Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Phân tích và thiết kế hệ thống điều khiển rời rạc part 5 pdf

... ra ï ï c c G C (z) C(s) + − T G(s) H(s) ZOH R(s)  Hệ thống điều khiển rời rạc mô tả bởi sơ đồ khối: ⇒ Phương trình đặc trưng: 0)()(1 = + zGHzG C  Hệ thống điều khiển rời rạc mô tả bởi PTTT:    = +=+ )()( )()()1( kkc krkk d dd xC B x A x ⇒ ... của hệ thống: 3 3 )( + = − s e sG s C(s) + − G(s) ZOH R(s) 5. 0 = T H(s) 1 1 )( + = s sH Biết rằng:  Giải: Phương trì...

Ngày tải lên: 08/08/2014, 00:20

... bảng Jury đều dương nên hệ thống ổn định. 013 25 23 = + + + z z z  Xét tính ổn định của hệ rời rạc có PTĐT là:  Bảng Jury 15 December 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 15 Ph Ph ư ư ơng pha ơng ... kiện cần và đủ để hệ thống rời rạc ổn định là tất cả các hệ số ở hàng lẻ, cột 1 của bảng Jury đều dương.  Bảng Jury: gồm có (2n+1) hàng.  Hàng 1 là các hệ số của...

Ngày tải lên: 08/08/2014, 00:20

... aT aTaTaT ezza aTeezeaTz ass a ++ = + Z + = )5( 5 )1( 2 1 ss K z Z )5( 5 )( + = ss K sG ++ = )()1 (5 ) ]5. 01() 15. 0[( )1( 5. 02 5. 05. 05. 0 1 ezz eezez zK )607.0)(1( 018.0021.0 )( + = zz z KzG ... của hệ rời rạc có thể tính bằng một trong hai cách sau:  Cách 1: nếu hệ rời rạc mô tả bởi hàm truyền thì trước tiên ta tính C(z), sau đó dùng...

Ngày tải lên: 08/08/2014, 00:20

... Th í í du du ï ï 1 1 )3)(2( 10 )( ++ = ss sG C(s) + − G(s) ZOH R(s) 1.0= T 1. Tính hàm truyền kín của hệ thống điều khiển trên. 2. Tính đáp ứng của hệ đối với tín hiệu vào là hàm nấc đơn vị. 3. Đánh giá chất lượng của hệ thống: độ vọt lố, thời gian quá độ, ... Th í í du du ï ï 1 1 Step Response Time (sec) Amplitude 0 0 .5 1 1 .5 2 2 .5 3 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0 .5 0.6 0.7 15 De...

Ngày tải lên: 08/08/2014, 00:20

... Đáp ứng của hệ thống: { } 62.6 62.6; 62.7; 62.7; 62.8; 62.8; 62.7; 62 .5; 62.0; 61.2; 59 .7; 57 .4; 54 .0; 49.1; 42.6; 34.2; 24.2; 13 .5; 4.2; ;010)( 3 1 ×= − kx { } 0.4 0 .5; 0 .5; 0 .5; 0.3; 0.3; ... Th í í du du ï ï 2 2 c(t) + − ZOH r(t) T e R (t)e(kT)e(t) )(sG Với T = 0.1 1. Thành lập hệ phương trình trạng thái mô tả hệ thống trên. 2. Tính đáp ứng của hệ đối với tín hiệ...

Ngày tải lên: 08/08/2014, 00:20

... ra ï ï c c  Cách 1: Thiết kế gián tiếp hệ thống điều khiển liên tục, sau đó rời rạc hóa ta được hệ thống điều khiển rời rạc. Chất lượng của hệ rời rạc xấp xỉ chất lượng hệ liên tục nếu chu kỳ ... đủ nhỏ.  Cách 2: Thiết kế trực tiếp hệ thống điều khiển rời rạc. Phương pháp thiết kế: QĐNS, phương pháp phân bố cực, phương pháp giải tích...

Ngày tải lên: 08/08/2014, 00:20

... bộ điều khiển sớm pha G C (z) sao cho hệ thống sau khi hiệu chỉnh có cặp cực quyết định với , (rad/sec) C(s) + − T G(s) ZOH R(s) G C (z) )5( 50 )( + = ss sG sec1.0 = T 707.0 = ξ 10 = n ω 15 December ... cực và zero của khâu hiệu chỉnh. Có hai cách vẽ thường dùng:  PP đường phân giác (để cực và zero của khâu H/C gần nhau)  PP triệt tiêu nghiệm (để hạ bậc của hệ thống)...

Ngày tải lên: 08/08/2014, 00:20

... aT aTaTaT ezza aTeezeaTz ass a ++ = + Z + = )5( 50 )1( 2 1 ss z Z )5( 50 )( + = ss sG ++ = )()1 (5 ) ]5. 01() 15. 0[( )1(10 5. 02 5. 05. 05. 0 1 ezz eezez z )607.0)(1( 18.021.0 )( + = zz z zG ... bộ điều khiển trể pha G C (z) sao cho hệ thống sau khi hiệu chỉnh có hệ số vận tốc C(s) + − T G(s) ZOH R(s) G C (z) )5( 50 )( + = ss sG sec1.0 =...

Ngày tải lên: 08/08/2014, 00:20

... 15 December 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 79 PP phân bo PP phân bo á á c c ự ự c. Th c. Th í í du du ï ï 1 1  Cân bằng các hệ số phương trình đặc trưng của hệ thống và phương trình ... được:    =++− =−+ 00 35. 0819.0091.0091.0 112.0819.1091.0091.0 IP IP KK KK ⇒    = = 13.6 09. 15 I P K K 1 1 13.609. 15) ( − + += z z zG C Kết luận: 15 December 2006 © H. T. Hồng -...

Ngày tải lên: 08/08/2014, 00:20

... muốn: 0448.003.1 2 = +− z z 0)9 05. 00 95. 000 45. 0()9 05. 10 95. 00 05. 0( 2121 2 =+−+−++ kkzkkz [] 8 95. 60.44=K Vậy    =+− −=−+ 448.0)9 05. 00 95. 000 45. 0( 03.1)9 05. 10 95. 00 05. 0( 21 21 kk kk ⇒    = = 8 95. 6 0.44 2 1 k k 15 December ... ±= ⇒ 0448.003.1 2 = +− z z ⇒ 15 December 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 86 PP phân bo PP phân bo á á c c ự ự c. Th c. Th í í du d...

Ngày tải lên: 08/08/2014, 00:20