Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Phân tích và thiết kế hệ thống điều khiển rời rạc part 9 pptx
Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Phân tích và thiết kế hệ thống điều khiển rời rạc part 1 docx
... ra
ï
ï
c
c
G
C
(z)
C(s)
+
−
T
G(s)
H(s)
ZOH
R(s)
Hệ thống điều khiển rời rạc mô tả bởi sơ đồ khối:
⇒ Phương trình đặc trưng:
0)()(1
=
+
zGHzG
C
Hệ thống điều khiển rời rạc mô tả bởi PTTT:
=
+=+
)()(
)()()1(
kkc
krkk
d
dd
xC
B
x
A
x
⇒ ... 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 1
LY
LY
Ù
Ù
THUYE
THUYE
Á
Á
T
T
Đ
Đ
IE
IE
À
À
U KHIE
U KHIE
Å
Å
N T
N T
Ự
Ự
Đ
Đ
O
O
Ä...
Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Phân tích và thiết kế hệ thống điều khiển rời rạc part 2 doc
... Hồng - ÐHBK TPHCM 13
Tiêu chua
Tiêu chua
å
å
n Jury
n Jury
Xét tính ổn định của hệ rời rạc có PTĐT:
0
1
1
10
=++++
−
−
nn
nn
azazaza L
Tiêu chuẩn Jury: Điều kiện cần và đủ để hệ thống rời rạc ...
trình đặc trưng của hệ thống khi có một thông số nào đó trong hệ
thay đổi từ 0 →∞.
Xét hệ rời rạc có phương trình đặc trưng:
0
)(
)(
1 =+
zD
zN
K
Các qui t...
Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Phân tích và thiết kế hệ thống điều khiển rời rạc part 3 pot
... H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 19
Th
Th
í
í
du
du
ï
ï
vẽ Q
vẽ Q
Đ
Đ
NS he
NS he
ä
ä
rơ
rơ
ø
ø
i ra
i ra
ï
ï
c
c
Giải:
Phương trình đặc trưng của hệ thống:
0)(1
=
+
z
G
Cho hệ thống rời rạc có sơ ... của hệ rời rạc có thể tính bằng một trong hai cách sau:
Cách 1: nếu hệ rời rạc mô tả bởi hàm truyền thì trước tiên ta
tính C(z), sau đó dùng phép biến đổi Z ngược để t...
Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Phân tích và thiết kế hệ thống điều khiển rời rạc part 4 pdf
... ≥
∀
=
k
k
r
Tín hiệu vào là hàm nấc đơn vị:
Điều kiện đầu:
0)2()1(
=
−
=
−
cc
{
}
; ; .; .; .; .; .
;.; .; .;.; .; .
kc
6 191 06251063410646106606067600
6 898 0 698 50 697 506817064 590 58600
0.5003; 0. 390 9; 0.2662; ... Th
í
í
du
du
ï
ï
1
1
)3)(2(
10
)(
++
=
ss
sG
C(s)
+
−
G(s)
ZOH
R(s)
1.0=
T
1. Tính hàm truyền kín của hệ thống điều khiển trên.
2. Tính đáp ứng của hệ đối vớ...
Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Phân tích và thiết kế hệ thống điều khiển rời rạc part 5 pdf
... []
−
=
−
−
=−
4 292 .02465.1
0 695 . 093 26.0
210
07 79. 0
0042.0
5850.04675.0
07 79. 097 46.0
ddd
CBA
[]
=
)(
)(
.210)(
2
1
kx
kx
kc
Vậy phương trình trạng thái của hệ rời rạc cần tìm là:
)(
07 79. 0
0042.0
)(
)(
4 292 .02465.1
0 695 . 093 26.0
)1(
)1(
2
1
2
1
kTr
kx
kx
kx
kx
+
−
=
+
+
15...
Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Phân tích và thiết kế hệ thống điều khiển rời rạc part 6 pdf
... ra
ï
ï
c
c
Cách 1: Thiết kế gián tiếp hệ thống điều khiển liên tục, sau đó
rời rạc hóa ta được hệ thống điều khiển rời rạc. Chất lượng của
hệ rời rạc xấp xỉ chất lượng hệ liên tục nếu chu kỳ ... đủ
nhỏ.
Cách 2: Thiết kế trực tiếp hệ thống điều khiển rời rạc.
Phương pháp thiết kế: QĐNS, phương pháp phân bố cực, phương
pháp giải tích...
Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Phân tích và thiết kế hệ thống điều khiển rời rạc part 7 ppt
... cực và
zero của khâu hiệu chỉnh.
Có hai cách vẽ thường dùng:
PP đường phân giác (để cực và zero của khâu H/C gần nhau)
PP triệt tiêu nghiệm (để hạ bậc của hệ thống)
*
1
z
Bước 4: Tính hệ ... jz
C
zz
z
z
z
K
⇒
1
)1320.0375.0)(0 29. 0320.0375.0(
]18.0)320.0375.0(21.0[
=
−+−+
++
jj
j
K
C
⇒
1
702.0471.0
267.0
=
×
C
K
⇒
24.1
=
C
K
⇒
0 29. 0
607.0
24.1)(
−
−
=
z
z
zG
C
Kết luận:...
Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Phân tích và thiết kế hệ thống điều khiển rời rạc part 8 pdf
... Tính cực của khâu trể pha
⇒
99 9,0
99 ,0
)(
−
−
=
s
z
KzG
CC
Chọn:
99 .0
=
−
C
z
⇒
99 .0
−
≈
C
z
)1(1
CC
zp ++−=
β
⇒
99 9.0
−
=
C
p
)99 .01( 099 .01
−
+
−
=
Bước 4: Xác định hệ số khuếch đại
1)()(
*
=
=zz
C
zGzG
1
)607.0)(1(
)18.021.0(
)99 9.0(
)99 .0(
547.0 699 .0
=
−−
+
−
−
+= ... của hệ thống là:
0
8 19. 0
091 .0
1
1
2
1 =
−
−
+
++
zz
zTK
K
I
P
0)8...
Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Phân tích và thiết kế hệ thống điều khiển rời rạc part 9 pptx
... t
í
í
ch
ch
00035.0112.0
2
=
++
z
z
0)8 19. 0 091 .0 091 .0()8 19. 1 091 .0 091 .0(
2
=++−+−++
IPIP
KKzKKz
Cân bằng các hệ số phương trình đặc trưng của hệ thống và
phương trình đặc trưng mong muốn, ta được:
=++−
=−+
0035.08 19. 0 091 .0 091 .0
112.08 19. 1 091 .0 091 .0
IP
IP
KK
KK
⇒
=
=
13.6
09. 15
I
P
K
K
1
1
13.6 09. 15)(
−
+
+=
z
z
zG
C
Kết ... được:
=++−
=−+...
Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Phân tích và thiết kế hệ thống điều khiển rời rạc part 10 doc
... Hồng - ÐHBK TPHCM 86
PP phân bo
PP phân bo
á
á
c
c
ự
ự
c. Th
c. Th
í
í
du
du
ï
ï
2
2
Cân bằng các hệ số PTTT của hệ kín và PTTT mong muốn:
0448.003.1
2
=
+−
z
z
0 )90 5.0 095 .00045.0( )90 5.1 095 .0005.0(
2121
2
=+−+−++ ... kkzkkz
[]
895 .60.44=K
Vậy
=+−
−=−+
448.0 )90 5.0 095 .00045.0(
03.1 )90 5.1 095 .0005.0(
21
21
kk
kk
⇒
=
=
895 .6
0.44
2
1
k
k
15 December 20...