Điều khiển bám cho robot di động hai bánh sử dụng bộ điều khiển trượt mờ

... TÀI: ĐIỀU KHIỂN BÁM CHO RÔ BỐT DI ĐỘNG HAI BÁNH SỬ DỤNG BỘ ĐIỀU KHIỂN TRƢỢT MỜ II- NHIỆM VỤ VÀ NỘI DUNG: Tìm hiểu rô bốt di động Xây dựng mô hình toán cho rô bốt di động hai bánh Thiết kế điều khiển ... Trong báo tác giả sử dụng kỹ thuật điều khiển kiểu trƣợt điều khiển động lực học có nhiễu bị chặn, đƣợc sử dụng để giải toán điều khiển bám cho...

Ngày tải lên: 31/07/2015, 21:52

... ài “ i bám theo qu Robot hai bánh dùng b cho ” C p gi m àm có nhi theo qu mong mu ên b ám mong mu Th i gian H U TE e = e1, e2, e3 C H Xu t phát Hình 1.18 Chuy c Qu o mong mu n Robot hai bánh( WMR) ... hai bánh bám theo qu - Mô ph ng l c h ng hai bánh ng hai bánh ng o mong mu n t qu 17 1.6 Gi i h n c a lu - Ch d thu mô ph v qu Robot mong mu 1.7...

Ngày tải lên: 24/04/2014, 08:30

... T omnidirectional mobile robot) OMR: i DSMC: l) OMS-SOW: Rob xe (Omnidirectional Mobile Robot - Steerable Omnidirectional Wheels) 4WD: B lòng OOMR: BELBIC: B i C H Omnidirectional Mobile Robot) ... 1.3- Robot Shakey- ngh robot l ã thi robot công nghi thành l Unimation sau mua b th r r ã NASA c Trong ho m H U TE máy nh robot m mang l C H Hình 1.4- Tay robot tàu thám hi Hình 1.5-...

Ngày tải lên: 28/01/2014, 11:57

... Mô hình động lực, mô hình toán học điều khiển H đủ bậc robot di động hai bánh cân 3.1 Mô hình động lực mô hình toán học robot di động hai bánh Một mô hình robot di động hai bánh cân triển khai ... Giảm bậc điều khiển cho hệ thống cân robot di động hai bánh 4.1 Kết giảm bậc điều khiển cho robo...

Ngày tải lên: 24/07/2015, 16:33

... ĐIỀU KHIỂN BÁM CHO ROBOT DI ĐỘNG ĐA HƯỚNG DÙNG BỘ ĐIỀU KHIỂN TRƯỢT II- NHIỆM VỤ VÀ NỘI DUNG: Nhiệm vụ đề tài: - Xây dựng mô hình động học mô hình động lực học robot di động đa hướng ba bánh (OMR) ... OMR : Robot di động đa hướng (omnidirectional mobile robot) ISMC : Điều khiển trượt tích phân ( Integral Sliding Mode Control) OMS-SOW : Robot di đ...

Ngày tải lên: 01/08/2015, 09:57

... trình bày phương pháp tránh vật cản kế thừa cải tiến từ phương pháp VFH J Borenstein Phương pháp VFH truyền thống cho phép tránh vật cản không xác định từ trước đồng thời hướng robot chuyển động phía ... quan phương pháp tránh vật cản bảo gồm: phương pháp phát sườn, phương pháp trường năng, phương pháp trường lực ảo (VFF), phương...

Ngày tải lên: 25/03/2014, 02:20

... ĐIỀU KHIỂN ĐỘNG CƠ 1 .Động điện chiều sử dụng robot 2 .Điều khiển chiều quay động (đảo chiều động cơ) 3 .Điều khiển tốc độ động chiều CHƯƠNG MẠCH ĐIỀU KHIỂN CHO ROBOT 1 .Thiết kế mạch tổng quát điều ... ứng dụng thông thường) - Dòng PIC hỗ trợ giao tiếp USB dòng PIC18F2550 PIC18F4550 - Dòng PIC điều khiển động mạnh dòng PIC18F4x31 Vi điều khiển PIC 18F4...

Ngày tải lên: 10/05/2014, 12:23

Ngày tải lên: 21/06/2014, 20:35

Ngày tải lên: 21/08/2014, 11:07

... CHƢƠNG THIẾT KẾ MÔ HÌNH VÀ THỰC HIỆN BỘ ĐIỀU KHIỂN PID SỐ TRÊN VI ĐIỀU KHIỂN PIC 3.1 XÂY DỰNG MÔ HÌNH TOÁN HỌC ĐƠN GIẢN CỦA HỆ ROBOT Hình 3.1 sơ đồ giản lược robot thể nguyên tắc cân cho robot ... mạch điều khiển cho Robot Nghiên cứu thuật toán điều khiển PID thuật toán điều khiển H2/H∞ số thực điều khiển PID số vi điều khiển AVR cho robot hai bánh...

Ngày tải lên: 07/11/2014, 18:32

... 8: Giao di n chuong trình di u khién robot trành vàt Chùc nàng cùa mot so khòi giao dien: Forward : di u khién robot di thang Left : dieu khién robot quay trai 21 Right : di u khién robot quay ... robot di dgng Càm nhan Bp nhà Vi xu Chàp hành E6 di u khién ROBOT Hình 1: Sa càu trùc cùa robot di dóng Dòi vói robot di dgng, de thuc hien dugc chuc nàng tu quàn tri th...

Ngày tải lên: 18/03/2015, 16:04

... phân đoạn ảnh (nếu cần) Dẫn đường tránh vật cản cho robot 3.1 Dẫn đường robot Bước tìm đường tối ưu cho robot tới đích (path planning) Chúng thử nghiệm phương pháp: tìm đường giải thuật tìm kiếm ... H.15 Tránh vật cản đột xuất quỹ đạo robot Hình 16 ảnh toàn cảnh môi trường thực nghiệm robot H.16 Môi trường thực nghiệm Kết luận Bài báo trình bày trình nghi...

Ngày tải lên: 20/08/2015, 09:47

... ngõ cụt, chuyển động qua hành lang hẹp mà không bị rung lắc Bài báo trình bày phương pháp VFH cải tiến gọi Improved -VFH để tránh vật cản nhanh Phương pháp kế thừa từ phương pháp VFH nên có tính ... phân cứng robot Pioneer-P3-DX 2.5 Phương pháp Improved -VFH Với phương pháp VFH trên, hầu hết nhược điểm phương pháp khắc phục Nhưng để ứng dụng phươ...

Ngày tải lên: 20/08/2015, 09:47

... dùng nhiều ứng dụng định vị cho robot di động Thuật toán hình học sử dụng để xác định vị trí robot nhờ việc nhận dạng xác định vị trí vật mốc nhân tạo môi trường làm việc Việc sử dụng thuật toán ... dạng hai vật mốc khung ảnh [3] Sau thông tin tọa độ tâm hai vật mốc sử dụng để xác định khoảng cách từ vật mốc đến camera, khoảng cách từ vậ...

Ngày tải lên: 20/08/2015, 09:48

... pháp Hoạch định quỹ đạo cho robot di động dùng thuật toán PSO sở kế thừa phương pháp D*-PF 3.2 Lưu đ mô t phương pháp hoạch định đư ng cho robot di động 37 Chương Hoạch định chuyển động cho robot ... Chương Hoạch định chuyển động cho robot di động dùng thuật toán PSO Chương HO CH Đ NH CHUY N Đ NG CHO ROBOT DI Đ NG DÙNG TH...

Ngày tải lên: 18/11/2020, 14:00