Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Phân tích và thiết kế hệ thống điều khiển rời rạc part 7 ppt

... ra ï ï c c G C (z) C(s) + − T G(s) H(s) ZOH R(s)  Hệ thống điều khiển rời rạc mô tả bởi sơ đồ khối: ⇒ Phương trình đặc trưng: 0)()(1 = + zGHzG C  Hệ thống điều khiển rời rạc mô tả bởi PTTT:    = +=+ )()( )()()1( kkc krkk d dd xC B x A x ⇒ ... 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 1 LY LY Ù Ù THUYE THUYE Á Á T T Đ Đ IE IE À À U KHIE U KHIE Å Å N T N T Ự Ự Đ Đ O O Ä...

Ngày tải lên: 08/08/2014, 00:20

... Hồng - ÐHBK TPHCM 13 Tiêu chua Tiêu chua å å n Jury n Jury  Xét tính ổn định của hệ rời rạc có PTĐT: 0 1 1 10 =++++ − − nn nn azazaza L  Tiêu chuẩn Jury: Điều kiện cần và đủ để hệ thống rời rạc ... trình đặc trưng của hệ thống khi có một thông số nào đó trong hệ thay đổi từ 0 →∞.  Xét hệ rời rạc có phương trình đặc trưng: 0 )( )( 1 =+ zD zN K  Các qui t...

Ngày tải lên: 08/08/2014, 00:20

... a + jb vào phương trình (*) : 0)6 07. 0018.0())(6 07. 1021.0()( 2 =+++−++ KjbaKjba +−+−+−+ bKjaKbabja )6 07. 1021.0()6 07. 1021.0(2 22 0)6 07. 0018.0( = + K ⇒    =−+ =++−+− 0)6 07. 1021.0(2 0)6 07. 0018.0()6 07. 1021.0( 22 bKjabj KaKba ⇒ 15 ... trị K gh = 21.83 vào phương trình (*), ta được: 011485.1 2 = + − z z 81 87. 0 574 2.0 j z ± = Vậy giao điểm của QĐNS với vòng tròn đơn vị là: 81 8...

Ngày tải lên: 08/08/2014, 00:20

... Th í í du du ï ï 1 1 )3)(2( 10 )( ++ = ss sG C(s) + − G(s) ZOH R(s) 1.0= T 1. Tính hàm truyền kín của hệ thống điều khiển trên. 2. Tính đáp ứng của hệ đối với tín hiệu vào là hàm nấc đơn vị. 3. Đánh giá chất lượng của hệ thống: độ vọt lố, thời gian quá độ, ... 1: Đánh giá chất lượng quá độ dựa vào đáp ứng thời gian c(k) của hệ rời rạc.  Độ vọt lố: %100 xl xlmax c cc POT −...

Ngày tải lên: 08/08/2014, 00:20

... []       − =       −       − =− 4292.02465.1 0695.09326.0 210 077 9.0 0042.0 5850.04 675 .0 077 9.0 974 6.0 ddd CBA []       = )( )( .210)( 2 1 kx kx kc  Vậy phương trình trạng thái của hệ rời rạc cần tìm là: )( 077 9.0 0042.0 )( )( 4292.02465.1 0695.09326.0 )1( )1( 2 1 2 1 kTr kx kx kx kx       +             − =       + + 15 ... Th í...

Ngày tải lên: 08/08/2014, 00:20

... ra ï ï c c  Cách 1: Thiết kế gián tiếp hệ thống điều khiển liên tục, sau đó rời rạc hóa ta được hệ thống điều khiển rời rạc. Chất lượng của hệ rời rạc xấp xỉ chất lượng hệ liên tục nếu chu kỳ ... đủ nhỏ.  Cách 2: Thiết kế trực tiếp hệ thống điều khiển rời rạc. Phương pháp thiết kế: QĐNS, phương pháp phân bố cực, phương pháp giải tích...

Ngày tải lên: 08/08/2014, 00:20

... muốn: ϕ j rez ± = * 2,1 ⇒ 70 7.0* 2,1 493.0 j ez ± = 493.0 1 070 7.01.0 = == ××− − eer n T ξω trong đó: 70 7. 070 7.01101.01 22 =−××=−= ξωϕ n T 320.0 375 .0 * 2,1 jz ±= ⇔ 15 December 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM ... K C : 1)()( * = =zz C zGzG 1 )6 07. 0)(1( )18.021.0( )029.0( )6 07. 0( 320.0 375 .0 = −− + − − += jz C zz z z z K ⇒ 1 )1320.0 375 .0)(029.0320.0 375 .0( ]18.0)320.0 375 .0...

Ngày tải lên: 08/08/2014, 00:20

... gia û û i t i t í í ch ch Thiết kế khâu hiệu chỉnh G C (z) sao cho hệ thống kín có cặp cực phức với ξ =0 .70 7, ω n =2 rad/sec và sai số xác lập đối với tín hiệu vào là hàm nấc đơn vị bằng ... bộ điều khiển trể pha G C (z) sao cho hệ thống sau khi hiệu chỉnh có hệ số vận tốc C(s) + − T G(s) ZOH R(s) G C (z) )5( 50 )( + = ss sG sec1.0 = T 100 * = V K 15 December 2006...

Ngày tải lên: 08/08/2014, 00:20

... Hồng - ÐHBK TPHCM 78 PP phân bo PP phân bo á á c c ự ự c. Th c. Th í í du du ï ï 1 1  Cặp cực phức mong muốn: ϕ j rez ± = * 2,1 493.0 1 070 7.01.0 = == ××− − eer n T ξω trong đó: 70 7. 070 7.01101.01 22 =−××=−= ξωϕ n T ⇒ ) ]70 7.0sin( )70 7.0[cos(493.0493.0 70 7.0* 2,1 jez j ±== ± ⇒ 320.0 375 .0 * 2,1 jz ... đó: 70 7. 070 7.01101.01 22 =−××=−= ξωϕ n T ⇒ ) ]70 7.0sin( )70 7.0[cos...

Ngày tải lên: 08/08/2014, 00:20

... 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 87 PP phân bo PP phân bo á á c c ự ự c. Th c. Th í í du du ï ï 2 2 3. Tính đáp ứng và chất lượng của hệ thống : Phương trình trạng thái mô tả hệ kín: [ ]    = +−=+ )()( )()()1( kkc krkk d ddd xC B x K B A x ... Φ=Φ − L                           + + = − as sss 1 0 )1( 11 1 L                   +  ...

Ngày tải lên: 08/08/2014, 00:20