... phơng tịnh tiến của bánh xe, trùng với trục Ox, trục O2 trong mặt phẳng tiếp xúc bánh xe - ray, song song với đờng tim trục xe và nằm trong mặt phẳng yz, kẹp với trục Oy tạo thành góc tiếp xúc ... S 0,001V. Trợt động rắn là trợt tơng đối trong mặt phẳng xy khi coi bánh xe và ray là vật rắn cơ học. Nó hình thành bởi tốc độ di động trong mặt phẳng xy và tốc độ quay quanh trục z, tức ... I. Đặt vấn đề Để giải bài toán động lực học trong mặt phẳng nằm ngang của đầu máy toa xe, đơn giản ngời ta giả thiết bánh xe và ray tuyệt đối cứng. Song thực tế, trong quá trình chuyển động,...