Giải thuật điều khiển robot omni 4 bánh

... vi điều khiển master, thực PID vận tốc để điều khiển vận tốc động cho phù hợp VI- Điều khiển robot bánh omni Đầu vào yêu cầu người điều khiển gồm: - Góc yêu cầ u: góc chuyển động tịnh tiến robot ... Hình Khả di chuyển robot omni III- Bánh Omni www.clbrobot.com www.facebook.com/CLBRobot CLB Robot | 2013 Để robot di chuyển đa hướng, cần sử dụng loại bánh đặ...

Ngày tải lên: 05/04/2015, 17:45

... có nhiệm vụ phải né tránh vật cản đường Như robot gặp vật cản điều khiển robot xoay góc α sau tịnh tiến tới đề tránh khỏi vật cản pg 32 ĐAMH: Điều khiển hệ thống Bộ môn: Cơ điện tử ... Phương án 2: Điều khiển Robot omni đường né tránh vật cản đồng thời xác định xác khoảng cách vật cản đến định vị trí Robot mặt phẳng Ở Phương án đòi hỏi p...

Ngày tải lên: 18/05/2015, 14:44

... luận Bài báo đưa giải pháp điều khiển robot Hexapod, từ lựa chọn phương án điều khiển, mô để tìm tham số cho điều khiển đến lựa chọn thiết bị điều khiển Trong thời gian tới robot Hexapod chế ... ứng hệ điều khiển Thuật toán điều khiển Độ dài tính ứng với điểm quỹ đạo làm việc liệu đầu vào ĐKPH (PLC S7-300) Trên sở dự liệu Bộ ĐKPH điều khiển ĐKTP (FM 357-...

Ngày tải lên: 21/12/2013, 04:18

Ngày tải lên: 06/06/2014, 13:31

... + G1G2 H1 + G1G2G3 + G2G3 H3 + G4 + G1G2G3 H2 H3 + G1G4 H2 + G1G2G4 H1 + G2G3G4 H3 + G1G2G3G4 H2 H3 g 2 .4 PHƯƠNG PHÁP KHÔNG GIAN TRẠNG THÁI 2 .4. 1 Khái niệm Như trình bày đầu chương này, quan hệ ... đương hệ thống là: G= ( P1∆1 + P2 ∆ + P3∆ ) ∆ G= G1G2G3G4 G5 + G1G6G4 G5 + G1G2G7 (1 + G4 H1 ) + G4 H1 + G2G7 H2 + G6G4 G5 H2 + G2G3G4 G5 H2 + G4 H1G2G7 H2 g Trong trường hợp hệ thống cho dạn...

Ngày tải lên: 10/07/2014, 03:20

... độ phức tạp điều khiển Robots 4.3 Các mạch điều khiển Robots : Mạch cấp nguồn – Mạch điều khiển – Mạch nhớ – Mạch điều khiển servo - Mạch giao tiếp tín hiệu – Đường dẫn tín hiệu điều khiển 4.4 ... thống robot ứng dụng cơng nghiệp + Thiết kế hệ thống điều khiển cho robot - Thái độ, chun cần: Đến lớp đầy đủ chuẩn bị đọc trước tấp đầy đủ Tóm tắt nội dung mơn học Kỹ...

Ngày tải lên: 11/08/2014, 16:21

... biến có giải thuật cho robot xử lý Ban đầu, robot chuyển động thẳng dạng tam giác Nếu phát vật cản phía trước robot di chuyển theo dạng sóng để tránh vật cản Nếu không phát thấy vật cản robot ... Giải thuật chuyển động xoay phải H.10 3.5 Giải thuật tránh vật cản Cảm biến để nhận biết robot di chuyển địa hình gồ ghề hay phẳng H.12 [2] Từ robot có xử lý thích...

Ngày tải lên: 16/08/2015, 15:48

... H(θ ) , h(q,q) mà M.Rodi R.Safaric sử dụng [7][16][17] Các phương pháp sử dụng ANN trình bày sử dụng thuật học BP Vấn đề chỗ thuật học BP thuật học khác sử dụng nguyên lý gradient suy giảm khả hội ... số KP, KI, KD điều khiển Chẳng hạn Keigo Mohamad sử dụng ANN hay đề xuất Nguyễn Công Định sử dụng GAs Fuzzy để xác định hệ số KP, KI, KD tối ưu điều...

Ngày tải lên: 10/12/2013, 14:15

... tài: Nâng cao chất lượng điều khiển robot có tham số bất định phụ thuộc thời gian sở ứng dụng mạng nơron giải thuật di truyền Mục đích nghiên cứu luận án Nghiên cứu sử dụng mạng hàm bán kính sở ... chất lượng điều khiển RBFN có khả học online có tác dụng bù nhiễu tham số robot thay đổi theo thời gian Đồng thời tác...

Ngày tải lên: 28/07/2014, 07:41

... FDL=50ms xác suất chùm suy hao nhỏ việc FDL=10ms không FDL Việc khắc phục nghẽn mạng đạt hiệu cao sử dụng phương pháp làm lệch hướng kết hợp với FDL lớn • Khi không sử dụng FDL ta thay đổi khoảng ... −6 Kết luận chương Nội dung tính toán chương thể xác suất chùm suy hao sử dụng phương pháp làm lệch hướng mạng OBS, kết cho thấy sử dụng FDL giảm xác suất chùm suy hao,...

Ngày tải lên: 21/11/2012, 09:00

Ngày tải lên: 25/04/2013, 14:11

... tay máy bậc tự θ1, θ2 cho thuật (đỏ-yêu cầu, KẾT LUẬN Bài báo đề cập đến vài vấn đề điều khiển tự chỉnh cho rôbốt Các kết mô cho thấy thuật toán hội tụ nhanh đáp ứng yêu cầu đế TÀI LIỆU THAM KHẢO ... KẾ TỰ CHỈNH QUA THAY ĐỔI LUẬT −1 −1 & X4 = M21(x1, x2 )[−g1(x)+ u1] + M22(x1, x2 )[−g2 (x)+ u2 ] Bộ điều khiển tự chỉnh qua thay đổi luật thực với E,C đầu vào đ...

Ngày tải lên: 21/12/2013, 04:18

... scooter hai bánh t (b) gi Hình 1.4: Mô t 1.3 T Nh m xe ph C H bánh xe, v lo H U TE hai bánh lái (a) (b) Hình 1.5: Phân b (a) Robot di chuy (b) Robot lên d (c) Robot xu Vi tr k lái xe /robot s (c) bánh ... C H m robot hai chân (biped – robot, humanoid – robot) ngh ch gi H U TE c g V ch th t ày cu 1.8 M Tìm hi hai bánh t hai bánh t thi ho robot 12 1.9 Nhi 1.9....

Ngày tải lên: 27/01/2014, 19:56