Điều khiển robot công nghiệp part 6 ppsx
Bài tập dài điều khiển robot công nghiệp part 2 potx
... Thiết kế bộ điều khiển PD bù trọng trường - Mô hình toán học robot: . ( ) ( , ) ( )M H q q V q q G q= + + Trong đó các ma trận H, V, G được xác định theo trên - Thuật toán điều khiển: . ( ) dk ... d e q q= − Tham số bộ điều khiển 1 1 0 0 P K K K = Sai lệch góc quay khớp 1,2 y x J2 1 l1 lg1 lg2 2 m2 J1 m1 l2 z Hình 1: Cơ cấu Robot Bài số 2 Cho một cơ cấu robot 2...
Ngày tải lên: 01/04/2014, 01:20
12
2,2K
88
