... nghi m s , phương pháp d a t i ưu hoá… Các phương pháp ñó có th chia thành nhóm: - Các phương pháp ch nh ñ nh c a Ziegler-Nichols - Các phương pháp ch nh ñ nh mi n t n s - Các phương pháp d a ... 1.3.2 Các phương pháp ch nh ñ nh d a theo mô hình ñ i tư ng theo ñư ng ñ c tính * M t s phương pháp ch nh ñ nh thư ng g p sau: - Phương pháp Hallman - Phương pháp t i ưu ñ i x ng - Phương pháp ... ñ i (t ch nh) Các phương pháp thi t k ñ c p phương pháp c c ti u hóa sai s , bình phương n tính, phương pháp ñ i l p thay th , thi t k theo mô hình ñ i tư ng, sau ñó ñ ngh phương pháp s d ng logic...