Hệ thống điều khiển cánh tay robot ( thiết kế bộ điều khiển

tìm hiểu phương pháp điều khiển trượt ứng dụng thiết kế bộ điều khiển cho hệ thống nâng vật trong từ trường

Ngày tải lên : 18/02/2014, 14:23

64
781
6

Đề tài tìm hiểu phương pháp điều khiển trượt ứng dụng thiết kế bộ điều khiển cho hệ thống nâng vật trong từ trường

Ngày tải lên : 04/08/2014, 13:41

46
719
0

Nghiên cứu và ứng dụng card điều khiển số dsp để thiết kế bộ điều khiển số trong điều khiển chuyển động

... trúc cơ bản của điều chỉnh tốc độ quay W K (z) = c c G (z)G(z) 1+G (z)G(z) với E(z) = X(z) - Y(z) = X(z)[1-W K (z)] Từ đó bộ điều khiển được xác định bởi: G c (z) = )( W1 )( W . )( 1 K K z z zG ... 0 1 1 0 1 0 1 )( 1 )( )( ) (1 )( ) ( n n c n c z zG zG zzGzG zzGzG       Từ đó )( 1 1 )( ) (1 )( 1 0 1 zGzzGzG zG n c c    ...

Ngày tải lên : 07/11/2012, 09:16

133
1.2K
3

NGHIÊN CỨU VÀ ỨNG DỤNG CARD ĐIỀU KHIỂN SỐ DSP ĐỂ THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN SỐ TRONG ĐIỀU KHIỂN CHUYỂN ĐỘNG

... Δf(n) =Z f(n+ 1)- f(n) =Z f(n+ 1) -Z f(n) ÛZ Δf(n) =zF(z)-zF( 0)- F(z)=(z-1)F(z)-zf( 0) Tương tự đối với sai phân cấp hai:     )0 (fz)0(f)1z(z)z(F)1z () 0 (fz)n(fZ)1z()n(fZ 22  f. Biến ...  )0 (f)1m(flim)0(f)z(F)1z(lim m1z   )z(F)z1(Lim)n(fLim 1 1zn    e. Biến đổi Z của sai phân tiến ( )n(f )           Δf(n)=f(n+ 1)...

Ngày tải lên : 02/05/2013, 09:15

133
868
1

Luận văn: NGHIÊN CỨU VÀ ỨNG DỤNG CARD ĐIỀU KHIỂN SỐ DSP ĐỂ THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN SỐ TRONG ĐIỀU KHIỂN CHUYỂN ĐỘNG docx

... Δf(n) =Z f(n+ 1)- f(n) =Z f(n+ 1) -Z f(n) ÛZ Δf(n) =zF(z)-zF( 0)- F(z)=(z-1)F(z)-zf( 0) Tương tự đối với sai phân cấp hai:     )0 (fz)0(f)1z(z)z(F)1z () 0 (fz)n(fZ)1z()n(fZ 22  f. Biến ...  )0 (f)1m(flim)0(f)z(F)1z(lim m1z   )z(F)z1(Lim)n(fLim 1 1zn    e. Biến đổi Z của sai phân tiến ( )n(f )           Δf(n)=f(n+ 1)...

Ngày tải lên : 28/06/2014, 04:20

133
456
0

Thiết kế, chế tạo và điều khiển cánh tay robot 3 bậc tự do.

... Kết cấu phần cánh tay của robot + Tổng thể của cánh tay robot Sau khi thiết kế riêng lẻ từng bộ phận của robot ta lắp ráp được 1 cánh tay robot hoàn thiện như sau (Hình 2. 5) Hình 2.5: Kết ... trong bộ điều khiển. 2.2.2. Mạch điều khiển + Vi điều khiển Khối vi điều khiển được viết trên dòng vi điều khiển ATmega (ATmega 16 ). Dòng...

Ngày tải lên : 17/03/2014, 16:12

59
8.9K
35

báo cáo nghiên cứu khoa học ' thiết kế bộ điều khiển pid bền vững cho hệ thống phi tuyến bậc hai nhiều đầu vào - nhiều đầu ra và ứng dụng trong điều khiển tay máy công nghiệp'

... iii ssV   . ~ 5 = = () iiiii sssss  +−+− 22 ~~ với ∫ += dtIs iiii σσ , iiii eeC  + = σ () () () () () () () ( )( ) () iiiiiiiiiiiiiiii iiiiiiiiiiiiiiiiiii iiiiiiiiiiiiiiiiii sdteCIeeCIeCIICssV eIeeCIeeCsdteCIeeCssV eeCIeeCsdteeCIeeCssV −++++++++−= +++++−+++−= ++++−++++−= ∫ ∫ ∫       1 ~~ ~~ ~~ 22 5 22 5 22 5 ... [s] Sai lech...

Ngày tải lên : 29/06/2014, 15:49

8
633
6

Thiết kế bộ điều khiển Learning FeedForward cho các hệ thống chuyển động điện cơ

... Hình 3.26 a, Sai số bám của bộ điều khiển phản hồi b , Sai số bám của bộ điều khiển tối giản c, Sai số bám của bộ điều khiển Time-indexed LFFC (d=0,04 s) Bộ LFFC tối giản đạt được một sai ... 5,3 0cos 1 min 0147.0arccos m n R n jT jT     (3 . 3) Từ hình 3.2 ta có:     dBjT n 5.35.1  (3 . 4)         dBjT n R 5.184.0min 0cos ...

Ngày tải lên : 12/11/2012, 09:11

82
1.4K
1

Thiết kế bộ điều khiển Learning FeedForward cho các hệ thống chuyển động điện cơ.pdf

... được thì thiết kế lại bộ điều khiển phản hồi là một giải pháp. Tuy nhiên, điều này yêu cầu bộ điều khiển phản hồi phải được thiết kế sao cho băng thông của vòng phản hồi kín tăng và điều này ... (2 . 5) Mẫu số của (2 . 5):               ) 1( 2 2 2 2 1 2 222 i d i d i d i d dt d tdi dt d idt (2 . 6) Sử dụng (2 . 6), kh...

Ngày tải lên : 12/11/2012, 17:02

82
654
0

Điều khiển cánh tay robot trên công nghệ mạng Nơron

...   )k(u )k(w )k(w)k(w)k(x)net('aW mii    (1 2) Vectơ trọng lượng tại bước (k+ 1) được cải tiến công thức (1 3) )] 1k(W)k(W[W)k(W)1k(W iiiii  (1 3) Bộ ANNC có đầu ra u(k) = ...  )k(u )k(w )k(w)k(w)k(w)k(w 2 1 )k(u)k(u EC m 2 m           )k(u )k(w )k(w)k(w)k(x)net('a W EC mi i      (1 1) Từ (1 1) và...

Ngày tải lên : 15/11/2012, 11:29

5
1K
15

Hệ thống điều khiển cánh tay robot ( thiết kế bộ điều khiển mở )

tìm hiểu phương pháp điều khiển trượt ứng dụng thiết kế bộ điều khiển cho hệ thống nâng vật trong từ trường

Đề tài tìm hiểu phương pháp điều khiển trượt ứng dụng thiết kế bộ điều khiển cho hệ thống nâng vật trong từ trường