Thắng - Phan Thanh Hải 3 Đồ án tố...

Ngày tải lên: 25/04/2013, 19:49

... nghiệp Thiết kế bộ Điều khiển trượt cho tay máy Robot 2 bậc tự do và mô phỏng trên Matlab – Simulink Đồ án tốt nghiệp Thiết kế bộ Điều khiển trượt cho Robot 2 bậc tự do ... Thiết kế bộ Điều khiển trượt cho Robot 2 bậc tự do 1 đề tài: Thiết kế bộ Điều khiển trượt cho tay máy Robot 2...

Ngày tải lên: 12/12/2013, 18:15

... MẠCH 13 3 .2 .Bộ phận điều khiển moto 16 3. 3.Nguyên lý hoạt động của toàn mạch 20 LỚP ĐTVT-K31 NHÓM 5 Page 21 THIẾT KẾ MẠCH ANALOG GVHD: THS.NGUYỄN VĂN HÀO CHƯƠNG 1 GIỚI THIỆU Thật ra, robot dò ... NHÓM 5 Page 20 THIẾT KẾ MẠCH ANALOG GVHD: THS.NGUYỄN VĂN HÀO CHƯƠNG 1 2 GIỚI THIỆU 2 CHƯƠNG II 3 GIỚI THIỆU TỔNG QUÁT CÁC LINH KIỆN TRONG MẠCH 3 2. 1Các linh kiện sử dụng tr...

Ngày tải lên: 13/03/2014, 18:24

... 74LS244 1A1 2 1A2 4 1A3 6 1A4 8 2A1 11 2A2 13 2A3 15 2A4 17 1G 1 2G 19 1Y1 18 1Y2 16 1Y3 14 1Y4 12 2Y1 9 2Y2 7 2Y3 5 2Y4 3 74LS245 A1 2 A2 3 A3 4 A4 5 A5 6 A6 7 A7 8 A8 9 G 19 DIR 1 B1 18 B2 17 B3 16 B4 15 B5 14 B6 13 B7 12 B8 11 A8 A9 A10 A11 A 12 A13 A14 A15 D0 D1 D2 D3 D4 D5 D6 D7 A8 A9 A10 A11 A 12 A13 A14 A15 D0 D1 D2 D3 D4 D5 D6 D7 Hình ... nghiệp 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 1...

Ngày tải lên: 23/12/2013, 15:15

Ngày tải lên: 17/10/2013, 09:15

... khiển tuyến tính và phi tuyến; bộ điều khiển có thể là bộ điều khiển PID và bộ điều khiển mờ F đóng vai trò bộ điều khiển phi tuyến phụ + Điều khiển thích nghi: 2 Các qui tắc mờ cũng có thể dùng ... từ các mạch đo, bộ tiền xử lý có chức năng xử lý các giá trị đo này trước khi đưa vào bộ điều khiển mờ cơ bản. Bộ điều khiển mờ cơ bản là bộ điề...

Ngày tải lên: 25/03/2014, 07:21

... từ 1.4 đến hình 1.9). Điều này đã được trình bày trong mục 1 .2. 2. 1.3 .2. Phân loại theo điều khiển Có 2 kiểu điều khiển robot: điểu khiển hở và điều khiển kín. Điều khiển hở, dùng truyền động ... 1 ,2, 3i ) Ma trận chuyển vị (2. 34) bây giờ trở thành: 123 123 1 1 2 12 3 123 123 123 1 1 2 12 3 123 0 0 1 2 3 1 2 3 0 0 () 1 0 0 0 0 0 0 0 c s a c a c...

Ngày tải lên: 17/03/2014, 16:12

... thống ñiều khiển trượt bám cho cánh tay máy Robot 2 bậc tự do. - Mô phỏng hệ thống ñiều khiển trượt dùng mạng nơ ron cho cánh tay máy Robot 2 bậc tự do. - Nhận xét, so sánh, ñánh giá kết quả. ... Ta sẽ tìm luật ñiều khiển cho moment τ ñặt lên 2 cánh tay sao cho 2 góc 1 2 ,q q bám theo tín hiệu ñặt. Khai triển (4.1), ta có: 11 12 1 2 1 2...

Ngày tải lên: 31/12/2013, 10:11